/**
* クリッピング付きのライントレーサです。
*
* @param i_pos1
* @param i_pos2
* @param i_edge
* @param o_coord
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool traceLineWithClip(NyARDoublePoint2d i_pos1,
NyARDoublePoint2d i_pos2, int i_edge, VecLinearCoordinates o_coord)
{
NyARIntSize s=this._ref_base_raster.getSize();
bool is_p1_inside_area, is_p2_inside_area;
NyARIntPoint2d[] pt = this.__pt;
// 線分が範囲内にあるかを確認
is_p1_inside_area = s.isInnerPoint(i_pos1);
is_p2_inside_area = s.isInnerPoint(i_pos2);
// 個数で分岐
if (is_p1_inside_area && is_p2_inside_area) {
// 2ならクリッピング必要なし。
if (!this.traceLine(i_pos1, i_pos2, i_edge, o_coord)) {
return false;
}
return true;
}
// 1,0個の場合は、線分を再定義
if (!this.__temp_l.makeLinearWithNormalize(i_pos1, i_pos2)) {
return false;
}
if (!this.__temp_l.makeSegmentLine(s.w,s.h,pt)) {
return false;
}
if (is_p1_inside_area != is_p2_inside_area) {
// 1ならクリッピング後に、外に出ていた点に近い輪郭交点を得る。
if (is_p1_inside_area) {
// p2が範囲外
pt[(i_pos2.sqDist(pt[0]) < i_pos2.sqDist(pt[1])) ? 1 : 0].setValue(i_pos1);
} else {
// p1が範囲外
pt[(i_pos1.sqDist(pt[0]) < i_pos2.sqDist(pt[1])) ? 1 : 0].setValue(i_pos2);
}
} else {
// 0ならクリッピングして得られた２点を使う。
if (!this.__temp_l.makeLinearWithNormalize(i_pos1, i_pos2)) {
return false;
}
if (!this.__temp_l.makeSegmentLine(s.w,s.h, pt)) {
return false;
}
}
if (!this.traceLine(pt[0], pt[1], i_edge, o_coord)) {
return false;
}
return true;
}
/**
* p1->p2とp2->p3の作る角のsin値の絶対値を得ます。
* @param p1
* @param p2
* @param p3
* @return
*/
public static double getAbsSin(NyARDoublePoint2d p1,NyARDoublePoint2d p2,NyARDoublePoint2d p3)
{
double cp=NyARDoublePoint2d.crossProduct3Point(p1,p2,p3);
cp/=(Math.Sqrt(p1.sqDist(p2))*Math.Sqrt(p2.sqDist(p3)));
return cp>0?cp:-cp;
}
public bool traceLine(NyARDoublePoint2d i_pos1, NyARDoublePoint2d i_pos2, int i_edge, VecLinearCoordinates o_coord)
{
NyARIntCoordinates coord = this._coord_buf;
NyARIntSize base_s=this._ref_base_raster.getSize();
// (i_area*2)の矩形が範囲内に収まるように線を引く
// 移動量
// 点間距離を計算
int dist = (int) Math.Sqrt(i_pos1.sqDist(i_pos2));
// 最低AREA*2以上の大きさが無いなら、ラインのトレースは不可能。
if (dist < 4) {
return false;
}
// dist最大数の決定
if (dist > 12) {
dist = 12;
}
// サンプリングサイズを決定(移動速度とサイズから)
int s = i_edge * 2 + 1;
int dx = (int) (i_pos2.x - i_pos1.x);
int dy = (int) (i_pos2.y - i_pos1.y);
int r = base_s.w - s;
int b = base_s.h - s;
// 最大24点を定義して、そのうち両端の2個を除いた点を使用する。
for (int i = 1; i < dist - 1; i++) {
int x = (int) (i * dx / dist + i_pos1.x - i_edge);
int y = (int) (i * dy / dist + i_pos1.y - i_edge);
// limit
coord.items[i - 1].x = x < 0 ? 0 : (x >= r ? r : x);
coord.items[i - 1].y = y < 0 ? 0 : (y >= b ? b : y);
}
coord.length = dist - 2;
// 点数は10点程度を得る。
return traceConture(coord, 1, s, o_coord);
}
public void extractVisibleFeatures(
NyARNftFsetFile i_fset, NyARSurfaceTransMatrixSet i_ctrans,
NyARSurfaceFeatures candidate, NyARSurfaceFeatures candidate2)
{
//get work objects
NyARDoublePoint2d ide2d = this.__ide2d;
NyARDoublePoint2d obs2d = this.__obs2d;
NyARDoublePoint2d rideal2d = this.__rideal2d;
// trans1.setCoefficient(i_cparam.getPerspectiveProjectionMatrix(), trans1);
candidate.clear();
candidate2.clear();
int xsize = this._ref_size.w;
int ysize = this._ref_size.h;
INyARCameraDistortionFactor df = this._ref_dist_factor;
for (int j = 0; j < i_fset.list.Length; j++)
{
NyARNftFsetFile.NyAR2FeaturePoints fpoint_ptr = i_fset.list[j];
for (int k = 0; k < fpoint_ptr.coord.Length; k++)
{
NyARNftFsetFile.NyAR2FeatureCoord coord_ptr = fpoint_ptr.coord[k];
//理想画面点を計算
i_ctrans.calculate2dPos(coord_ptr.mx, coord_ptr.my, ide2d);
df.ideal2Observ(ide2d.x, ide2d.y, obs2d);
//観察座標に変換後、画面内にあるか確認
if (obs2d.x < 0 || obs2d.x >= xsize)
{
continue;
}
if (obs2d.y < 0 || obs2d.y >= ysize)
{
continue;
}
//逆変換可能か確認
df.observ2Ideal(obs2d, rideal2d);
if (ide2d.sqDist(rideal2d) > 1.0)
{
continue;
}
//原点からのベクトルを計算
//Z軸が+だとつかえないので判定？
if (i_ctrans.calculateVd(coord_ptr.mx, coord_ptr.my) > -0.1)
{
continue;
}
// double vd0 = trans1.m00 * coord_ptr.mx+ trans1.m01 * coord_ptr.my+ trans1.m03;
// double vd1 = trans1.m10 * coord_ptr.mx+ trans1.m11 * coord_ptr.my+ trans1.m13;
// double vd2 = trans1.m20 * coord_ptr.mx+ trans1.m21 * coord_ptr.my+ trans1.m23;
// if( (vd0*trans1.m02 + vd1*trans1.m12 + vd2*trans1.m22)/Math.sqrt( vd0*vd0 + vd1*vd1 + vd2*vd2 ) > -0.1 ){
// continue;
// }
//撮影箇所のdpiを計算(x,y方向で計算して、大・小の順番で格納？)
double dpi = i_ctrans.ar2GetMinResolution(coord_ptr);
//dpiによってコレクトする候補を分離
if (dpi <= fpoint_ptr.maxdpi && dpi >= fpoint_ptr.mindpi)
{
NyARSurfaceFeatureItem item = candidate.prePush();
if (item == null)
{
return;
}
item.ref_feature = coord_ptr;
item.scale = fpoint_ptr.scale;
item.x = obs2d.x;
item.y = obs2d.y;
}
else if (dpi <= fpoint_ptr.maxdpi * 2 && dpi >= fpoint_ptr.mindpi / 2)
{
NyARSurfaceFeatureItem item = candidate2.prePush();
if (item == null)
{
return;
}
item.ref_feature = coord_ptr;
item.scale = fpoint_ptr.scale;
item.x = obs2d.x;
item.y = obs2d.y;
}
}
}
return;
}