public static URCoordinates str2urc(string str)
{
try
{
if (str.IndexOf("p") == -1)//是URJoint的
{
return(null);
}
str = str.Substring(str.IndexOf("p[") + 2, str.IndexOf("]") - (str.IndexOf("p[") + 2));
string[] pos = str.Split(',');
URCoordinates rtn = new URCoordinates();
rtn.X.M = pos[0].toFloat();
rtn.Y.M = pos[1].toFloat();
rtn.Z.M = pos[2].toFloat();
rtn.Rx.rad = pos[3].toFloat();
rtn.Ry.rad = pos[4].toFloat();
rtn.Rz.rad = pos[5].toFloat();
return(rtn);
}
catch
{
return(null);
}
}
//public URCoordinates(float _x, float _y, float _z, float _Rx, float _Ry, float _Rz, byte _G = 0, string unit = "M")
//{
// if (unit == "M")
// {
// X = new Unit(_x);
// Y = new Unit(_y);
// Z = new Unit(_z);
// Rx = new Angle(_Rx);
// Ry = new Angle(_Ry);
// Rz = new Angle(_Rz);
// Grip = _G;
// }
//}
//public URCoordinates(double _x, double _y, double _z, double _Rx, double _Ry, double _Rz, byte _G = 0, string unit = "M")
//{
// if (unit == "M")
// {
// X = new Unit(_x);
// Y = new Unit(_y);
// Z = new Unit(_z);
// Rx = new Angle(_Rx);
// Ry = new Angle(_Ry);
// Rz = new Angle(_Rz);
// Grip = _G;
// }
//}
public URCoordinates(URCoordinates input)
{
X = input.X;
Y = input.Y;
Z = input.Z;
Rx = input.Rx;
Ry = input.Ry;
Rz = input.Rz;
}