Exemple #1
0
        public static URCoordinates str2urc(string str)
        {
            try
            {
                if (str.IndexOf("p") == -1)//是URJoint的
                {
                    return(null);
                }

                str = str.Substring(str.IndexOf("p[") + 2, str.IndexOf("]") - (str.IndexOf("p[") + 2));

                string[]      pos = str.Split(',');
                URCoordinates rtn = new URCoordinates();
                rtn.X.M    = pos[0].toFloat();
                rtn.Y.M    = pos[1].toFloat();
                rtn.Z.M    = pos[2].toFloat();
                rtn.Rx.rad = pos[3].toFloat();
                rtn.Ry.rad = pos[4].toFloat();
                rtn.Rz.rad = pos[5].toFloat();
                return(rtn);
            }
            catch
            {
                return(null);
            }
        }
Exemple #2
0
 //public URCoordinates(float _x, float _y, float _z, float _Rx, float _Ry, float _Rz, byte _G = 0, string unit = "M")
 //{
 //    if (unit == "M")
 //    {
 //        X = new Unit(_x);
 //        Y = new Unit(_y);
 //        Z = new Unit(_z);
 //        Rx = new Angle(_Rx);
 //        Ry = new Angle(_Ry);
 //        Rz = new Angle(_Rz);
 //        Grip = _G;
 //    }
 //}
 //public URCoordinates(double _x, double _y, double _z, double _Rx, double _Ry, double _Rz, byte _G = 0, string unit = "M")
 //{
 //    if (unit == "M")
 //    {
 //        X = new Unit(_x);
 //        Y = new Unit(_y);
 //        Z = new Unit(_z);
 //        Rx = new Angle(_Rx);
 //        Ry = new Angle(_Ry);
 //        Rz = new Angle(_Rz);
 //        Grip = _G;
 //    }
 //}
 public URCoordinates(URCoordinates input)
 {
     X  = input.X;
     Y  = input.Y;
     Z  = input.Z;
     Rx = input.Rx;
     Ry = input.Ry;
     Rz = input.Rz;
 }