public void setTarget(Posture posture, ulong mask = (ulong)PartsBit.Whole)
{
// pass 1
foreach (var node_data in posture.getNodeDataList())
{
var node_idx = node_data.node_idx_;
if (node_idx != (int)Parts.Root &&
(1UL << node_idx & mask) != 0)
{
var node = node_list_[node_idx];
node.setBaseRotation(node_data);
}
}
// pass 2
foreach (var node_data in posture.getNodeDataList())
{
var node_idx = node_data.node_idx_;
if (node_idx != (int)Parts.Root &&
(1UL << node_idx & mask) != 0)
{
var node = node_list_[node_idx];
node.setTarget(node_data);
}
}
}
public void init(Posture posture, float damper, float spring_ratio)
{
node_list_ = new Node[(int)Parts.Max];
for (var i = 0; i < (int)Parts.Max; ++i)
{
node_list_[i] = new Node();
}
foreach (var node_data in posture.getNodeDataList())
{
// node_data.dump();
var node_idx = node_data.node_idx_;
var node = node_list_[node_idx];
var parent_node_idx = node_data.parent_node_idx_;
var parent_node = parent_node_idx < (int)Parts.Max ? node_list_[parent_node_idx] : null;
node.init(node_data, parent_node, damper, spring_ratio);
}
}