private void ApplyIK(Model model)
{
//追加: 加速度センサONの場合に回転不変性取るよう改善
var boneHip = QumarionModel.Bones[StandardPSBones.Hips];
var initPosHip = boneHip.InitialWorldMatrix.Translate;
var posHip = boneHip.WorldMatrix.Translate;
//NOTE:
var rotHipInverse = MatrixRotationDif.CreateDifFrom(
boneHip.WorldMatrix.Rotate,
boneHip.InitialWorldMatrix.Rotate
).Transpose();
foreach (var t in _targetIKBones)
{
var src = QumarionModel.Bones[QumaBone2MMDBone.GetQumaBone(t)];
var dest = MMDStandardBones.GetBone(model, t);
if (dest == null)
{
continue;
}
//1: Tポーズでの Hip -> t のベクトル取得(これは直立)
var initPosWorld = src.InitialWorldMatrix.Translate;
var initPos = new Vector3f(
initPosWorld.X - initPosHip.X,
initPosWorld.Y - initPosHip.Y,
initPosWorld.Z - initPosHip.Z
);
//2: 現在の Hip -> t のベクトルを回転除去しつつ取得
var posWorld = src.WorldMatrix.Translate;
var pos = new Vector3f(
posWorld.X - posHip.X,
posWorld.Y - posHip.Y,
posWorld.Z - posHip.Z
);
//ここ大事: posのベクトルは体の回転込みの値なので逆回転して相殺
pos = MatrixUtil.Multiply(rotHipInverse, pos);
//NOTE: MMMではZ軸が後ろ向き正だがQumarionだと前向き正
var dif = new Vector3(
pos.X - initPos.X,
pos.Y - initPos.Y,
-pos.Z + initPos.Z
);
var motion = dest.CurrentLocalMotion;
motion.Move = dif * LegIKScaleFactor;
dest.CurrentLocalMotion = motion;
}
}
/// <summary>Qumarion側のボーン情報と親ボーンを指定してインスタンスを初期化します。</summary>
/// <param name="bone">Qumarion側のボーン</param>
/// <param name="boneType">Qumarion側のボーンが標準ボーンのどれに該当するか</param>
/// <param name="parent">親ボーン(ルートのボーンを生成する場合nullを指定)</param>
public QumaBone2MikuMikuMoving(Bone bone, StandardPSBones boneType, QumaBone2MikuMikuMoving parent)
{
_bone = bone;
_parent = parent;
QumaBoneType = boneType;
//StandardPSBones -> MMDBoneの対応確認
try
{
MMDBone = QumaBone2MMDBone.GetMMDBone(boneType);
IsValidBone = true;
}
catch (KeyNotFoundException)
{
MMDBone = MMDStandardBone.Hip;
IsValidBone = false;
}
InitialRotation = CreateQuaternion(_bone.InitialLocalMatrix);
//ゼロ回転状態での固定座標軸を参照するため親のワールド座標を確認: ルート(Hips)はワールド座標直下。
Matrix4f initMat = (_bone.Parent != null) ?
_bone.Parent.InitialWorldMatrix :
Matrix4f.Unit;
//疑似座標系の初期化: QumarionもMMMも右手系(左-上-前)で一緒なのでほぼそのまま使ってOK
xAxis = new Vector3(initMat.M11, initMat.M21, initMat.M31);
yAxis = new Vector3(initMat.M12, initMat.M22, initMat.M32);
zAxis = new Vector3(initMat.M13, initMat.M23, initMat.M33);
//再帰的に子ボーンを初期化。
_childs = bone
.Childs
.Select(b => new QumaBone2MikuMikuMoving(b, StandardPSBonesUtil.GetStandardPSBone(b.Name), this))
.ToArray();
}
//モデルを接地させる(接地の定義は実装を見よ。)
private void BoundCenterToGround(Model model)
{
//追加: 加速度センサONの場合に回転不変性取るよう改善
var boneHip = QumarionModel.Bones[StandardPSBones.Hips];
var initPosHip = boneHip.InitialWorldMatrix.Translate;
var posHip = boneHip.WorldMatrix.Translate;
//NOTE:
var rotHipInverse = MatrixRotationDif.CreateDifFrom(
boneHip.WorldMatrix.Rotate,
boneHip.InitialWorldMatrix.Rotate
).Transpose();
var heights = new List <float>();
foreach (var t in _groundingIKBones)
{
var src = QumarionModel.Bones[QumaBone2MMDBone.GetQumaBone(t)];
var dest = MMDStandardBones.GetBone(model, t);
if (dest == null)
{
continue;
}
//1: Tポーズでの Hip -> t のベクトル取得(これは直立)
var initPosWorld = src.InitialWorldMatrix.Translate;
var initPos = new Vector3f(
initPosWorld.X - initPosHip.X,
initPosWorld.Y - initPosHip.Y,
initPosWorld.Z - initPosHip.Z
);
//2: 現在の Hip -> t のベクトルを回転除去しつつ取得
var posWorld = src.WorldMatrix.Translate;
var pos = new Vector3f(
posWorld.X - posHip.X,
posWorld.Y - posHip.Y,
posWorld.Z - posHip.Z
);
//ここ大事: posのベクトルは体の回転込みの値なので逆回転して相殺
pos = MatrixUtil.Multiply(rotHipInverse, pos);
//NOTE: MMMではZ軸が後ろ向き正だがQumarionだと前向き正
var dif = new Vector3(
pos.X - initPos.X,
pos.Y - initPos.Y,
-pos.Z + initPos.Z
);
heights.Add(dif.Y * LegIKScaleFactor);
}
if (heights.Count == 0)
{
return;
}
//移動差分のうちもっとも低い値を取る
float lowestPosDif = heights.Min();
var centerBone = MMDStandardBones.GetBone(model, MMDStandardBone.Center);
if (centerBone == null)
{
return;
}
var motion = centerBone.CurrentLocalMotion;
//CAUTION: X, Zを勝手に書き換えないように！
motion.Move = new Vector3(motion.Move.X, -lowestPosDif, motion.Move.Z);
centerBone.CurrentLocalMotion = motion;
}
