/// <summary>
/// Detecta la colisión entre una esfera y una lista de triángulos
/// </summary>
/// <param name="sphere">Esfera</param>
/// <param name="triangleList">Lista de triángulos</param>
/// <param name="data">Datos de la colisión</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay colisión, o falso en el resto de los casos</returns>
private static bool SphereAndTriangleList(CollisionSphere sphere, Triangle[] triangleList, ref CollisionData data)
{
bool contact = false;
if (data.ContactsLeft > 0)
{
if (triangleList != null && triangleList.Length > 0)
{
foreach (Triangle triangle in triangleList)
{
if (data.ContactsLeft > 0)
{
// Comprobar la intersección
if (CollisionDetector.SphereAndTriangle(sphere, triangle, ref data))
{
contact = true;
}
}
else
{
break;
}
}
}
}
return(contact);
}
/// <summary>
/// Detecta la colisión entre una esfera y una lista de triángulos
/// </summary>
/// <param name="sphere">Esfera</param>
/// <param name="triangleSoup">Lista de triángulos</param>
/// <param name="data">Datos de la colisión</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si hay colisión, o falso en el resto de los casos</returns>
public static bool SphereAndTriangleSoup(CollisionSphere sphere, CollisionTriangleSoup triangleSoup, ref CollisionData data)
{
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
// Si no hay más contactos disponibles se sale de la función.
return(false);
}
foreach (Triangle triangle in triangleSoup.Triangles)
{
// Comprobar la intersección
if (IntersectionTests.SphereAndTri(sphere, triangle, true))
{
// Informar la colisión
if (CollisionDetector.SphereAndHalfSpace(sphere, new CollisionPlane(triangle.Plane), ref data))
{
return(true);
}
}
}
return(false);
}
/// <summary>
/// Detecta la colisión entre una caja y una lista de triángulos
/// </summary>
/// <param name="box">Caja</param>
/// <param name="triangleList">Lista de triángulos</param>
/// <param name="data">Datos de colisión a llenar</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si existe colisión, falso en el resto de los casos</returns>
private static bool BoxAndTriangleList(CollisionBox box, Triangle[] triangleList, ref CollisionData data)
{
if (data.ContactsLeft <= 0)
{
// Si no hay más contactos disponibles se sale de la función.
return(false);
}
bool intersection = false;
if (data.ContactsLeft > 0)
{
int firstContact = data.ContactCount;
foreach (Triangle triangle in triangleList)
{
// Comprobar la intersección con el triángulo
if (IntersectionTests.BoxAndTri(box, triangle))
{
if (data.ContactsLeft > 0)
{
if (CollisionDetector.BoxAndTriangle(box, triangle, ref data))
{
intersection = true;
}
}
else
{
break;
}
}
}
//int contactCount = data.ContactCount - firstContact;
//if (intersection && contactCount > 1)
//{
// //Agrupar los contactos
// Vector3 contactPoint = Vector3.Zero;
// Vector3 contactNormal = Vector3.Zero;
// float penetration = 0f;
// for (int i = firstContact; i < data.ContactCount; i++)
// {
// contactPoint += data.ContactArray[i].ContactPoint;
// contactNormal += data.ContactArray[i].ContactNormal;
// penetration += data.ContactArray[i].Penetration;
// }
// contactPoint /= contactCount;
// contactNormal /= contactCount;
// penetration /= contactCount;
// Contact newContact = new Contact();
// data.ContactArray[firstContact].ContactPoint = contactPoint;
// data.ContactArray[firstContact].ContactNormal = Vector3.Normalize(contactNormal);
// data.ContactArray[firstContact].Penetration = penetration;
// data.SetContactIndex(firstContact + 1);
//}
}
return(intersection);
}
