/// <summary>
/// Inserta el cuerpo con el volúmen especificado en la jerarquía
/// </summary>
/// <param name="newBody">Cuerpo</param>
/// <param name="newVolume">Volúmen</param>
public void Insert(RigidBody newBody, BoundingSphere newVolume)
{
if (this.IsLeaf)
{
// Si estamos en una rama final, la única opción es crear dos nuevos hijos y poner el nuevo cuerpo en uno de ellos
// El primer hijo es una copia de este nodo
this.FirstChildren = new BVHNode(this, Volume, Body);
// El segundo hijo tiene la información del nuevo cuerpo
this.LastChildren = new BVHNode(this, newVolume, newBody);
// Limpiamos el cuerpo de esta rama, pues ahora está en el primer hijo
this.Body = null;
// Recalcular el volumen de este nodo
this.RecalculateBoundingVolume();
}
else
{
// Si no somos rama final, hay que decidir qué hijo se quedará con el cuerpo
if (this.GetGrowth(this.FirstChildren.Volume, newVolume) <
this.GetGrowth(this.LastChildren.Volume, newVolume))
{
this.FirstChildren.Insert(newBody, newVolume);
}
else
{
this.LastChildren.Insert(newBody, newVolume);
}
}
}
/// <summary>
/// Busca los contactos potenciales entre este nodo y el nodo especificado, rellenando la lista de contactos potenciales facilitada, hasta el límite especificado
/// </summary>
/// <param name="other">Nodo con el que comparar</param>
/// <param name="contacts">Lista de contactos poteciales</param>
/// <param name="limit">Límite</param>
/// <returns>Devuelve el número de contactos potenciales</returns>
protected int GetPotentialContactsWith(ref BVHNode other, ref List <PotentialContact> contacts, int limit)
{
// Si no hay contacto entre los volúmenes superiores o el límite es 0, se termina el proceso
if (!this.Overlaps(other) || limit == 0)
{
return(0);
}
// Si ambos son ramas finales, hay un contacto potencial
if (this.IsLeaf && other.IsLeaf)
{
contacts.Add(new PotentialContact(this.Body, other.Body));
return(1);
}
// Determinar por cual nodo descender
// Si uno es rama final, se desciende por el otro
// Si ambos son ramas intermedias, entonces se debe usar el más grande por ser el más probable
if (other.IsLeaf || (!this.IsLeaf && this.Volume.Volume() >= other.Volume.Volume()))
{
// Bajar por nuestro primer hijo
int count = this.FirstChildren.GetPotentialContactsWith(ref other, ref contacts, limit);
// Comprobar si tenemos suficiente espacio para continuar añadiendo contactos parciales
if (limit > count)
{
return(count + this.LastChildren.GetPotentialContactsWith(ref other, ref contacts, limit - count));
}
else
{
return(count);
}
}
else
{
// Bajar por el primer hijo del otro
int count = this.GetPotentialContactsWith(ref other.FirstChildren, ref contacts, limit);
// Comprobar si queda espacio
if (limit > count)
{
return(count + this.GetPotentialContactsWith(ref other.LastChildren, ref contacts, limit - count));
}
else
{
return(count);
}
}
}
/// <summary>
/// Constructor
/// </summary>
/// <param name="parent">Nodo superior</param>
/// <param name="volume">Volumen</param>
/// <param name="body">Cuerpo</param>
public BVHNode(BVHNode parent, BoundingSphere volume, RigidBody body)
{
this.Parent = parent;
this.Volume = volume;
this.Body = body;
}
/// <summary>
/// Busca contactos entre los nodos de la jerarquía y el nodo especificado
/// </summary>
/// <param name="other">Nodo con cuyo volúmen se compara</param>
/// <returns>Devuelve verdadero si existe contacto</returns>
protected bool Overlaps(BVHNode other)
{
return(this.Volume.Contains(other.Volume) != ContainmentType.Disjoint);
}
