private void task()
{
System.Diagnostics.Stopwatch worktime = new System.Diagnostics.Stopwatch();//Stopwatch
worktime.Start();
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
Camera camera = Camera.GetInstance();
TracksManager tm = parameterManager.TracksManager;
Track myTrack = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
//for up layer
double Sh = 0.5 / (surface.UpTop - surface.UpBottom);
double tansi = Math.Sqrt(myTrack.MsDX * myTrack.MsDX + myTrack.MsDY * myTrack.MsDY);
double theta = Math.Atan(tansi);
double dz;
double dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
double dz_img = dz_price_img * (-1);
string datarootdirpath = string.Format(@"C:\MKS_test\{0}", myTrack.IdString);//Open forder to store track information
System.IO.DirectoryInfo mydir = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(myTrack.MsDX, myTrack.MsDY));
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point> LPeak = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>();
List <Point3d> LTrack = new List <Point3d>();
List <List <ImageTaking> > UpTrackInfo = new List <List <ImageTaking> >();
//for down layer................................................................
double Sh_low;
Sh_low = 0.5 / (surface.LowTop - surface.LowBottom);
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point> LPeak_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>();
List <Point3d> LTrack_Low = new List <Point3d>();
List <List <ImageTaking> > LowTrackInfo = new List <List <ImageTaking> >();
dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
dz_img = dz_price_img * (-1);
dz = dz_img;
int gotobase = 0;
int not_detect = 0;
for (int i = 0; gotobase < 1; i++)
{
Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
double moverange = 9 * dz_img;
double predpoint = moverange + initialpos.Z;
if (predpoint < surface.UpBottom)
{
gotobase = 1;
dz = surface.UpBottom - initialpos.Z + 9 * dz_price_img;
}
//gotobase = 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
if (i != 0)
{
Vector3 dstpoint = new Vector3(
LTrack[i - 1].X + Msdxdy[i].X * dz * Sh,
LTrack[i - 1].Y + Msdxdy[i].Y * dz * Sh,
LTrack[i - 1].Z + dz
);
mc.MovePoint(dstpoint);
mc.Join();
}
List <ImageTaking> LiITUpMid = TakeSequentialImage( //image taking
Msdxdy[i].X * Sh, //Dx
Msdxdy[i].Y * Sh, //Dy
dz_img, //Dz
10); //number of images
LStage.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(LiITUpMid[9].StageCoord.X, LiITUpMid[9].StageCoord.Y, LiITUpMid[9].StageCoord.Z));
LiITUpMid[9].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_l_up_{0}.bmp", i));
UpTrackInfo.Add(LiITUpMid);
List <Mat> binimages = new List <Mat>();
for (int t = 0; t <= 9; t++)
{
Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITUpMid[t].img);
double xx = myTrack.MsDX * myTrack.MsDX;
double yy = myTrack.MsDY * myTrack.MsDY;
if (Math.Sqrt(xx + yy) >= 0.4)
{//////////////////????????????????????
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
}
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
binimages.Add(bin);
}
//trackを重ねる処理を入れる。
Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, 6);//, true);
//Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, true);
if (pixel_cen.X == -1 & pixel_cen.Y == -1)
{
mc.Join();
not_detect = 1;
goto not_detect_track;
}
LPeak.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point(pixel_cen.X - 256, pixel_cen.Y - 220));
double firstx = LStage[i].X - LPeak[i].X * 0.000267;
double firsty = LStage[i].Y + LPeak[i].Y * 0.000267;
double firstz = LStage[i].Z;
LTrack.Add(new Point3d(firstx, firsty, firstz));
//
//上側乳剤層上面の1回目のtrack検出によって、次のtrackの位置を検出する角度を求める。
//その角度が、1回目のtrack検出の結果によって大きな角度にならないように調整をする。
if (i == 0)
{
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(myTrack.MsDX, myTrack.MsDY));
}
else if (i == 1)
{
List <Point3d> LTrack_ghost = new List <Point3d>();
double dzPrev = (LStage[0].Z - surface.UpTop) * Sh;
double Lghost_x = LTrack[0].X - Msdxdy[i].X * dzPrev;
double Lghost_y = LTrack[0].Y - Msdxdy[i].Y * dzPrev;
LTrack_ghost.Add(new Point3d(Lghost_x, Lghost_y, surface.UpTop));//上側乳剤層上面にtrackがあるならどの位置にあるかを算出する。
string txtfileName_ltrackghost = datarootdirpath + string.Format(@"\LTrack_ghost.txt");
StreamWriter twriter_ltrackghost = File.CreateText(txtfileName_ltrackghost);
twriter_ltrackghost.WriteLine("{0} {1} {2}", LTrack_ghost[0].X, LTrack_ghost[0].Y, LTrack_ghost[0].Z);
twriter_ltrackghost.Close();
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack_ghost[0], LTrack[0], LTrack[1]);
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
}
else
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack[i - 2], LTrack[i - 1], LTrack[i]);
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
}
}//for i-loop
//baseまたぎ
int ltrack_counter = LTrack.Count();
int msdxdy_counter = Msdxdy.Count();
mc.MovePoint(
LTrack[ltrack_counter - 1].X + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
LTrack[ltrack_counter - 1].Y + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
surface.LowTop
);
mc.Join();
//////ここから下gelの処理
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X, Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y));
//今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh_low) / 1000;
dz_img = dz_price_img * (-1);
dz = dz_img;
int goto_dgel = 0;
for (int i = 0; goto_dgel < 1; i++)
{
///////移動して画像処理をしたときに、下gelの下に入らないようにする。
Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
double moverange = 9 * dz_img;
double predpoint = moverange + initialpos.Z;
if (predpoint < surface.LowBottom)//もしもbaseに入りそうなら、8枚目の画像がちょうど下gelを撮影するようにdzを調整する。
{
goto_dgel = 1;
dz = surface.LowBottom - initialpos.Z + 9 * dz_price_img;
}
////////
//goto_dgel == 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
if (i != 0)
{
Vector3 dstpoint = new Vector3(
LTrack_Low[i - 1].X + Msdxdy_Low[i].X * dz * Sh_low,
LTrack_Low[i - 1].Y + Msdxdy_Low[i].Y * dz * Sh_low,
LTrack_Low[i - 1].Z + dz
);
mc.MovePoint(dstpoint);
mc.Join();
}
//今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
List <ImageTaking> LiITLowMid = TakeSequentialImage(
Msdxdy[i].X * Sh_low,
Msdxdy[i].Y * Sh_low,
dz_img,
10);
//画像・座標の記録
LStage_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(LiITLowMid[9].StageCoord.X, LiITLowMid[9].StageCoord.Y, LiITLowMid[9].StageCoord.Z));
LiITLowMid[9].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_l_low_{0}.png", i));
LowTrackInfo.Add(LiITLowMid);//撮影した8枚の画像と、撮影した位置を記録する。
//撮影した画像をここで処理する。
List <Mat> binimages = new List <Mat>();
for (int t = 0; t <= 9; t++)
{
Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITLowMid[t].img);
double xx = myTrack.MsDX * myTrack.MsDX;
double yy = myTrack.MsDY * myTrack.MsDY;
if (Math.Sqrt(xx + yy) >= 0.4)
{
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
}
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
binimages.Add(bin);
}
//trackを重ねる処理を入れる。
Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, 6);//, true);//画像の8枚目におけるtrackのpixel座標を算出する。
//もし検出に失敗した場合はループを抜ける。
if (pixel_cen.X == -1 & pixel_cen.Y == -1)
{
//mc.MovePoint(LTrack_Low[i - 1].X, LTrack_Low[i - 1].Y, LTrack_Low[i - 1].Z);
mc.Join();
not_detect = 1;
goto not_detect_track;
}
//
//検出したpixel座標をstage座標に変換するなどlistに追加する。
LPeak_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point(pixel_cen.X - 256, pixel_cen.Y - 220));
double firstx = LStage_Low[i].X - LPeak_Low[i].X * 0.000267;
double firsty = LStage_Low[i].Y + LPeak_Low[i].Y * 0.000267;
double firstz = LStage_Low[i].Z;
LTrack_Low.Add(new Point3d(firstx, firsty, firstz));
//
//ここからは、最小二乗法で角度を算出するプログラムである。
//上側乳剤層上面の1回目のtrack検出によって、次のtrackの位置を検出する角度を求める。
//その角度が、1回目のtrack検出の結果によって大きな角度にならないように調整をする。
if (i == 0)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(Sh, Sh_low, LTrack[ltrack_counter - 2], LTrack[ltrack_counter - 1], LTrack_Low[i], surface);
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
else if (i == 1)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(Sh, Sh_low, LTrack[ltrack_counter - 1], LTrack_Low[i - 1], LTrack_Low[i], surface);
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
else
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraight(Sh_low, LTrack_Low[i - 2], LTrack_Low[i - 1], LTrack_Low[i]);
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
}//i_loop
//
int ltrack_low_count = LTrack_Low.Count();
mc.MovePointXY(LTrack_Low[ltrack_low_count - 1].X, LTrack_Low[ltrack_low_count - 1].Y);
mc.Join();
//検出に失敗した場合は、ループを抜けてここに来る。
not_detect_track :;//検出に失敗したと考えられる地点で画像を取得し、下ゲル下面まで移動する。(現在は下ゲル下面とするが、今後変更する可能性有。)
if (not_detect != 0)
{
//写真撮影
List <ImageTaking> NotDetect = TakeSequentialImage(
Msdxdy[0].X * Sh,
Msdxdy[0].Y * Sh,
0,
1);
string txtfileName_t_not_detect = datarootdirpath + string.Format(@"\not_detect.txt");
StreamWriter twriter_t_not_detect = File.CreateText(txtfileName_t_not_detect);
for (int i = 0; i < NotDetect.Count; i++)
{
NotDetect[i].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_t_not_detect.bmp"));
Vector3 p = NotDetect[i].StageCoord;
twriter_t_not_detect.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
}
twriter_t_not_detect.Close();
mc.MovePointZ(surface.LowBottom);
mc.Join();
}
//file write out up_gel
string txtfileName_surface = datarootdirpath + string.Format(@"\surface.txt");
StreamWriter twriter_surface = File.CreateText(txtfileName_surface);
twriter_surface.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", surface.UpTop, surface.UpBottom, surface.LowTop, surface.LowBottom);
twriter_surface.Close();
string txtfileName_sh_up = datarootdirpath + string.Format(@"\Sh_up.txt");
StreamWriter twriter_sh_up = File.CreateText(txtfileName_sh_up);
twriter_sh_up.WriteLine("{0}", Sh);
twriter_sh_up.Close();
//file write out
string txtfileName_t_info_up = datarootdirpath + string.Format(@"\location_up.txt");
StreamWriter twriter_t_info_up = File.CreateText(txtfileName_t_info_up);
for (int i = 0; i < UpTrackInfo.Count; i++)
{
for (int t = 0; t < UpTrackInfo[i].Count; t++)
{
UpTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_t_info_up_{0}-{1}.bmp", i, t));
Vector3 p = UpTrackInfo[i][t].StageCoord;
twriter_t_info_up.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
}
}
twriter_t_info_up.Close();
string txtfileName_lpeak = datarootdirpath + string.Format(@"\lpeak_up.txt");
StreamWriter twriter_lpeak = File.CreateText(txtfileName_lpeak);
for (int i = 0; i < LPeak.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point p = LPeak[i];
twriter_lpeak.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_lpeak.Close();
string txtfileName_ltrack = datarootdirpath + string.Format(@"\ltrack_up.txt");
StreamWriter twriter_ltrack = File.CreateText(txtfileName_ltrack);
for (int i = 0; i < LTrack.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d p = LTrack[i];
twriter_ltrack.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
}
twriter_ltrack.Close();
string txtfileName_msdxdy = datarootdirpath + string.Format(@"\msdxdy.txt");
StreamWriter twriter_msdxdy = File.CreateText(txtfileName_msdxdy);
for (int i = 0; i < Msdxdy.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy[i];
twriter_msdxdy.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_msdxdy.Close();
//file write out low_gel
string txtfileName_sh_low = datarootdirpath + string.Format(@"\Sh_low.txt");
StreamWriter twriter_sh_low = File.CreateText(txtfileName_sh_low);
twriter_sh_low.WriteLine("{0}", Sh_low);
twriter_sh_low.Close();
string txtfileName_t_info_low = datarootdirpath + string.Format(@"\location_low.txt");
StreamWriter twriter_t_info_low = File.CreateText(txtfileName_t_info_low);
for (int i = 0; i < LowTrackInfo.Count; i++)
{
for (int t = 0; t < LowTrackInfo[i].Count; t++)
{
LowTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_t_info_low_{0}-{1}.bmp", i, t));
Vector3 p = LowTrackInfo[i][t].StageCoord;
twriter_t_info_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
}
}
twriter_t_info_low.Close();
string txtfileName_lpeak_low = datarootdirpath + string.Format(@"\lpeak_low.txt");
StreamWriter twriter_lpeak_low = File.CreateText(txtfileName_lpeak_low);
for (int i = 0; i < LPeak_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point p = LPeak_Low[i];
twriter_lpeak_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_lpeak_low.Close();
string txtfileName_ltrack_low = datarootdirpath + string.Format(@"\ltrack_low.txt");
StreamWriter twriter_ltrack_low = File.CreateText(txtfileName_ltrack_low);
for (int i = 0; i < LTrack_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d p = LTrack_Low[i];
twriter_ltrack_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
}
twriter_ltrack_low.Close();
string txtfileName_msdxdy_low = datarootdirpath + string.Format(@"\msdxdy_low.txt");
StreamWriter twriter_msdxdy_low = File.CreateText(txtfileName_msdxdy_low);
for (int i = 0; i < Msdxdy_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy_Low[i];
twriter_msdxdy_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_msdxdy_low.Close();
worktime.Stop();
string txtfileName_time_log = datarootdirpath + string.Format(@"\time_log.txt");
StreamWriter twriter_time_log = File.CreateText(txtfileName_time_log);
twriter_time_log.WriteLine("{0} {1} {2}", myTrack.MsDX, myTrack.MsDY, worktime.Elapsed);
twriter_time_log.Close();
GoTopUp();
mc.Join();
}
}//BeamDetection
private void task()
{
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
Camera camera = Camera.GetInstance();
TracksManager tm = parameterManager.TracksManager;
Track myTrack = tm.GetTrack(tm.TrackingIndex);
Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
Stopwatch sw = new Stopwatch();
CoordManager coordManager = new CoordManager(parameterManager);
//CoordManager coordManager;
int mod = parameterManager.ModuleNo;
int pl = parameterManager.PlateNo;
sw.Start();
try
{
//MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
GridMark nearestMark = coordManager.GetTheNearestGridMark(mc.GetPoint());
System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0}, {1}", nearestMark.x, nearestMark.y));
mc.MovePointXY(nearestMark.x, nearestMark.y);
mc.Join();
}
catch (GridMarkNotFoundException ex)
{
System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0}", ex.ToString()));
}
try
{
// MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
IGridMarkRecognizer GridMarkRecognizer = coordManager;
mc.SetSpiralCenterPoint();
Led led = Led.GetInstance();
Vector2 encoderPoint = new Vector2(-1, -1);
encoderPoint.X = mc.GetPoint().X;
encoderPoint.Y = mc.GetPoint().Y;//おこられたのでしかたなくこうする 吉田20150427
Vector2 viewerPoint = new Vector2(-1, -1);
bool continueFlag = true;
while (continueFlag)
{
led.AdjustLight(parameterManager);
viewerPoint = GridMarkRecognizer.SearchGridMarkx50();
if (viewerPoint.X < 0 || viewerPoint.Y < 0)
{
System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("grid mark not found"));
mc.MoveInSpiral(true);
mc.Join();
continueFlag = (mc.SpiralIndex < 30);
}
else
{
System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("******** {0} {1}", viewerPoint.X, viewerPoint.Y));
encoderPoint = coordManager.TransToEmulsionCoord(viewerPoint);
mc.MovePointXY(encoderPoint);
mc.Join();
continueFlag = false;
}
} // while
//重心検出と移動を2回繰り返して、グリッドマークを視野中心にもっていく
mc.MovePointXY(encoderPoint);
mc.Join();
viewerPoint = GridMarkRecognizer.SearchGridMarkx50();
encoderPoint = coordManager.TransToEmulsionCoord(viewerPoint);
mc.MovePointXY(encoderPoint);
mc.Join();
}
catch (Exception ex)
{
System.Diagnostics.Debug.WriteLine("exception");
}
//.........Get value of HFDX and HFDY................//
try
{
Vector3 CurrentCenterPoint = mc.GetPoint();
GridMark nearestMark = coordManager.GetTheNearestGridMark(CurrentCenterPoint);
System.Diagnostics.Debug.WriteLine(String.Format("{0}, {1}", CurrentCenterPoint.X, CurrentCenterPoint.Y));
coordManager.HFDX = CurrentCenterPoint.X - nearestMark.x;
coordManager.HFDY = CurrentCenterPoint.Y - nearestMark.y;
}
catch (EntryPointNotFoundException ex)
{
MessageBox.Show("エントリポイントが見当たりません。 " + ex.Message);
System.Diagnostics.Debug.WriteLine("エントリポイントが見当たりません。 " + ex.Message);
}
//....... Move to track place after revised with shift value.....//
double dstx = myTrack.MsX + coordManager.HFDX;
double dsty = myTrack.MsY + coordManager.HFDY;
mc.MovePointXY(dstx, dsty, delegate {
//stage.WriteLine(Properties.Strings.MovingComplete);
});
mc.Join();
Led led_ = Led.GetInstance();
led_.AdjustLight(parameterManager);
Thread.Sleep(500); //Wait for 5s
//////////////////////////////Surfacerecog/////////////////////////////////////.................................../////////
try
{
if (mc.IsMoving)
{
MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
Properties.Strings.SurfaceException01,
Properties.Strings.Abort + "?",
MessageBoxButton.YesNo);
if (r == MessageBoxResult.Yes)
{
mc.AbortMoving();
}
else
{
return;
}
}
//Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
if (surface.IsActive)
{
MessageBoxResult r = MessageBox.Show(
Properties.Strings.SurfaceException02,
Properties.Strings.Abort + "?",
MessageBoxButton.YesNo);
if (r == MessageBoxResult.Yes)
{
surface.Abort();
}
else
{
return;
}
}
try
{
surface.Start(true);
}
catch (Exception ex)
{
MessageBox.Show(ex.Message, Properties.Strings.Error);
}
}
catch (Exception ex)
{
MessageBox.Show(ex.Message, Properties.Strings.Error);
}
mc.Join();
//...............Beam Pattern Matching..................////////////////
try
{
string datarootdirpath = string.Format(@"C:\test\bpm\{0}", mod);
System.IO.DirectoryInfo mydir = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
string[] sp = myTrack.IdString.Split('-');
string uptxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_up.txt", mod, mod, pl, sp[0], sp[1]);
string dwtxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_dw.txt", mod, mod, pl - 1, sp[0], sp[1]);
BeamDetection(uptxt, true);
BeamPatternMatch bpm = new BeamPatternMatch(8, 200);
bpm.ReadTrackDataTxtFile(dwtxt, false);
bpm.ReadTrackDataTxtFile(uptxt, true);
bpm.DoPatternMatch();
//stage.WriteLine(String.Format("pattern match dx,dy = {0}, {1}", bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001));
Vector3 BfPoint = mc.GetPoint();
mc.MoveDistance(bpm.GetPeakX() * 0.2625 * 0.001, VectorId.X);
mc.Join();
mc.MoveDistance(-bpm.GetPeakY() * 0.2625 * 0.001, VectorId.Y);
mc.Join();
Led led = Led.GetInstance();
led.AdjustLight(parameterManager);
Vector3 AfPoint = mc.GetPoint();
//stage.WriteLine(String.Format("Move dx,dy = {0}, {1}", BfPoint.X - AfPoint.X, BfPoint.Y - AfPoint.Y));
}
catch (ArgumentOutOfRangeException)
{
MessageBox.Show("ID numver is not existed。 ");
}
catch (System.Exception)
{
MessageBox.Show("No beam battern。 ");
}
// }
/////////////////////////////SurfaceRecog////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Vector3 initial = mc.GetPoint();///////initialpoint
double Sh = 0.5 / (surface.UpTop - surface.UpBottom);
//ここから角度によって撮影間隔を変更するように書き換える。
double tansi = Math.Sqrt(myTrack.MsDX * myTrack.MsDX + myTrack.MsDY * myTrack.MsDY);
double theta = Math.Atan(tansi);
//絶対値の大きさを入れる。dzはマイナスの値になるようにする。
double dz;
double dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
double dz_img = dz_price_img * (-1);
//
string datarootdirpathw = string.Format(@"C:\test\{0}", myTrack.IdString);
System.IO.DirectoryInfo mydir_ = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpathw);
//
//必要なlistをまとめる
//List<ImageTaking> LiITUpTrack = new List<ImageTaking>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(myTrack.MsDX, myTrack.MsDY));
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point> LPeak = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>(); //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標。pixel座標で視野中心からの差分。
List <Point3d> LTrack = new List <Point3d>(); //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標のステージ座標
List <List <ImageTaking> > UpTrackInfo = new List <List <ImageTaking> >();
//エラー防止のために下ゲルの処理の際に必要なListをここに移動した。
double Sh_low;
Sh_low = 0.5 / (surface.LowTop - surface.LowBottom);
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();
//List<ImageTaking> LiITLowMid = new List<ImageTaking>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point> LPeak_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point>(); //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標。pixel座標で視野中心からの差分。
List <Point3d> LTrack_Low = new List <Point3d>(); //i番目の画像で実際に見つかったトラックの座標のステージ座標
List <List <ImageTaking> > LowTrackInfo = new List <List <ImageTaking> >();
//今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
dz_img = dz_price_img * (-1);
dz = dz_img;
int gotobase = 0;
int not_detect = 0;
for (int i = 0; gotobase < 1; i++)
{
///////移動して画像処理をしたときに、baseの中に入らないようにする。
Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
double moverange = 7 * dz_img;
double predpoint = moverange + initialpos.Z;
if (predpoint < surface.UpBottom)//もしもbaseに入りそうなら、8枚目の画像がちょうどbaseを撮影するようにdzを調整する。
{
gotobase = 1;
dz = surface.UpBottom - initialpos.Z + 7 * dz_price_img;
}
////////
//gotobase = 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
if (i != 0)
{
Vector3 dstpoint = new Vector3(
LTrack[i - 1].X + Msdxdy[i].X * dz * Sh,
LTrack[i - 1].Y + Msdxdy[i].Y * dz * Sh,
LTrack[i - 1].Z + dz
);
mc.MovePoint(dstpoint);
mc.Join();
}
List <ImageTaking> LiITUpMid = TakeSequentialImage(
Msdxdy[i].X * Sh,
Msdxdy[i].Y * Sh,
dz_img,
8);
////画像の保存、座標の保存。
LStage.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(LiITUpMid[7].StageCoord.X, LiITUpMid[7].StageCoord.Y, LiITUpMid[7].StageCoord.Z));
LiITUpMid[7].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_l_up_{0}.bmp", i));
UpTrackInfo.Add(LiITUpMid);//撮影した8枚の画像と、撮影した位置を記録する。
//撮影した画像をここで処理する。
List <Mat> binimages = new List <Mat>();
for (int t = 0; t <= 7; t++)
{
Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITUpMid[t].img);
double xx = myTrack.MsDX * myTrack.MsDX;
double yy = myTrack.MsDY * myTrack.MsDY;
if (Math.Sqrt(xx + yy) >= 0.4)
{
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
}
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
binimages.Add(bin);
}
//trackを重ねる処理を入れる。
Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, 3);//画像の8枚目におけるtrackのpixel座標を算出する。
if (pixel_cen.X == -1 & pixel_cen.Y == -1)
{
//追跡に失敗した時に最後に検出したtrack座標に移動してから、追跡に失敗した地点の画像を撮影するようにする。
//mc.MovePoint(LTrack[i - 1].X, LTrack[i - 1].Y, LTrack[i - 1].Z);
mc.Join();
not_detect = 1;
goto not_detect_track;
}
//検出したpixel座標をstage座標に変換するなどlistに追加する。
LPeak.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point(pixel_cen.X - 256, pixel_cen.Y - 220));
double firstx = LStage[i].X - LPeak[i].X * 0.000267;
double firsty = LStage[i].Y + LPeak[i].Y * 0.000267;
double firstz = LStage[i].Z;
LTrack.Add(new Point3d(firstx, firsty, firstz));
//
//上側乳剤層上面の1回目のtrack検出によって、次のtrackの位置を検出する角度を求める。
//その角度が、1回目のtrack検出の結果によって大きな角度にならないように調整をする。
if (i == 0)
{
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(myTrack.MsDX, myTrack.MsDY));
}
else if (i == 1)
{
List <Point3d> LTrack_ghost = new List <Point3d>();
double dzPrev = (LStage[0].Z - surface.UpTop) * Sh;
double Lghost_x = LTrack[0].X - Msdxdy[i].X * dzPrev;
double Lghost_y = LTrack[0].Y - Msdxdy[i].Y * dzPrev;
LTrack_ghost.Add(new Point3d(Lghost_x, Lghost_y, surface.UpTop));//上側乳剤層上面にtrackがあるならどの位置にあるかを算出する。
string txtfileName_ltrackghost = datarootdirpathw + string.Format(@"\LTrack_ghost.txt");
StreamWriter twriter_ltrackghost = File.CreateText(txtfileName_ltrackghost);
twriter_ltrackghost.WriteLine("{0} {1} {2}", LTrack_ghost[0].X, LTrack_ghost[0].Y, LTrack_ghost[0].Z);
twriter_ltrackghost.Close();
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack_ghost[0], LTrack[0], LTrack[1]);
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
}
else
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack[i - 2], LTrack[i - 1], LTrack[i]);
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
}
}//for i-loop
//baseまたぎ
int ltrack_counter = LTrack.Count();
int msdxdy_counter = Msdxdy.Count();
mc.MovePoint(
LTrack[ltrack_counter - 1].X + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
LTrack[ltrack_counter - 1].Y + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
surface.LowTop
);
mc.Join();
//////ここから下gelの処理
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X, Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y));
//今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh_low) / 1000;
dz_img = dz_price_img * (-1);
dz = dz_img;
int goto_dgel = 0;
for (int i = 0; goto_dgel < 1; i++)
{
///////移動して画像処理をしたときに、下gelの下に入らないようにする。
Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
double moverange = 7 * dz_img;
double predpoint = moverange + initialpos.Z;
if (predpoint < surface.LowBottom)//もしもbaseに入りそうなら、8枚目の画像がちょうど下gelを撮影するようにdzを調整する。
{
goto_dgel = 1;
dz = surface.LowBottom - initialpos.Z + 7 * dz_price_img;
}
////////
//goto_dgel == 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
if (i != 0)
{
Vector3 dstpoint = new Vector3(
LTrack_Low[i - 1].X + Msdxdy_Low[i].X * dz * Sh_low,
LTrack_Low[i - 1].Y + Msdxdy_Low[i].Y * dz * Sh_low,
LTrack_Low[i - 1].Z + dz
);
mc.MovePoint(dstpoint);
mc.Join();
}
//今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
List <ImageTaking> LiITLowMid = TakeSequentialImage(
Msdxdy[i].X * Sh_low,
Msdxdy[i].Y * Sh_low,
dz_img,
8);
//画像・座標の記録
LStage_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(LiITLowMid[7].StageCoord.X, LiITLowMid[7].StageCoord.Y, LiITLowMid[7].StageCoord.Z));
LiITLowMid[7].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_l_low_{0}.bmp", i));
LowTrackInfo.Add(LiITLowMid);//撮影した8枚の画像と、撮影した位置を記録する。
//撮影した画像をここで処理する。
List <Mat> binimages = new List <Mat>();
for (int t = 0; t <= 7; t++)
{
Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITLowMid[t].img);
double xx = myTrack.MsDX * myTrack.MsDX;
double yy = myTrack.MsDY * myTrack.MsDY;
if (Math.Sqrt(xx + yy) >= 0.4)
{
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
}
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
binimages.Add(bin);
}
//trackを重ねる処理を入れる。
Point2d pixel_cen = TrackDetection(binimages, 256, 220, 3, 3, 4, 90, 3);//画像の8枚目におけるtrackのpixel座標を算出する。
//もし検出に失敗した場合はループを抜ける。
if (pixel_cen.X == -1 & pixel_cen.Y == -1)
{
//mc.MovePoint(LTrack_Low[i - 1].X, LTrack_Low[i - 1].Y, LTrack_Low[i - 1].Z);
mc.Join();
not_detect = 1;
goto not_detect_track;
}
//
//検出したpixel座標をstage座標に変換するなどlistに追加する。
LPeak_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point(pixel_cen.X - 256, pixel_cen.Y - 220));
double firstx = LStage_Low[i].X - LPeak_Low[i].X * 0.000267;
double firsty = LStage_Low[i].Y + LPeak_Low[i].Y * 0.000267;
double firstz = LStage_Low[i].Z;
LTrack_Low.Add(new Point3d(firstx, firsty, firstz));
//
//ここからは、最小二乗法で角度を算出するプログラムである。
//上側乳剤層上面の1回目のtrack検出によって、次のtrackの位置を検出する角度を求める。
//その角度が、1回目のtrack検出の結果によって大きな角度にならないように調整をする。
if (i == 0)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(Sh, Sh_low, LTrack[ltrack_counter - 2], LTrack[ltrack_counter - 1], LTrack_Low[i], surface);
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
else if (i == 1)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(Sh, Sh_low, LTrack[ltrack_counter - 1], LTrack_Low[i - 1], LTrack_Low[i], surface);
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
else
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraight(Sh_low, LTrack_Low[i - 2], LTrack_Low[i - 1], LTrack_Low[i]);
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
}//i_loop
//
int ltrack_low_count = LTrack_Low.Count();
mc.MovePointXY(LTrack_Low[ltrack_low_count - 1].X, LTrack_Low[ltrack_low_count - 1].Y);
mc.Join();
//検出に失敗した場合は、ループを抜けてここに来る。
not_detect_track :;//検出に失敗したと考えられる地点で画像を取得し、下ゲル下面まで移動する。(現在は下ゲル下面とするが、今後変更する可能性有。)
if (not_detect != 0)
{
//写真撮影
List <ImageTaking> NotDetect = TakeSequentialImage(
Msdxdy[0].X * Sh,
Msdxdy[0].Y * Sh,
0,
1);
string txtfileName_t_not_detect = datarootdirpathw + string.Format(@"\not_detect.txt");
StreamWriter twriter_t_not_detect = File.CreateText(txtfileName_t_not_detect);
for (int i = 0; i < NotDetect.Count; i++)
{
NotDetect[i].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_t_not_detect.bmp"));
Vector3 p = NotDetect[i].StageCoord;
twriter_t_not_detect.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
}
twriter_t_not_detect.Close();
mc.MovePointZ(surface.LowBottom);
mc.Join();
}
//file write out up_gel
string txtfileName_sh_up = datarootdirpathw + string.Format(@"\Sh_up.txt");
StreamWriter twriter_sh_up = File.CreateText(txtfileName_sh_up);
twriter_sh_up.WriteLine("{0}", Sh);
twriter_sh_up.Close();
//file write out
string txtfileName_t_info_up = datarootdirpathw + string.Format(@"\location_up.txt");
StreamWriter twriter_t_info_up = File.CreateText(txtfileName_t_info_up);
for (int i = 0; i < UpTrackInfo.Count; i++)
{
for (int t = 0; t < UpTrackInfo[i].Count; t++)
{
UpTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_t_info_up_{0}-{1}.bmp", i, t));
Vector3 p = UpTrackInfo[i][t].StageCoord;
twriter_t_info_up.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
}
}
twriter_t_info_up.Close();
string txtfileName_lpeak = datarootdirpathw + string.Format(@"\lpeak_up.txt");
StreamWriter twriter_lpeak = File.CreateText(txtfileName_lpeak);
for (int i = 0; i < LPeak.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point p = LPeak[i];
twriter_lpeak.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_lpeak.Close();
string txtfileName_ltrack = datarootdirpathw + string.Format(@"\ltrack_up.txt");
StreamWriter twriter_ltrack = File.CreateText(txtfileName_ltrack);
for (int i = 0; i < LTrack.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d p = LTrack[i];
twriter_ltrack.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
}
twriter_ltrack.Close();
string txtfileName_msdxdy = datarootdirpathw + string.Format(@"\msdxdy.txt");
StreamWriter twriter_msdxdy = File.CreateText(txtfileName_msdxdy);
for (int i = 0; i < Msdxdy.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy[i];
twriter_msdxdy.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_msdxdy.Close();
//file write out low_gel
string txtfileName_sh_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\Sh_low.txt");
StreamWriter twriter_sh_low = File.CreateText(txtfileName_sh_low);
twriter_sh_low.WriteLine("{0}", Sh_low);
twriter_sh_low.Close();
string txtfileName_t_info_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\location_low.txt");
StreamWriter twriter_t_info_low = File.CreateText(txtfileName_t_info_low);
for (int i = 0; i < LowTrackInfo.Count; i++)
{
for (int t = 0; t < LowTrackInfo[i].Count; t++)
{
LowTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpathw + string.Format(@"\img_t_info_low_{0}-{1}.bmp", i, t));
Vector3 p = LowTrackInfo[i][t].StageCoord;
twriter_t_info_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
}
}
twriter_t_info_low.Close();
string txtfileName_lpeak_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\lpeak_low.txt");
StreamWriter twriter_lpeak_low = File.CreateText(txtfileName_lpeak_low);
for (int i = 0; i < LPeak_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point p = LPeak_Low[i];
twriter_lpeak_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_lpeak_low.Close();
string txtfileName_ltrack_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\ltrack_low.txt");
StreamWriter twriter_ltrack_low = File.CreateText(txtfileName_ltrack_low);
for (int i = 0; i < LTrack_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d p = LTrack_Low[i];
twriter_ltrack_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3}", i, p.X, p.Y, p.Z);
}
twriter_ltrack_low.Close();
string txtfileName_msdxdy_low = datarootdirpathw + string.Format(@"\msdxdy_low.txt");
StreamWriter twriter_msdxdy_low = File.CreateText(txtfileName_msdxdy_low);
for (int i = 0; i < Msdxdy_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy_Low[i];
twriter_msdxdy_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_msdxdy_low.Close();//*/
//.................Taking Photo in buttom of down layer.......................//
try
{
string[] sp = myTrack.IdString.Split('-');
string dwtxt = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}-{3}-{4}_dw.txt", mod, mod, pl, sp[0], sp[1]);
string datarootdirpath = string.Format(@"C:\test\bpm\{0}", mod);
System.IO.DirectoryInfo mydir = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
System.IO.DirectoryInfo mydir2 = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
BeamDetection(dwtxt, false);
}
catch (ArgumentOutOfRangeException)
{
MessageBox.Show("ID is not exist ");
}
//...............Move to top surfacr of upper layer........................//
try
{
Vector3 cc = mc.GetPoint();
double Zp = surface.UpTop;
mc.MoveTo(new Vector3(cc.X, cc.Y, Zp));
mc.Join();
}
catch (ArgumentOutOfRangeException)
{
MessageBox.Show("Cannot move to top surface of upperlayer ");
}
// .......................................................................//
sw.Stop();
string[] sp1 = myTrack.IdString.Split('-');
string logtxt_ = string.Format(@"c:\test\bpm\{0}\{1}-{2}_log_.txt", mod, mod, pl);
//string log_ = string.Format("{0} \n", sw.Elapsed);
string log_ = string.Format("{0} {1} {2} \n", sp1[0], sp1[1], sw.Elapsed);
StreamWriter swr = new StreamWriter(logtxt_, true, Encoding.ASCII);
swr.Write(log_);
swr.Close();
}
private void BeamFollower(Track myTrack, int mod, int pl, bool dubflag)
{
MotorControler mc = MotorControler.GetInstance(parameterManager);
Camera camera = Camera.GetInstance();
Surface surface = Surface.GetInstance(parameterManager);
Vector3 initial = mc.GetPoint();
string uptxt = string.Format(@"c:\GTR_test\bpm\{0}_{1}_up.txt", 10, 10);
BeamDetection(uptxt, true);
List <Point2d> BPM_pix = new List <Point2d>();//beamのピクセル座標を格納するListである。
string line;
System.IO.StreamReader file = new System.IO.StreamReader(uptxt);
while ((line = file.ReadLine()) != null)
{
string[] data = line.Split(' ');
double sx = double.Parse(data[0]);
double sy = double.Parse(data[1]);
BPM_pix.Add(new Point2d(sx, sy));
}
file.Close();
//ここからは、画像の中心(256,220)に近いいくつかのbeamの座標を選択し、それを追跡するように修正する。
List <Point2d> some_bpm = new List <Point2d>();
List <Point3d> point = new List <Point3d>();
List <Point2d> point_10 = new List <Point2d>();
for (int i = 0; i < BPM_pix.Count(); i++)
{
List <Point3d> point2 = new List <Point3d>();
for (int r = 0; r < BPM_pix.Count(); r++)
{
Point3d p = new Point3d();
double dx = BPM_pix[i].X - BPM_pix[r].X;
double dy = BPM_pix[i].Y - BPM_pix[r].Y;
double dr = Math.Sqrt(dx * dx + dy * dy);
if (dr < 7)
{//この7という数字は、windowsizeが一辺10ピクセルのため、全体で見た時に7ピクセル離れていれば良いだろうと判断し、このようにした。
p.X = 10;
p.Y = 10;
p.Z = 10;
point2.Add(p);
}
}//for r
if (point2.Count() == 1)
{
Point2d bem = new Point2d();
bem.X = BPM_pix[i].X;
bem.Y = BPM_pix[i].Y;
point_10.Add(bem);
}
}//for i
//ここまで
int bemcount = 0;
if (point_10.Count() >= 5)
{
bemcount = 5;
}
else
{
bemcount = point_10.Count();
}
for (int i = 0; i < bemcount; i++)//ここで、領域における分け方も含めてbeamを選択できるようにする。
{
some_bpm.Add(new Point2d(point_10[i].X, point_10[i].Y));
}
//ただ、とりあえずこれで作動はするであろう形になった。
List <List <pozi> > LBeam = new List <List <pozi> >();
List <List <pozi> > LBeam_Low = new List <List <pozi> >();
List <pozi> c2 = new List <pozi>();
List <Point2d> PM_result = some_bpm;//パターンマッチの結果から取得したbeamのpixel座標
for (int a = 0; a < PM_result.Count(); a++)
{
pozi c3 = new pozi();
c3.img.X = initial.X;
c3.img.Y = initial.Y;
c3.img.Z = initial.Z;
c3.peak = PM_result[a];
double firstx = c3.img.X - (c3.peak.X - 256) * 0.000267;
double firsty = c3.img.Y + (c3.peak.Y - 220) * 0.000267;
double firstz = c3.img.Z;
c3.stage = new Point3d(firstx, firsty, firstz);
c2.Add(c3);
}
LBeam.Add(c2);//第一層目でのbeamの情報をぶち込む。
//for up layer
int number_of_images = 7;
int hits = 4;
double Sh = 0.5 / (surface.UpTop - surface.UpBottom);
double theta = Math.Atan(0);
double dz;
double dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
double dz_img = dz_price_img * (-1);
string datarootdirpath = string.Format(@"C:\GTR_test\{0}", myTrack.IdString);//Open forder to store track information
System.IO.DirectoryInfo mydir = System.IO.Directory.CreateDirectory(datarootdirpath);
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>(); //stage移動のための角度を入れるList。
Msdxdy.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(0.0, 0.0)); //最初はbeamが垂直に原子核乾板に照射されていると考えて（0.0,0.0）を入れた。
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>(); //ImageTakeingで撮影した画像の最後の画像の座標を入れるList。
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LCenter = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>(); //検出したbemaのずれから算出した、本来の画像の中心点のstage座標。
List <List <ImageTaking> > UpTrackInfo = new List <List <ImageTaking> >();
//for down layer................................................................
// tl.Rec("down");
double Sh_low;
Sh_low = 0.5 / (surface.LowTop - surface.LowBottom);
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d> Msdxdy_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LStage_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();
List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d> LCenter_Low = new List <OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d>();//検出したbemaのずれから算出した、本来の画像の中心点のstage座標。
List <List <ImageTaking> > LowTrackInfo = new List <List <ImageTaking> >();
dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh) / 1000;
dz_img = dz_price_img * (-1);
dz = dz_img;
int gotobase = 0;
int not_detect = 0;
for (int i = 0; gotobase < 1; i++)
{
Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
double moverange = (number_of_images - 1) * dz_img;
double predpoint = moverange + initialpos.Z;
if (predpoint < surface.UpBottom)
{
gotobase = 1;
dz = surface.UpBottom - initialpos.Z + (number_of_images - 1) * dz_price_img;
}
//gotobase = 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
if (i != 0)//このままでOK
{
Vector3 dstpoint = new Vector3(
LCenter[i - 1].X + Msdxdy[i].X * dz * Sh,
LCenter[i - 1].Y + Msdxdy[i].Y * dz * Sh,
LCenter[i - 1].Z + dz
);
mc.MovePoint(dstpoint);
mc.Join();
}
List <ImageTaking> LiITUpMid = TakeSequentialImage( //image taking
Msdxdy[i].X * Sh, //Dx
Msdxdy[i].Y * Sh, //Dy
dz_img, //Dz
number_of_images); //number of images
LStage.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(
LiITUpMid[number_of_images - 1].StageCoord.X,
LiITUpMid[number_of_images - 1].StageCoord.Y,
LiITUpMid[number_of_images - 1].StageCoord.Z
)); //撮影した画像の最後の画像の座標を LStage に代入する。
LiITUpMid[number_of_images - 1].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_l_up_{0}.png", i)); //最後の画像だけ別で保存。
UpTrackInfo.Add(LiITUpMid); //撮影した画像すべてを UpTrackInfo に代入。
List <Mat> binimages = new List <Mat>(); //撮影した画像に対して画像処理をかける。
for (int t = 0; t <= number_of_images - 1; t++)
{
Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITUpMid[t].img, 31, 60);
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
binimages.Add(bin);
}
List <pozi> beam_data = new List <pozi>(); //各stepごとで検出したbeamそれぞれのデータを格納する。
List <Point2d> MSDXDY_BEAM = new List <Point2d>(); //それぞれのbeamから算出した角度を格納するList。
for (int r = 0; r < LBeam[0].Count(); r++) //検出したbeamの数だけ処理を行うようにする。
{
pozi beam_pozi = new pozi();
beam_pozi.img = LStage[i];//画像の撮影場所を格納する。
//trackを重ねる処理を入れる。
Point2d beam_peak = TrackDetection_verold(//シフトしないようにして、処理を行うようにしよう。
binimages,
(int)LBeam[i][r].peak.X,
(int)LBeam[i][r].peak.Y,
0, //shiftx もともと 3
0, //shifty もともと 3
4,
10, //windowsize もともと 90
hits, true); // true);
if (beam_peak.X == -1 & beam_peak.Y == -1)
{//検出できなかった時にどのような処理を行うのかを考えたほうがいいだろうな。
mc.Join();
not_detect = 1;
//goto not_detect_track; とりあえずコメントアウトしておく
}
beam_pozi.peak.X = beam_peak.X;
beam_pozi.peak.Y = beam_peak.Y;
double firstx = beam_pozi.img.X - (beam_pozi.peak.X - 256) * 0.000267;
double firsty = beam_pozi.img.Y + (beam_pozi.peak.Y - 220) * 0.000267;
double firstz = beam_pozi.img.Z;
beam_pozi.stage = new Point3d(firstx, firsty, firstz);
beam_data.Add(beam_pozi);
}//r_loop
Point2d Ms_esti = new Point2d();
double Ms_x = new double();
double Ms_y = new double();
int pix_dX = new int();
int pix_dY = new int();
LBeam.Add(beam_data);
for (int k = 0; k < LBeam[i].Count(); k++)
{
if (i == 0)
{
MSDXDY_BEAM.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Msdxdy[i].X, Msdxdy[i].Y));
}
else
{
if (i == 1)
{
Point3d LTrack_ghost = new Point3d();
double dzPrev = (LBeam[i][k].stage.Z - surface.UpTop) * Sh;
double Lghost_x = LBeam[i][k].stage.X - Msdxdy[i].X * dzPrev;
double Lghost_y = LBeam[i][k].stage.Y - Msdxdy[i].Y * dzPrev;
LTrack_ghost = new Point3d(Lghost_x, Lghost_y, surface.UpTop); //上側乳剤層上面にtrackがあるならどの位置にあるかを算出する。
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LTrack_ghost, LBeam[i][k].stage, LBeam[i + 1][k].stage); //ここを2点で行うようにする。
MSDXDY_BEAM.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
}
else
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle = ApproximateStraight(Sh, LBeam[i - 1][k].stage, LBeam[i][k].stage, LBeam[i + 1][k].stage);
MSDXDY_BEAM.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle.X, Tangle.Y));
}
}
}
for (int q = 0; q < MSDXDY_BEAM.Count(); q++) //ここで個々のbeamの角度を平均してstageの移動角度を算出する。
{
Ms_x += MSDXDY_BEAM[q].X;
Ms_y += MSDXDY_BEAM[q].Y;
//pix_dX += (int)LBeam[i][q - 1].peak.X - (int)LBeam[i][q].peak.X;//q - 1 がおかしい。ここで何をしたかったのかを思い出そう。
//pix_dY += (int)LBeam[i][q - 1].peak.Y - (int)LBeam[i][q].peak.Y;//予想した地点とのピクセルのズレかな？
pix_dX += (int)LBeam[i + 1][q].peak.X - (int)LBeam[i][q].peak.X;
pix_dY += (int)LBeam[i + 1][q].peak.Y - (int)LBeam[i][q].peak.Y;
}
Ms_x = Ms_x / MSDXDY_BEAM.Count();
Ms_y = Ms_y / MSDXDY_BEAM.Count();
Ms_esti = new Point2d(Ms_x, Ms_y);
Msdxdy.Add(Ms_esti);//算出した角度をぶち込む。
//LBeam.Add(beam_data);
pix_dX = pix_dX / MSDXDY_BEAM.Count(); //ずれたピクセル量
pix_dY = pix_dY / MSDXDY_BEAM.Count(); //ずれたピクセル量
double cenX = LStage[i].X - pix_dX * 0.000267;
double cenY = LStage[i].Y + pix_dY * 0.000267;
double cenZ = LStage[i].Z;
LCenter.Add(new Point3d(cenX, cenY, cenZ));//検出したそれぞれのbeamのズレから算出したパターンマッチの際の中心座標(stage)。
}//for i-loop
//baseまたぎ
int lcen_counter = LCenter.Count();
int msdxdy_counter = Msdxdy.Count();
mc.MovePoint(
LCenter[lcen_counter - 1].X + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
LCenter[lcen_counter - 1].Y + Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y * (surface.LowTop - surface.UpBottom),
surface.LowTop
);
mc.Join();
//////ここから下gelの処理
Msdxdy_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Msdxdy[msdxdy_counter - 1].X, Msdxdy[msdxdy_counter - 1].Y));
int lbeam_counter = LBeam.Count();
LBeam_Low.Add(LBeam[lbeam_counter - 1]);
//今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
dz_price_img = (6 * Math.Cos(theta) / Sh_low) / 1000;
dz_img = dz_price_img * (-1);
dz = dz_img;
int goto_dgel = 0;
for (int i = 0; goto_dgel < 1; i++)
{
///////移動して画像処理をしたときに、下gelの下に入らないようにする。
Vector3 initialpos = mc.GetPoint();
double moverange = (number_of_images - 1) * dz_img;
double predpoint = moverange + initialpos.Z;
if (predpoint < surface.LowBottom)//もしもbaseに入りそうなら、8枚目の画像がちょうど下gelを撮影するようにdzを調整する。
{
goto_dgel = 1;
dz = surface.LowBottom - initialpos.Z + (number_of_images - 1) * dz_price_img;
}
////////
//goto_dgel == 1のときは、移動して画像を撮影するようにする。
if (i != 0)
{
Vector3 dstpoint = new Vector3(
LCenter_Low[i - 1].X + Msdxdy_Low[i].X * dz * Sh_low,
LCenter_Low[i - 1].Y + Msdxdy_Low[i].Y * dz * Sh_low,
LCenter_Low[i - 1].Z + dz
);
mc.MovePoint(dstpoint);
mc.Join();
}
//今までのtrack追跡プログラムとは異なる角度等の使い方をする。
List <ImageTaking> LiITLowMid = TakeSequentialImage(
Msdxdy_Low[i].X * Sh_low,
Msdxdy_Low[i].Y * Sh_low,
dz_img,
number_of_images);
//画像・座標の記録
LStage_Low.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point3d(
LiITLowMid[number_of_images - 1].StageCoord.X,
LiITLowMid[number_of_images - 1].StageCoord.Y,
LiITLowMid[number_of_images - 1].StageCoord.Z));
LiITLowMid[number_of_images - 1].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_l_low_{0}.png", i));
LowTrackInfo.Add(LiITLowMid);//撮影した8枚の画像と、撮影した位置を記録する。
//撮影した画像をここで処理する。
List <Mat> binimages = new List <Mat>();
for (int t = 0; t <= number_of_images - 1; t++)
{
Mat bin = (Mat)DogContrastBinalize(LiITLowMid[t].img, 31, 60);
Cv2.Dilate(bin, bin, new Mat());
binimages.Add(bin);
}
List <pozi> beam_data_low = new List <pozi>(); //各stepごとで検出したbeamそれぞれのデータを格納する。
List <Point2d> MSDXDY_BEAM_LOW = new List <Point2d>(); //それぞれのbeamから算出した角度を格納するList。
for (int r = 0; r < LBeam_Low[0].Count(); r++)
{
pozi beam_pozi = new pozi();
beam_pozi.img = LStage_Low[i];//画像の撮影場所を格納する。
//trackを重ねる処理を入れる。
Point2d beam_peak = TrackDetection_verold(
binimages,
(int)LBeam_Low[i][r].peak.X,
(int)LBeam_Low[i][r].peak.Y,
0,
0,
4,
10,
hits);// true);
if (beam_peak.X == -1 & beam_peak.Y == -1)
{
mc.Join();
not_detect = 1;
//goto not_detect_track; とりあえずコメントアウトしておく
}
beam_pozi.peak.X = beam_peak.X;
beam_pozi.peak.Y = beam_peak.Y;
double firstx = beam_pozi.img.X - (beam_pozi.peak.X - 256) * 0.000267;
double firsty = beam_pozi.img.Y + (beam_pozi.peak.Y - 220) * 0.000267;
double firstz = beam_pozi.img.Z;
beam_pozi.stage = new Point3d(firstx, firsty, firstz);
beam_data_low.Add(beam_pozi);
}//r_loop
Point2d Ms_esti = new Point2d();
double Ms_x = new double();
double Ms_y = new double();
int pix_dX = new int();
int pix_dY = new int();
LBeam_Low.Add(beam_data_low);
for (int k = 0; k < LBeam_Low[i].Count(); k++)
{
if (i == 0)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(
Sh,
Sh_low,
LBeam[lbeam_counter - 2][k].stage,
LBeam[lbeam_counter - 1][k].stage,
LBeam_Low[i][k].stage,
surface);
MSDXDY_BEAM_LOW.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
else if (i == 1)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraightBase(
Sh,
Sh_low,
LBeam[lbeam_counter - 1][k].stage,
LBeam_Low[i - 1][k].stage,
LBeam_Low[i][k].stage,
surface);
MSDXDY_BEAM_LOW.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
else
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d Tangle_l = ApproximateStraight(
Sh_low,
LBeam_Low[i - 2][k].stage,
LBeam_Low[i - 1][k].stage,
LBeam_Low[i][k].stage);
MSDXDY_BEAM_LOW.Add(new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d(Tangle_l.X, Tangle_l.Y));
}
}//roop_k
for (int q = 0; q < MSDXDY_BEAM_LOW.Count(); q++) //ここで個々のbeamの角度を平均してstageの移動角度を算出する。
{
Ms_x += MSDXDY_BEAM_LOW[q].X;
Ms_y += MSDXDY_BEAM_LOW[q].Y;
pix_dX += (int)LBeam_Low[i + 1][q].peak.X - (int)LBeam_Low[i][q].peak.X;
pix_dY += (int)LBeam_Low[i + 1][q].peak.Y - (int)LBeam_Low[i][q].peak.Y;
}
Ms_x = Ms_x / MSDXDY_BEAM_LOW.Count();
Ms_y = Ms_y / MSDXDY_BEAM_LOW.Count();
Ms_esti = new Point2d(Ms_x, Ms_y);
Msdxdy_Low.Add(Ms_esti);//算出した角度をぶち込む。
pix_dX = pix_dX / MSDXDY_BEAM_LOW.Count(); //ずれたピクセル量
pix_dY = pix_dY / MSDXDY_BEAM_LOW.Count(); //ずれたピクセル量
double cenX = LStage_Low[i].X - pix_dX * 0.000267;
double cenY = LStage_Low[i].Y + pix_dY * 0.000267;
double cenZ = LStage_Low[i].Z;
LCenter_Low.Add(new Point3d(cenX, cenY, cenZ));//検出したそれぞれのbeamのズレから算出したパターンマッチの際の中心座標(stage)。
}//i_loop
//
int lcen_low_count = LCenter_Low.Count();
mc.MovePointXY(LCenter_Low[lcen_low_count - 1].X, LCenter_Low[lcen_low_count - 1].Y);
mc.Join();
//検出に失敗した場合は、ループを抜けてここに来る。
//file write out up_gel
string txtfileName_sh_up = datarootdirpath + string.Format(@"\Sh_up.txt");
StreamWriter twriter_sh_up = File.CreateText(txtfileName_sh_up);
twriter_sh_up.WriteLine("{0}", Sh);
twriter_sh_up.Close();
//file write out
string txtfileName_t_info_up = datarootdirpath + string.Format(@"\location_up.txt");
StreamWriter twriter_t_info_up = File.CreateText(txtfileName_t_info_up);
for (int i = 0; i < UpTrackInfo.Count; i++)
{
for (int t = 0; t < UpTrackInfo[i].Count; t++)
{
UpTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_t_info_up_{0}-{1}.png", i, t));
Vector3 p = UpTrackInfo[i][t].StageCoord;
twriter_t_info_up.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
}
}
twriter_t_info_up.Close();
string txtfileName_lbeam = datarootdirpath + string.Format(@"\lbeam_up.txt");
StreamWriter twriter_lbeam = File.CreateText(txtfileName_lbeam);
for (int i = 0; i < LBeam.Count(); i++)
{
for (int r = 0; r < LBeam[i].Count(); r++)
{
twriter_lbeam.WriteLine("{0} {1} BeamPeak: {2} {3} LBeam(Stage): {4} {5} {6}",
i,
r,
LBeam[i][r].peak.X,
LBeam[i][r].peak.Y,
LBeam[i][r].stage.X,
LBeam[i][r].stage.Y,
LBeam[i][r].stage.Z);
}
}
twriter_lbeam.Close();
string txtfileName_LCenter = datarootdirpath + string.Format(@"\LCenter_up.txt");
StreamWriter twriter_LCenter = File.CreateText(txtfileName_LCenter);
for (int i = 0; i < LCenter.Count(); i++)
{
twriter_LCenter.WriteLine("{0} {1} {2}", LCenter[i].X, LCenter[i].Y, LCenter[i].Z);
}
twriter_LCenter.Close();
string txtfileName_msdxdy = datarootdirpath + string.Format(@"\msdxdy.txt");
StreamWriter twriter_msdxdy = File.CreateText(txtfileName_msdxdy);
for (int i = 0; i < Msdxdy.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy[i];
twriter_msdxdy.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_msdxdy.Close();
//file write out low_gel
string txtfileName_sh_low = datarootdirpath + string.Format(@"\Sh_low.txt");
StreamWriter twriter_sh_low = File.CreateText(txtfileName_sh_low);
twriter_sh_low.WriteLine("{0}", Sh_low);
twriter_sh_low.Close();
string txtfileName_t_info_low = datarootdirpath + string.Format(@"\location_low.txt");
StreamWriter twriter_t_info_low = File.CreateText(txtfileName_t_info_low);
for (int i = 0; i < LowTrackInfo.Count; i++)
{
for (int t = 0; t < LowTrackInfo[i].Count; t++)
{
LowTrackInfo[i][t].img.ImWrite(datarootdirpath + string.Format(@"\img_t_info_low_{0}-{1}.png", i, t));
Vector3 p = LowTrackInfo[i][t].StageCoord;
twriter_t_info_low.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", i, t, p.X, p.Y, p.Z);
}
}
twriter_t_info_low.Close();
string txtfileName_lbeam_low = datarootdirpath + string.Format(@"\lbeam_low.txt");
StreamWriter twriter_lbeam_low = File.CreateText(txtfileName_lbeam_low);
for (int i = 0; i < LBeam_Low.Count(); i++)
{
for (int r = 0; r < LBeam_Low[i].Count(); r++)
{
twriter_lbeam_low.WriteLine("{0} {1} BeamPeak: {2} {3} LBeam(Stage): {4} {5} {6}",
i,
r,
LBeam_Low[i][r].peak.X,
LBeam_Low[i][r].peak.Y,
LBeam_Low[i][r].stage.X,
LBeam_Low[i][r].stage.Y,
LBeam_Low[i][r].stage.Z);
}
}
twriter_lbeam_low.Close();
string txtfileName_LCenter_low = datarootdirpath + string.Format(@"\LCenter_low.txt");
StreamWriter twriter_LCenter_low = File.CreateText(txtfileName_LCenter_low);
for (int i = 0; i < LCenter_Low.Count(); i++)
{
twriter_LCenter_low.WriteLine("{0} {1} {2}", LCenter_Low[i].X, LCenter_Low[i].Y, LCenter_Low[i].Z);
}
twriter_LCenter_low.Close();
string txtfileName_msdxdy_low = datarootdirpath + string.Format(@"\msdxdy_low.txt");
StreamWriter twriter_msdxdy_low = File.CreateText(txtfileName_msdxdy_low);
for (int i = 0; i < Msdxdy_Low.Count(); i++)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point2d p = Msdxdy_Low[i];
twriter_msdxdy_low.WriteLine("{0} {1} {2}", i, p.X, p.Y);
}
twriter_msdxdy_low.Close();
}
public static extern void core_Mat_push_back_Point2d(IntPtr self, Point2d v);
