/// <summary>
/// bmpからGridMapを生成
/// </summary>
/// <param name="bitmap"></param>
public GridMap(Bitmap bitmap)
{
W = bitmap.Width;
H = bitmap.Height;
M = new Grid[W, H];
BitmapAccess access = new BitmapAccess(bitmap);
access.BeginAccess();
// bmpからGridMapを生成
for (int x = 0; x < W; ++x)
{
for (int y = 0; y < H; ++y)
{
Color c = access[x, y];
if (c == GridColor_Fill)
{
// 障害物
this[x, y] = Grid.Fill;
}
else if (c == GridColor_Free)
{
// 何もないところ
this[x, y] = Grid.Free;
}
else if (c == GridColor_RedArea)
{
// 異常地帯 壁の中
this[x, y] = Grid.RedArea;
}
else if (c == GridColor_GreenArea)
{
// 位置補正エリア
this[x, y] = Grid.GreenArea;
}
else if (c == GridColor_BlueArea)
{
// スローエリア
this[x, y] = Grid.BlueArea;
}
else
{
// それ以外
this[x, y] = Grid.Unknown;
}
}
}
access.EndAccess();
}
/// <summary>
/// GridMapからBMP更新
/// </summary>
/// <returns></returns>
public Bitmap UpdateBitmap()
{
BitmapAccess MapAccess = new BitmapAccess(img);
MapAccess.BeginAccess();
for (int x = 0; x < W; ++x)
{
for (int y = 0; y < H; ++y)
{
Color cl = Color.Yellow;
switch (this[x, y])
{
case Grid.Fill:
cl = Color.Black;
break;
case Grid.Free:
cl = Color.White;
break;
case Grid.RedArea:
cl = Color.Red;
break;
case Grid.BlueArea:
cl = Color.Blue;
break;
case Grid.GreenArea:
cl = Color.Green;
break;
case Grid.Unknown:
cl = Color.LightGray;
break;
}
MapAccess[x, y] = cl;
}
}
MapAccess.EndAccess();
return(img);
}
/// <summary>
/// ワールドBMPからエリアのGridMapを作成
/// </summary>
/// <returns></returns>
public GridMap MakeAreaGridMap()
{
GridMap gm = new GridMap(AreaGridSize.w, AreaGridSize.h);
BitmapAccess bmpAp = new BitmapAccess(mapBmp);
bmpAp.BeginAccess();
// bmpからGridMapを生成
for (int x = 0; x < gm.W; ++x)
{
for (int y = 0; y < gm.H; ++y)
{
Color c;
int adX = WldOffset.x + x;
int adY = WldOffset.y + y;
if (adX < 0 || adX >= mapBmp.Width ||
adY < 0 || adY >= mapBmp.Height)
{
// レンジ外
c = GridMap.GridColor_Fill;
}
else
{
c = bmpAp[adX, adY];
// 色数を減らして、微妙な誤差をなくす
//c = Color.FromArgb((((c.R+4) / 5) * 5), (((c.G+4) / 5) * 5), (((c.B+4) / 5) * 5));
}
//if (c == GridMap.GridColor_Fill)
if (GridMap.IsLess(c, GridMap.GridColor_Fill, 20))
{
// 障害物
gm.M[x, y] = Grid.Fill;
}
//else if (c == GridMap.GridColor_Free)
else if (GridMap.IsUpper(c, GridMap.GridColor_Free, -20))
{
// 通行可能
gm.M[x, y] = Grid.Free;
}
else if (c == GridMap.GridColor_RedArea)
{
// 通行不可 壁の中
gm.M[x, y] = Grid.RedArea;
}
else if (c == GridMap.GridColor_GreenArea)
{
// 通行可能 位置補正推奨
gm.M[x, y] = Grid.GreenArea;
}
else if (c == GridMap.GridColor_BlueArea)
{
// 通行可能 スローダウン
gm.M[x, y] = Grid.BlueArea;
}
else
{
// それ以外
gm.M[x, y] = Grid.Unknown;
}
}
}
bmpAp.EndAccess();
AreaGridMap = gm;
return(gm);
}
/// <summary>
/// bmpからGridMapを生成
/// </summary>
/// <param name="bitmap"></param>
public GridMap(Bitmap bitmap)
{
W = bitmap.Width;
H = bitmap.Height;
M = new Grid[W, H];
BitmapAccess access = new BitmapAccess(bitmap);
access.BeginAccess();
// bmpからGridMapを生成
for (int x = 0; x < W; ++x) {
for (int y = 0; y < H; ++y) {
Color c = access[x, y];
if (c == GridColor_Fill)
{
// 障害物
this[x, y] = Grid.Fill;
}
else if (c == GridColor_Free)
{
// 何もないところ
this[x, y] = Grid.Free;
}
else if (c == GridColor_RedArea)
{
// 異常地帯 壁の中
this[x, y] = Grid.RedArea;
}
else if (c == GridColor_GreenArea)
{
// 位置補正エリア
this[x, y] = Grid.GreenArea;
}
else if (c == GridColor_BlueArea)
{
// スローエリア
this[x, y] = Grid.BlueArea;
}
else
{
// それ以外
this[x, y] = Grid.Unknown;
}
}
}
access.EndAccess();
}
/// <summary>
/// GridMapからBMP更新
/// </summary>
/// <returns></returns>
public Bitmap UpdateBitmap()
{
BitmapAccess MapAccess = new BitmapAccess(img);
MapAccess.BeginAccess();
for (int x = 0; x < W; ++x)
{
for (int y = 0; y < H; ++y)
{
Color cl = Color.Yellow;
switch (this[x, y])
{
case Grid.Fill:
cl = Color.Black;
break;
case Grid.Free:
cl = Color.White;
break;
case Grid.RedArea:
cl = Color.Red;
break;
case Grid.BlueArea:
cl = Color.Blue;
break;
case Grid.GreenArea:
cl = Color.Green;
break;
case Grid.Unknown:
cl = Color.LightGray;
break;
}
MapAccess[x, y] = cl;
}
}
MapAccess.EndAccess();
return img;
}
/// <summary>
/// ワールドBMPからエリアのGridMapを作成
/// </summary>
/// <returns></returns>
public GridMap MakeAreaGridMap()
{
GridMap gm = new GridMap(AreaGridSize.w, AreaGridSize.h);
BitmapAccess bmpAp = new BitmapAccess(mapBmp);
bmpAp.BeginAccess();
// bmpからGridMapを生成
for (int x = 0; x < gm.W; ++x)
{
for (int y = 0; y < gm.H; ++y)
{
Color c;
int adX = WldOffset.x + x;
int adY = WldOffset.y + y;
if (adX < 0 || adX >= mapBmp.Width ||
adY < 0 || adY >= mapBmp.Height)
{
// レンジ外
c = GridMap.GridColor_Fill;
}
else
{
c = bmpAp[adX, adY];
// 色数を減らして、微妙な誤差をなくす
//c = Color.FromArgb((((c.R+4) / 5) * 5), (((c.G+4) / 5) * 5), (((c.B+4) / 5) * 5));
}
//if (c == GridMap.GridColor_Fill)
if ( GridMap.IsLess(c,GridMap.GridColor_Fill,20))
{
// 障害物
gm.M[x, y] = Grid.Fill;
}
//else if (c == GridMap.GridColor_Free)
else if (GridMap.IsUpper(c, GridMap.GridColor_Free, -20))
{
// 通行可能
gm.M[x, y] = Grid.Free;
}
else if (c == GridMap.GridColor_RedArea)
{
// 通行不可 壁の中
gm.M[x, y] = Grid.RedArea;
}
else if (c == GridMap.GridColor_GreenArea)
{
// 通行可能 位置補正推奨
gm.M[x, y] = Grid.GreenArea;
}
else if (c == GridMap.GridColor_BlueArea)
{
// 通行可能 スローダウン
gm.M[x, y] = Grid.BlueArea;
}
else
{
// それ以外
gm.M[x, y] = Grid.Unknown;
}
}
}
bmpAp.EndAccess();
AreaGridMap = gm;
return gm;
}
