public bool ParcourirTrajectoire(Trajectoire traj)
{
TrajectoireEnCours = traj;
DateTime debut = DateTime.Now;
Console.WriteLine("Lancement traj");
TrajectoireCoupee = false;
TrajectoireEchouee = false;
foreach (IAction action in traj.ToActions())
{
action.Executer();
if (TrajectoireCoupee || TrajectoireEchouee)
break;
if ( action is ActionAvance || action is ActionRecule)
{
Historique.Log("Noeud atteint " + TrajectoireEnCours.PointsPassage[0].X + ":" + TrajectoireEnCours.PointsPassage[0].Y, TypeLog.PathFinding);
TrajectoireEnCours.PointsPassage.RemoveAt(0);
TrajectoireEnCours.Segments.RemoveAt(0);
}
}
Console.WriteLine("Traj terminée");
if(!TrajectoireCoupee && !TrajectoireEchouee)
{
Historique.Log("Trajectoire parcourue en " + Math.Round((((DateTime.Now - debut).TotalMilliseconds) / 1000.0), 1) + "s", TypeLog.PathFinding);
Console.WriteLine("Temps prévu :" + traj.Duree + "ms / Temps effectif : " + (DateTime.Now - debut).TotalMilliseconds + "ms");
if(semTrajectoire != null)
semTrajectoire.Release();
TrajectoireEnCours = null;
return true;
}
if(TrajectoireEchouee)
{
Historique.Log("Echec du parcours de la trajectoire (dérapage, blocage...)", TypeLog.PathFinding);
if (semTrajectoire != null)
semTrajectoire.Release();
TrajectoireEnCours = null;
return true;
}
TrajectoireEnCours = null;
if (semTrajectoire != null)
semTrajectoire.Release();
return false;
}
public bool ObstacleTest()
{
if (TrajectoireCoupee)
return false;
try
{
// Teste si le chemin en cours de parcours est toujours franchissable
if (TrajectoireEnCours != null && TrajectoireEnCours.Segments.Count > 0)
{
List<Segment> segmentsTrajectoire = new List<Segment>();
// Calcule le segment entre nous et notre destination (permet de ne pas considérer un obstacle sur un tronçon déjà franchi)
Segment seg = new Segment(Position.Coordonnees, new PointReel(TrajectoireEnCours.Segments[0].Fin));
segmentsTrajectoire.Add(seg);
for (int iSegment = 1; iSegment < TrajectoireEnCours.Segments.Count; iSegment++)
{
segmentsTrajectoire.Add(TrajectoireEnCours.Segments[iSegment]);
}
Synchronizer.Lock(Plateau.ObstaclesBalise);
foreach (IForme forme in Plateau.ObstaclesBalise)
{
foreach (Segment segment in segmentsTrajectoire)
{
// Marge de 30mm pour être plus permissif sur le passage te ne pas s'arreter dès que l'adversaire approche
if (TropProche(seg, forme, - 30))
{
// Demande de génération d'une nouvelle trajectoire
Historique.Log("Trajectoire coupée, annulation", TypeLog.PathFinding);
TrajectoireCoupee = true;
TrajectoireEnCours = null;
if (DeplacementLigne)
Stop();
Synchronizer.Unlock(Plateau.ObstaclesBalise);
return false;
}
}
}
Synchronizer.Unlock(Plateau.ObstaclesBalise);
}
}
catch (Exception)
{
return false;
}
return true;
}
private static void DessineTrajectoire(Trajectoire traj, Graphics g)
{
Point pointNodePrec = traj.PointsPassage[0];
using (Pen penR = new Pen(Color.Red, 2), penB = new Pen(Color.White, 4))
{
for (int i = 0; i < traj.PointsPassage.Count; i++)
{
Point pointNode = RealToScreenPosition(traj.PointsPassage[i].X, traj.PointsPassage[i].Y);
if (i >= 1)
{
g.DrawLine(penB, pointNode, pointNodePrec);
g.DrawLine(penR, pointNode, pointNodePrec);
}
pointNodePrec = pointNode;
}
for (int i = 0; i < traj.PointsPassage.Count; i++)
{
Point pointNode = RealToScreenPosition(traj.PointsPassage[i].X, traj.PointsPassage[i].Y);
g.FillEllipse(brushRouge, new Rectangle(pointNode.X - 4, pointNode.Y - 4, 8, 8));
g.DrawEllipse(penBlanc, new Rectangle(pointNode.X - 4, pointNode.Y - 4, 8, 8));
}
}
}
public static Trajectoire ChercheTrajectoire(Graph graph, List<IForme> obstacles, Position positionActuell, Position destination, double rayonSecurite, double distanceSecuriteCote)
{
DateTime debut = DateTime.Now;
double distanceRaccordable = 150;
double distance;
bool cheminTrouve = false;
bool raccordable = false;
Trajectoire trajectoire = new Trajectoire();
trajectoire.AngleDepart = new Angle(positionActuell.Angle);
trajectoire.AngleFinal = new Angle(destination.Angle);
PointsTrouves = new List<PointReel>();
PointsTrouves.Add(new PointReel(positionActuell.Coordonnees));
trajectoire.AjouterPoint(new PointReel(positionActuell.Coordonnees));
Synchronizer.Lock(graph);
int nbPointsDepart = 0;
int nbPointsArrivee = 0;
Node debutNode;
Node nodeProche = graph.ClosestNode(positionActuell.Coordonnees.X, positionActuell.Coordonnees.Y, 0, out distance, false);
if (distance != 0)
{
debutNode = new Node(positionActuell.Coordonnees.X, positionActuell.Coordonnees.Y, 0);
nbPointsDepart = graph.AddNode(debutNode, obstacles, rayonSecurite, distanceRaccordable);
}
else
debutNode = nodeProche;
if (nbPointsDepart == 0)
{
// On ne peut pas partir de là où on est
Position positionTestee = new Position(positionActuell);
bool franchissable = true;
// Boucle jusqu'à trouver un point qui se connecte au graph jusqu'à 1m devant
int i;
for (i = 0; i < 100 && !raccordable; i += 1)
{
positionTestee.Avancer(10);
debutNode = new Node(positionTestee.Coordonnees.X, positionTestee.Coordonnees.Y, 0);
raccordable = graph.Raccordable(debutNode, obstacles, rayonSecurite, distanceRaccordable);
}
// Le point à i*10 mm devant nous est reliable au graph, on cherche à l'atteindre
if (raccordable)
{
Segment segmentTest = new Segment(new PointReel(positionTestee.Coordonnees), new PointReel(positionActuell.Coordonnees));
// Test des obstacles
Synchronizer.Lock(Plateau.ObstaclesBalise);
foreach (IForme obstacle in obstacles)
{
if (obstacle.Distance(segmentTest) < distanceSecuriteCote)
{
franchissable = false;
// Si l'obstacle génant est un adversaire, on diminue petit à petit son rayon pour pouvoir s'échapper au bout d'un moment
if (Plateau.ObstaclesBalise.Contains(obstacle) && Plateau.RayonAdversaire > 50)
{
Robots.GrosRobot.Historique.Log("Adversaire au contact, impossible de s'enfuir, réduction du périmètre adverse", TypeLog.PathFinding);
Plateau.RayonAdversaire -= 10;
}
}
}
Synchronizer.Unlock(Plateau.ObstaclesBalise);
// Si le semgent entre notre position et le graph relié au graph est parcourable on y va !
if (franchissable)
{
PointsTrouves.Add(new PointReel(positionTestee.Coordonnees));
trajectoire.AjouterPoint(new PointReel(positionTestee.Coordonnees));
debutNode = new Node(positionTestee.Coordonnees.X, positionTestee.Coordonnees.Y, 0);
nbPointsDepart = graph.AddNode(debutNode, obstacles, rayonSecurite, distanceRaccordable);
}
}
else
franchissable = false;
// Si toujours pas, on teste en marche arrière
if (!franchissable)
{
franchissable = true;
nbPointsDepart = 0;
positionTestee = new Position(positionActuell);
for (i = 0; i > -100 && !raccordable; i--)
{
positionTestee.Avancer(-10);
debutNode = new Node(positionTestee.Coordonnees.X, positionTestee.Coordonnees.Y, 0);
raccordable = graph.Raccordable(debutNode, obstacles, rayonSecurite, distanceRaccordable);
}
// Le point à i*10 mm derrière nous est reliable au graph, on cherche à l'atteindre
if (raccordable)
{
Segment segmentTest = new Segment(new PointReel(positionTestee.Coordonnees), new PointReel(destination.Coordonnees));
Synchronizer.Lock(Plateau.ObstaclesBalise);
// Test des obstacles
foreach (IForme obstacle in obstacles)
{
if (obstacle.Distance(segmentTest) < distanceSecuriteCote)
{
franchissable = false;
// Si l'obstacle génant est un adversaire, on diminue petit à petit son rayon pour pouvoir s'échapper au bout d'un moment
if (Plateau.ObstaclesBalise.Contains(obstacle) && Plateau.RayonAdversaire > 50)
{
Robots.GrosRobot.Historique.Log("Adversaire au contact, impossible de s'enfuir, réduction du périmètre adverse", TypeLog.PathFinding);
Plateau.RayonAdversaire -= 10;
}
}
}
Synchronizer.Unlock(Plateau.ObstaclesBalise);
// Si le semgent entre notre position et le graph relié au graph est parcourable on y va !
if (franchissable)
{
PointsTrouves.Add(new PointReel(positionTestee.Coordonnees));
trajectoire.AjouterPoint(new PointReel(positionTestee.Coordonnees));
debutNode = new Node(positionTestee.Coordonnees.X, positionTestee.Coordonnees.Y, 0);
nbPointsDepart = graph.AddNode(debutNode, obstacles, rayonSecurite, distanceRaccordable);
}
}
}
}
Node finNode = graph.ClosestNode(destination.Coordonnees.X, destination.Coordonnees.Y, 0, out distance, false);
if (distance != 0)
{
finNode = new Node(destination.Coordonnees.X, destination.Coordonnees.Y, 0);
nbPointsArrivee = graph.AddNode(finNode, obstacles, rayonSecurite, distanceRaccordable);
}
if (nbPointsArrivee == 0)
{
Console.WriteLine("Blocage arrivée : " + (DateTime.Now - debut).TotalMilliseconds + "ms");
// On ne peut pas arriver là où on souhaite aller
// On teste si on peut faire une approche en ligne
// teta ne doit pas être nul sinon c'est qu'on ne maitrise pas l'angle d'arrivée et on ne connait pas l'angle d'approche
Position positionTestee = new Position(destination);
bool franchissable = true;
// Boucle jusqu'à trouver un point qui se connecte au graph jusqu'à 1m devant
int i;
for (i = 0; i < 100 && !raccordable; i++)
{
positionTestee.Avancer(10);
raccordable = graph.Raccordable(new Node(positionTestee.Coordonnees.X, positionTestee.Coordonnees.Y, 0), obstacles, rayonSecurite, distanceRaccordable);
}
// Le point à i*10 mm devant nous est reliable au graph, on cherche à l'atteindre
if (raccordable)
{
Segment segmentTest = new Segment(new PointReel(positionTestee.Coordonnees), new PointReel(positionActuell.Coordonnees));
// Test des obstacles
foreach (IForme obstacle in obstacles)
{
if (obstacle.Distance(segmentTest) < distanceSecuriteCote)
franchissable = false;
}
}
else
franchissable = false;
// Si toujours pas, on teste en marche arrière
if (!franchissable)
{
positionTestee = new Position(destination);
nbPointsArrivee = 0;
for (i = 0; i > -100 && !raccordable; i--)
{
positionTestee.Avancer(-10);
raccordable = graph.Raccordable(new Node(positionTestee.Coordonnees.X, positionTestee.Coordonnees.Y, 0), obstacles, rayonSecurite, distanceRaccordable);
}
if (raccordable)
{
franchissable = true;
Segment segmentTest = new Segment(new PointReel(positionTestee.Coordonnees), new PointReel(destination.Coordonnees));
// Test des obstacles
foreach (IForme obstacle in obstacles)
{
if (obstacle.Distance(segmentTest) < distanceSecuriteCote)
franchissable = false;
}
}
}
// Si le semgent entre notre position et le node relié au graph est parcourable on y va !
if (franchissable)
{
finNode = new Node(positionTestee.Coordonnees.X, positionTestee.Coordonnees.Y, 0);
nbPointsArrivee = graph.AddNode(finNode, obstacles, rayonSecurite, distanceRaccordable);
}
}
Synchronizer.Unlock(graph);
// Teste s'il est possible d'aller directement à la fin sans passer par le graph
bool toutDroit = true;
Segment segment = new Segment(new PointReel(debutNode.X, debutNode.Y), new PointReel(finNode.X, finNode.Y));
foreach (IForme forme in obstacles)
{
if (segment.Distance(forme) < rayonSecurite)
{
toutDroit = false;
break;
}
}
if (toutDroit)
{
Robots.GrosRobot.Historique.Log("Chemin trouvé : ligne droite", TypeLog.PathFinding);
cheminTrouve = true;
PointsTrouves.Add(new PointReel(finNode.X, finNode.Y));
trajectoire.AjouterPoint(new PointReel(finNode.X, finNode.Y));
if (destination.Coordonnees.Distance(new PointReel(finNode.X, finNode.Y)) > 1)
{
PointsTrouves.Add(new PointReel(destination.Coordonnees));
trajectoire.AjouterPoint(new PointReel(destination.Coordonnees));
}
}
// Sinon on passe par le graph
else
{
Synchronizer.Lock(graph);
AStar aStar = new AStar(graph);
aStar.DijkstraHeuristicBalance = 1;
//Console.WriteLine("Avant pathFinding : " + (DateTime.Now - debut).TotalMilliseconds + "ms");
if (aStar.SearchPath(debutNode, finNode))
{
Synchronizer.Unlock(graph);
//Console.WriteLine("PathFinding trouvé : " + (DateTime.Now - debut).TotalMilliseconds + "ms");
List<Node> nodes = aStar.PathByNodes.ToList<Node>();
List<Arc> arcs = aStar.PathByArcs.ToList<Arc>();
Robots.GrosRobot.Historique.Log("Chemin trouvé : " + (nodes.Count - 2) + " noeud(s) intermédiaire(s)", TypeLog.PathFinding);
CheminEnCoursNoeuds = new List<Node>();
CheminEnCoursArcs = new List<Arc>();
CheminTrouve = new List<Arc>(arcs);
NodeTrouve = new List<Node>(nodes);
//Console.WriteLine("Début simplification : " + (DateTime.Now - debut).TotalMilliseconds + "ms");
// Simplification du chemin
// On part du début et on essaie d'aller au point du plus éloigné au moins éloigné en testant si le passage est possible
// Si c'est possible on zappe tous les points entre les deux
for (int iNodeDepart = 0; iNodeDepart < nodes.Count - 1; iNodeDepart++)
{
if (iNodeDepart != 0)
{
PointsTrouves.Add(new PointReel(nodes[iNodeDepart].X, nodes[iNodeDepart].Y));
trajectoire.AjouterPoint(new PointReel(nodes[iNodeDepart].X, nodes[iNodeDepart].Y));
}
CheminEnCoursNoeuds.Add(nodes[iNodeDepart]);
bool raccourciPossible = true;
for (int iNodeArrivee = nodes.Count - 1; iNodeArrivee > iNodeDepart; iNodeArrivee--)
{
raccourciPossible = true;
Segment racourci = new Segment(new PointReel(nodes[iNodeDepart].X, nodes[iNodeDepart].Y), new PointReel(nodes[iNodeArrivee].X, nodes[iNodeArrivee].Y));
//Arc arcRacourci = new Arc(nodes[iNodeDepart], nodes[iNodeArrivee]);
//CheminTest = arcRacourci;
//arcRacourci.Passable = false;
for (int i = obstacles.Count - 1; i >= 4; i--) // > 4 pour ne pas tester les bordures
{
IForme forme = obstacles[i];
ObstacleTeste = forme;
ObstacleProbleme = null;
if (racourci.Distance(forme) < rayonSecurite)
{
ObstacleProbleme = forme;
// Tempo pour l'affichage détaillé de la recherche de trajectoire (option)
if (Config.CurrentConfig.AfficheDetailTraj > 0)
Thread.Sleep(Config.CurrentConfig.AfficheDetailTraj);
raccourciPossible = false;
break;
}
//else if(Config.CurrentConfig.AfficheDetailTraj > 0)
// Thread.Sleep(Config.CurrentConfig.AfficheDetailTraj);
}
if (Config.CurrentConfig.AfficheDetailTraj > 0)
Thread.Sleep(Config.CurrentConfig.AfficheDetailTraj);
ObstacleTeste = null;
if (raccourciPossible)
{
//CheminEnCoursArcs.Add(arcRacourci);
iNodeDepart = iNodeArrivee - 1;
break;
}
}
CheminTest = null;
if (!raccourciPossible)
{
//Arc arc = new Arc(nodes[iNodeDepart], nodes[iNodeDepart + 1]);
//CheminEnCoursArcs.Add(arc);
}
}
CheminEnCoursNoeuds.Add(nodes[nodes.Count - 1]);
PointsTrouves.Add(new PointReel(nodes[nodes.Count - 1].X, nodes[nodes.Count - 1].Y));
trajectoire.AjouterPoint(new PointReel(nodes[nodes.Count - 1].X, nodes[nodes.Count - 1].Y));
Robots.GrosRobot.Historique.Log("Chemin optimisé : " + (CheminEnCoursNoeuds.Count - 2) + " noeud(s) intermédiaire(s)", TypeLog.PathFinding);
cheminTrouve = true;
if (destination.Coordonnees.Distance(new PointReel(finNode.X, finNode.Y)) > 1)
{
PointsTrouves.Add(new PointReel(destination.Coordonnees));
trajectoire.AjouterPoint(new PointReel(destination.Coordonnees));
}
}
else
{
Synchronizer.Unlock(graph);
CheminEnCoursNoeuds = null;
CheminEnCoursArcs = null;
cheminTrouve = false;
}
}
Synchronizer.Lock(graph);
graph.CleanNodesArcsAdd();
Synchronizer.Unlock(graph);
PointsTrouves = null;
ObstacleProbleme = null;
ObstacleTeste = null;
NodeTrouve = new List<Node>();
CheminTrouve = new List<Arc>();
//Console.WriteLine("PathFinding en " + (DateTime.Now - debut).TotalMilliseconds + " ms");
if (!cheminTrouve)
{
Robots.GrosRobot.Historique.Log("Chemin non trouvé", TypeLog.PathFinding);
return null;
}
else
{
if (Plateau.RayonAdversaire < Plateau.RayonAdversaireInitial)
{
threadRAZRayonAdverse = new Thread(ThreadRAZRayonAdverse);
threadRAZRayonAdverse.Start();
}
return trajectoire;
}
}
public static void Dessine()
{
DateTime prec = DateTime.Now;
PositionCurseur = new PointReel();
while (Thread.CurrentThread.IsAlive && !Config.Shutdown)
{
// Limitation à 30FPS
int sleep = 33 - (DateTime.Now - prec).Milliseconds - 1;
if (sleep > 0)
Thread.Sleep(sleep);
prec = DateTime.Now;
try
{
Bitmap bmp = new Bitmap(Properties.Resources.TablePlan.Width, Properties.Resources.TablePlan.Height);
{
Graphics g = Graphics.FromImage(bmp);
g.SmoothingMode = System.Drawing.Drawing2D.SmoothingMode.AntiAlias;
if (AfficheTable)
DessinePlateau(g);
DessineGraph(Robots.GrosRobot, g);
//DessineTrajectoire(g);
if (Robots.GrosRobot != null)
DessineRobot(Robots.GrosRobot, g);
if (AfficheHistoriqueCoordonneesGros && Robots.GrosRobot.HistoriqueCoordonnees != null)
DessineHistoriqueTrajectoire(Robots.GrosRobot, g);
if (AfficheObstacles)
DessineObstacles(g);
//if (Robots.PetitRobot != null)
// DessineRobot(Robots.PetitRobot, g);
if (AfficheElementsJeu)
DessineElementsJeu(g);
DessinePathFinding(g);
DessinePositionEnnemis(g);
if (AfficheLigneDetections)
DessineLignesDetection(g);
if (Robots.GrosRobot.PositionCible != null)
{
Point p = RealToScreenPosition(Robots.GrosRobot.PositionCible);
g.DrawEllipse(penRougeEpais, p.X - 5, p.Y - 5, 10, 10);
}
// Dessin des coûts des mouvements
if (Plateau.Enchainement != null)
{
if (AfficheCoutsMouvementsGros)
DessineCoutMouvements(Robots.GrosRobot, g);
}
if ((modeCourant == Mode.PositionRPCentre || modeCourant == Mode.TeleportRPCentre) && positionDepart != null)
{
Point positionFin = positionCurseur;
Bitmap bmpGrosRobot = new Bitmap(RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Taille * 3), RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Taille * 3));
Graphics gGros = Graphics.FromImage(bmpGrosRobot);
gGros.FillRectangle(brushTransparent, 0, 0, RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Taille * 2), RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Taille * 2));
Direction traj = Maths.GetDirection(positionDepart, PositionCurseurTable);
gGros.FillRectangle(brushNoirTresTransparent, bmpGrosRobot.Width / 2 - RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Largeur / 2), bmpGrosRobot.Height / 2 - RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Longueur / 2), RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Largeur), RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Longueur));
gGros.DrawRectangle(Plateau.NotreCouleur == Plateau.CouleurGaucheViolet ? penCouleurJ1 : penCouleurJ2, bmpGrosRobot.Width / 2 - RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Largeur / 2), bmpGrosRobot.Height / 2 - RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Longueur / 2), RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Largeur), RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Longueur));
gGros.DrawLine(Plateau.NotreCouleur == Plateau.CouleurGaucheViolet ? penCouleurJ1 : penCouleurJ2, bmpGrosRobot.Width / 2, bmpGrosRobot.Height / 2, bmpGrosRobot.Width / 2, bmpGrosRobot.Height / 2 - RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Longueur / 2));
Point pointOrigine = RealToScreenPosition(positionDepart);
g.DrawImage(RotateImage(bmpGrosRobot, 360 - traj.angle.AngleDegres + 90), pointOrigine.X - bmpGrosRobot.Width / 2, pointOrigine.Y - bmpGrosRobot.Height / 2);
g.DrawLine(penBlancFleche, (Point)RealToScreenPosition(positionDepart), positionFin);
}
else if ((modeCourant == Mode.PositionRPFace || modeCourant == Mode.TeleportRPFace) && positionDepart != null)
{
Point positionFin = positionCurseur;
Bitmap bmpGrosRobot = new Bitmap(RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Taille * 3), RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Taille * 3));
Graphics gGros = Graphics.FromImage(bmpGrosRobot);
gGros.FillRectangle(brushTransparent, 0, 0, RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Taille * 2), RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Taille * 2));
Direction traj = Maths.GetDirection(positionDepart, PositionCurseurTable);
Point pointOrigine = RealToScreenPosition(positionDepart);
Position departRecule = new Position(360 - traj.angle, pointOrigine);
departRecule.Avancer(RealToScreenDistance(-Robots.GrosRobot.Longueur / 2));
gGros.FillRectangle(brushNoirTresTransparent, bmpGrosRobot.Width / 2 - RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Largeur / 2), bmpGrosRobot.Height / 2 - RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Longueur / 2), RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Largeur), RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Longueur));
gGros.DrawRectangle(Plateau.NotreCouleur == Plateau.CouleurGaucheViolet ? penCouleurJ1 : penCouleurJ2, bmpGrosRobot.Width / 2 - RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Largeur / 2), bmpGrosRobot.Height / 2 - RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Longueur / 2), RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Largeur), RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Longueur));
gGros.DrawLine(Plateau.NotreCouleur == Plateau.CouleurGaucheViolet ? penCouleurJ1 : penCouleurJ2, bmpGrosRobot.Width / 2, bmpGrosRobot.Height / 2, bmpGrosRobot.Width / 2, bmpGrosRobot.Height / 2 - RealToScreenDistance(Robots.GrosRobot.Longueur / 2));
g.DrawImage(RotateImage(bmpGrosRobot, 360 - traj.angle.AngleDegres + 90), (int)(departRecule.Coordonnees.X) - bmpGrosRobot.Width / 2, (int)(departRecule.Coordonnees.Y) - bmpGrosRobot.Height / 2);
g.DrawLine(penBlancFleche, (Point)RealToScreenPosition(positionDepart), positionFin);
}
// Trajectoires
foreach (Trajectoire traj in Trajectoires)
{
DessineTrajectoire(traj, g);
}
if (Robots.GrosRobot.TrajectoireEnCours != null)
{
Trajectoire traj = new Trajectoire();
traj.AjouterPoint(Robots.GrosRobot.Position.Coordonnees);
for (int iPoint = 1; iPoint < Robots.GrosRobot.TrajectoireEnCours.PointsPassage.Count; iPoint++)
traj.AjouterPoint(Robots.GrosRobot.TrajectoireEnCours.PointsPassage[iPoint]);
DessineTrajectoire(traj, g);
}
// Trajectoire polaire
//if (modeCourant == Mode.TrajectoirePolaire)
{
if (trajectoirePolaireScreen !=null)
foreach (Point p in trajectoirePolaireScreen)
g.FillEllipse(Brushes.Red, p.X - 1, p.Y - 1, 2, 2);
if (pointsPolaireScreen != null)
foreach (Point p in pointsPolaireScreen)
g.DrawEllipse(Pens.Black, p.X - 3, p.Y - 3, 6, 6);
}
TableDessinee(bmp);
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine("Erreur pendant le dessin de la table " + ex.Message);
}
}
}