public static void DisegnaGraficoDR()
{
ElaboraDati.segnoAngoloTheta = 0;
ElaboraDati.segnoAngoloYaw = 0;
ElaboraDati.segnoAngoloPitch = 0;
ElaboraDati.segnoAngoloRoll = 0;
List <float> yaw = new List <float>();
// Prendo tutti gli angoli di eulero per il sensore sul bacino
foreach (AngoloEulero[] angolo in ElaboraDati.AngoliEulero(Server.samplesList))
{
yaw.Add(angolo[0].getYaw());
}
List <float[]> coordinate = DeadReckoning(DeviazioneStandard(ElaboraDati.Modulation(Server.samplesList, 0, 0)), EliminaDiscontinuitaYaw(yaw));
FormGraphDR fgdr = new FormGraphDR();
fgdr.InitGraph();
fgdr.Show();
fgdr.DrawGraph(coordinate);
Application.Run();
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
numSample.Maximum = (Server.samplesList.Count - 1);
infoSample.Clear();
infoSample.AppendText("acc1: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 0] + "\r\n");
infoSample.AppendText("acc2: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 1] + "\r\n");
infoSample.AppendText("acc3: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 2] + "\r\n");
infoSample.AppendText("gyr1: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 3] + "\r\n");
infoSample.AppendText("gyr2: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 4] + "\r\n");
infoSample.AppendText("gyr3: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 5] + "\r\n");
infoSample.AppendText("mag1: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 6] + "\r\n");
infoSample.AppendText("mag2: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 7] + "\r\n");
infoSample.AppendText("mag3: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 8] + "\r\n");
infoSample.AppendText("q0: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 9] + "\r\n");
infoSample.AppendText("q1: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 10] + "\r\n");
infoSample.AppendText("q2: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 11] + "\r\n");
infoSample.AppendText("q3: ");
infoSample.AppendText(Server.samplesList[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value, 12] + "\r\n");
if (eulerAngles.Checked == true)
{
List <AngoloEulero[]>
AngoliEulero = ElaboraDati.AngoliEulero(Server.samplesList);
infoSample.AppendText("yaw: ");
infoSample.AppendText(AngoliEulero[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value].getYaw() + "\r\n");
infoSample.AppendText("pitch: ");
infoSample.AppendText(AngoliEulero[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value].getPitch() + "\r\n");
infoSample.AppendText("roll: ");
infoSample.AppendText(AngoliEulero[(int)numSample.Value][(int)numSensor.Value].getRoll() + "\r\n");
}
if (modulation.Checked == true)
{
modacc = ElaboraDati.Modulation(Server.samplesList, (int)numSensor.Value, 0);
modgiro = ElaboraDati.Modulation(Server.samplesList, (int)numSensor.Value, 1);
infoSample.AppendText("\r\nmodacc: ");
foreach (float elem in modacc)
{
infoSample.AppendText(elem + " - ");
}
infoSample.AppendText("\r\nmodgiro: ");
foreach (float elem in modgiro)
{
infoSample.AppendText(elem + " - ");
}
}
if (smoothing.Checked == true)
{
smoothacc = ElaboraDati.Smoothing(modacc);
smoothgir = ElaboraDati.Smoothing(modgiro);
infoSample.AppendText("\r\nsmoothacc: ");
foreach (float elem in smoothacc)
{
infoSample.AppendText(elem + " - ");
}
infoSample.AppendText("\r\nsmoothgir: ");
foreach (float elem in smoothgir)
{
infoSample.AppendText(elem + " - ");
}
}
if (modaccRI.Checked == true)
{
modacc = ElaboraDati.Modulation(Server.samplesList, (int)numSensor.Value, 0);
/* Fino ad ora le varie informazioni sono state salvate in List dato che
* non lavoriamo su finestre di dati, ma sull' insieme di campioni
* e non possiamo sapere a priori quanti sono e dunque abbaimo bisogno di
* strutture dati dinamiche. Dalla documentazione la funzione RIfun accetta in input
* un array e dunque ho dovuto trasfomare la List in array in modo che la signature della
* funzione sia esattamente uguale a quella della documentazione
*/
float[] modaccArray = modacc.ToArray();
float[] modaccRIArray = ElaboraDati.RIfun(modaccArray);
infoSample.AppendText("\r\nFI of modacc: ");
foreach (float elem in modaccRIArray)
{
infoSample.AppendText(elem + " - ");
}
}
if (sd.Checked == true)
{
dev = ElaboraDati.DeviazioneStandard(modacc);
infoSample.AppendText("\r\nDeviazioni standard: \r\n");
foreach (float elem in dev)
{
infoSample.AppendText(elem + " - ");
}
}
if (Yvalue.Checked == true)
{
infoSample.AppendText("\r\n" + " Valori Y del smussati: " + "\r\n");
List <float> smussati = new List <float>();
for (int i = 0; i < Server.samplesList.Count(); i++)
{
smussati.Add(Server.samplesList[i][0, 1]);
}
smussati = ElaboraDati.Smoothing(smussati);
for (int i = 0; i < Server.samplesList.Count(); i++)
{
infoSample.AppendText(smussati[i] + "\r\n");
}
}
}
