/// <summary>
/// 노드로부터 루트 까지의 경로를 콘솔 화면에 출력합니다.
/// </summary>
/// <param name="node"></param>
/// <returns></returns>
static public int PrintPath(EPNode node)
{
if (node == null)
{
return(-1);
}
int num = PrintPath(node.Parent) + 1;
Console.WriteLine("Depth " + num);
node.Print();
return(num);
}
/// <summary>
/// A* 알고리즘을 사용한 8 퍼즐 문제 풀이를 시작합니다.
/// </summary>
/// <returns></returns>
public EPNode Solve()
{
if (!_solvability)
{
return(null);
}
Console.WriteLine("Start searching.");
int count = 0;
EPNode rootNode = new EPNode(_initial, _blank[0], _blank[1], 0, null).Estimate(_goal);
EPNode goalNode = new EPNode(_goal, 0, 0, 0, null); // for checking
_OPEN.Enqueue(rootNode, rootNode.Distance + rootNode.Heuristic);
while (_OPEN.Count > 0 && count < _LIMIT)
{
count++;
// 예상 비용이 가장 낮은 노드 선택
EPNode bestNode = _OPEN.Dequeue();
// Console창 출력
if (DEBUG)
{
Console.WriteLine("Node #" + count);
bestNode.Print();
}
else
{
Console.Write("Search count : " + count + " ");
for (int i = 0; i < (count / 200) % 10; i++)
{
Console.Write(".");
}
}
// CLOSED 큐에 추가
_CLOSED.Add(bestNode);
// 목표 도달
if (bestNode.Equals(goalNode)) // Reached the goal!
{
if (!DEBUG)
{
Console.WriteLine("...");
}
return(bestNode);
}
// 자식 노드 생성 (상, 하, 좌, 우 이동)
EPNode[] movedNode = new EPNode[4];
movedNode[0] = bestNode.MoveUp();
movedNode[1] = bestNode.MoveDown();
movedNode[2] = bestNode.MoveLeft();
movedNode[3] = bestNode.MoveRight();
// 각 자식 노드들에 대해 다음 연산을 수행
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
// 해당 방향으로는 이동이 불가능한 경우. 해당 노드 무시.
if (movedNode[i] == null)
{
continue; // Hit the wall!
}
// OPEN, CLOSED 큐에서 해당 노드가 존재하는지 검색
EPNode nodeInOpen = Find(_OPEN, movedNode[i]);
EPNode nodeInClosed = Find(_CLOSED, movedNode[i]);
if (nodeInOpen == null && nodeInClosed == null) // OPEN, CLOSED 모두에 해당 노드가 존재하지 않는 경우
{
// 자식 노드의 추정값 계산
movedNode[i].Estimate(_goal);
_OPEN.Enqueue(movedNode[i], movedNode[i].Distance + movedNode[i].Heuristic);
}
else if (nodeInOpen != null) // OPEN 큐에 해당 노드가 존재할 경우
{ // 만약 기존 노드보다 새로 생성한 자식 노드가 더 효율적일 때,
if (nodeInOpen.Distance > movedNode[i].Distance) // ( == Distance가 더 작을 때)
{
// 큐에 넣기 전 자식 노드의 추정값 계산(추정값은 큐에 이미 존재하는 노드와 같음)
movedNode[i].Estimate(_goal);
nodeInOpen = movedNode[i]; // 새로 생성한 자식 노드로 기존 노드를 대체
}
else // 그렇지 않으면,
{
continue; // 그냥 무시하고 진행
}
}
else if (nodeInClosed != null) // OPEN 큐에는 없지만 CLOSED 큐에 해당 노드가 존재할 경우
{ // 더 좋은 path가 나올 가능성이 없으므로 패스
continue;
}
}
if (!DEBUG)
{
Console.Write("\r" + new string(' ', Console.WindowWidth - 1) + "\r");
}
}
if (!DEBUG)
{
Console.WriteLine("...");
}
return(null);
}