/// <summary>
/// Вызывается каждый кадр
/// </summary>
void Update()
{
if (Input.GetMouseButtonDown(0))
{
RaycastHit hit;
Ray ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
if (terrain.GetComponent <Collider>().Raycast(ray, out hit, Mathf.Infinity))
{
globalTarget = new BaseAI.PathNode(hit.point);
targetUpdated = true;
Instantiate(DEBUG, globalTarget.Position, Quaternion.identity);
}
}
// Фрагмент кода, отвечающий за вставание
var vertical_angle = Vector3.Angle(Vector3.up, transform.up);
if (vertical_angle > max_angle)
{
GetComponent <Rigidbody>().AddForceAtPosition(5 * force * Vector3.up, transform.position + 3.0f * transform.up, ForceMode.Force);
}
;
if (!walking)
{
return;
}
// Собственно движение
if (MoveBot())
{
MoveLegs();
}
}
/// <summary>
/// Обновление текущей целевой точки - куда вообще двигаться
/// </summary>
private bool UpdateCurrentTargetPoint()
{
// Если есть текущая целевая точка
if (currentTarget != null)
{
float distanceToTarget = currentTarget.Distance(transform.position);
// Если до текущей целевой точки ещё далеко, то выходим
if (distanceToTarget >= movementProperties.epsilon || currentTarget.TimeMoment - Time.fixedTime > movementProperties.epsilon)
{
return(true);
}
// Иначе удаляем её из маршрута и берём следующую
Debug.Log("Point reached : " + Time.fixedTime.ToString());
currentPath.RemoveAt(0);
if (currentPath.Count > 0)
{
// Берём очередную точку и на выход
currentTarget = currentPath[0];
return(true);
}
else
{
currentTarget = null;
currentPath = null;
// А вот тут надо будет проверять, есть ли уже построенный маршрут
}
}
else
if (currentPath != null)
{
if (currentPath.Count > 0)
{
currentTarget = currentPath[0];
return(true);
}
else
{
currentPath = null;
}
}
// Здесь мы только в том случае, если целевой нет, и текущего пути нет - и то, и другое null
// Обращение к plannedPath желательно сделать через блокировку - именно этот список задаётся извне планировщиком
// Непонятно, насколько lock затратен, можно ещё булевский флажок добавить, его сначала проверять
//lock(plannedPath)
{
if (plannedPath != null)
{
currentPath = plannedPath;
plannedPath = null;
if (currentPath.Count > 0)
{
currentTarget = currentPath[0];
}
}
}
return(currentTarget != null);
}
/// <summary>
/// Обновление текущей целевой точки - куда вообще двигаться
/// </summary>
private bool UpdateCurrentTargetPoint()
{
if (currentTarget != null)
{
if (currentTarget.JumpingPosition)
{
currentTarget = globalPlanner.GetGlobalRoute(globalTarget, new BaseAI.PathNode(transform.position), movementProperties, transform.parent != null);
return(true);
}
Vector3 dummyPosition = new Vector3(transform.position.x, currentTarget.Position.y, transform.position.z);
float distanceToTarget = currentTarget.Distance(dummyPosition);
if (distanceToTarget >= movementProperties.epsilon &&
transform.parent == null) //|| currentTarget.TimeMoment - Time.fixedTime > movementProperties.epsilon)
{
return(true);
}
//Debug.Log("Point reached : " + Time.fixedTime.ToString());
if (currentPath != null)
{
if (currentPath.Count > 0)
{
currentPath.RemoveAt(0);
}
if (currentPath.Count > 0)
{
currentTarget = currentPath[0];
return(true);
}
}
else
{
//currentTarget = null;
// Если мы сюда пришли, то мы находимся либо в цели, либо на границе регионов, куда нас направил глобальный планировщик
// Снова дёргаем планировщика, если вернул не null, то
// 1) смотрим, в той же что и мы зоне вернувшаяся точка
// 2) если в той же, то скармливает её локалпланнеру и возвращаем этот маршрут
// 3) если нет, то мы на границе зон. Сразу присваиваем точку из глобального планировщика currentTarget
var currentPathNode = new BaseAI.PathNode(transform.position);
var milestone = globalPlanner.GetGlobalRoute(globalTarget, currentPathNode, movementProperties, transform.parent != null);
if (transform.parent != null)
{
currentTarget = milestone;
return(true);
}
if (milestone != null)
{
NavMeshHit currentArea;
Vector3 adjustedPosition = new Vector3(transform.position.x, milestone.Position.y, transform.position.z);
if (NavMesh.SamplePosition(adjustedPosition, out currentArea, 1f, NavMesh.AllAreas))
{
if (currentArea.mask == milestone.RegionId)
{
currentPath = LocalPlanner.GetLocalRoute(milestone, currentPathNode, movementProperties);
//Для дебага и прочих шалостей
for (int i = 0; i < currentPath.Count; i++)
{
Instantiate(DEBUG, currentPath[i].Position, Quaternion.identity);
}
}
else
{
currentTarget = milestone;
return(true);
}
}
}
else
{
currentTarget = null;
}
}
}
else
if (targetUpdated && globalTarget != null)
{
targetUpdated = false;
var currentPathNode = new BaseAI.PathNode(transform.position);
//Пример получения майлстоуна от планировщика
var milestone = globalPlanner.GetGlobalRoute(globalTarget, currentPathNode, movementProperties, transform.parent != null);
if (milestone != null)
{
currentPath = LocalPlanner.GetLocalRoute(milestone, currentPathNode, movementProperties);
//Для дебага и прочих шалостей
for (int i = 0; i < currentPath.Count; i++)
{
Instantiate(DEBUG, currentPath[i].Position, Quaternion.identity);
}
}
}
else if (currentTarget == null)
{
}
if (currentPath != null)
{
if (currentPath.Count > 0)
{
currentTarget = currentPath[0];
return(true);
}
else
{
currentPath = null;
}
}
// Здесь мы только в том случае, если целевой нет, и текущего пути нет - и то, и другое null
// Обращение к plannedPath желательно сделать через блокировку - именно этот список задаётся извне планировщиком
// Непонятно, насколько lock затратен, можно ещё булевский флажок добавить, его сначала проверять
////lock(plannedPath)
//{
//if(plannedPath != null)
//{
// currentPath = plannedPath;
// plannedPath = null;
// if (currentPath.Count > 0)
// currentTarget = currentPath[0];
//}
//}
return(currentTarget != null);
}
/// <summary>
/// Расстояние между точками без учёта времени. Со временем - отдельная история
/// Если мы рассматриваем расстояние до целевой вершины, то непонятно как учитывать время
/// </summary>
/// <param name="other">Точка, до которой высчитываем расстояние</param>
/// <returns></returns>
public float Distance(PathNode other)
{
return(Vector3.Distance(Position, other.Position));
}
/// <summary>
/// Конструирование вершины на основе родительской (если она указана)
/// </summary>
/// <param name="ParentNode">Если существует родительская вершина, то её указываем</param>
public PathNode(PathNode ParentNode = null)
{
Parent = ParentNode;
}
/// <summary>
/// Обновление текущей целевой точки - куда вообще двигаться
/// </summary>
private bool UpdateCurrentTargetPoint()
{
// Если есть текущая целевая точка
if (currentTarget != null)
{
float distanceToTarget = currentTarget.Distance(transform.position);
// Если до текущей целевой точки ещё далеко, то выходим
if (distanceToTarget >= movementProperties.epsilon || currentTarget.TimeMoment - Time.fixedTime > movementProperties.epsilon)
{
return(true);
}
// Иначе удаляем её из маршрута и берём следующую
//Debug.Log("Point reached : " + Time.fixedTime.ToString());
currentPath.RemoveAt(0);
if (currentPath.Count > 0)
{
// Берём очередную точку и на выход
currentTarget = currentPath[0];
return(true);
}
else
{
currentTarget = null;
currentPath = null;
// А вот тут надо будет проверять, есть ли уже построенный маршрут
}
}
else
if (currentPath != null)
{
if (currentPath.Count > 0)
{
currentTarget = currentPath[0];
return(true);
}
else
{
currentPath = null;
}
}
//lock(plannedPath)
{
if (PlannedPath != null)
{
currentPath = PlannedPath;
PlannedPath = null;
if (currentPath.Count > 0)
{
currentTarget = currentPath[0];
}
}
}
var res = currentTarget != null;
if (walking && !res)
{
walking = false;
if (_localPathPlaner)
{
_localPathPlaner.IsWalking = false;
}
}
return(res);
}
