public void Solve(IKJoint anchor, float l)
{
// TODO : ajoute une position (avec AddPosition) qui repositionne _position à la distance l
// en restant sur l'axe entre la position et la position de anchor
Vector3 unit = (position - anchor.position).normalized;
AddPosition(anchor.position + l * unit);
}
public void Merge(IKJoint j)
{
if (First().name == j.name)
{
joints[0] = j;
}
if (Last().name == j.name)
{
joints[joints.Count - 1] = j;
}
}
//private static List<IKJoint> jointExporedList = new List<IKJoint>();
// Un cylndre entre chaque articulation (Joint). N-1 cylindres.
//private List<GameObject> cylinders = new List<GameObject>();
// Créer la chaine d'IK en partant du noeud endNode et en remontant jusqu'au noeud plus haut, ou jusqu'à la racine
public IKChain(Transform _endNode, Transform _rootTarget = null, Transform _endTarget = null)
{
Debug.Log("=== IKChain::createChain: ===");
// TODO : construire la chaine allant de _endNode vers _rootTarget en remontant dans l'arbre.
// Chaque Transform dans Unity a accès à son parent 'tr.parent'
while (_endNode.name != _rootTarget.name)
{
IKJoint addedJoint = new IKJoint(_endNode);
joints.Add(addedJoint);
_endNode = _endNode.parent;
}
rootTarget = new IKJoint(_rootTarget);
//endTarget = new IKJoint(_endTarget);
endTarget = _endTarget;
}
public void Backward()
{
//Debug.Log(" 1 : " + joints[1].name + " 2 : " + First().name);
float nextLength = (joints[1].position - First().position).magnitude;
First().SetPosition(endTarget.position);
IKJoint oldn = First();
for (int i = 1; i < joints.Count; i++)
{
float length = nextLength;
if (i + 1 < joints.Count)
{
nextLength = (joints[i + 1].position - joints[i].position).magnitude;
}
joints[i].Solve(oldn, length);
oldn = joints[i];
}
}
public void Forward()
{
// TODO : une passe descendante de FABRIK. Placer le noeud 0 sur son origine puis on descend.
// Codez et deboguez déjà Backward avant d'écrire celle-ci.
float nextLength = (joints[joints.Count - 2].position - Last().position).magnitude;
Last().SetPosition(rootTarget.position);
IKJoint oldn = Last();
for (int i = joints.Count - 2; i >= 0; i--)
{
float length = nextLength;
if (i - 1 > 0)
{
nextLength = (joints[i - 1].position - joints[i].position).magnitude;
}
joints[i].Solve(oldn, length);
oldn = joints[i];
}
}