/**
* Obtenemos la posición del nodo en función del numero de nodo
*/
private static int ObtenerPosicionNodo(Nodo[] mapa, Nodo nodo)
{
return nodo.numeroDeNodo -1;
/*Console.WriteLine("Buscando nodo " + nodo.numeroDeNodo);
for(int i = 0;i < mapa.Length; i++)
{
if(mapa[i] != null && mapa[i].numeroDeNodo == nodo.numeroDeNodo)
return i;
}
Console.WriteLine("No existe");
return -1;*/
}
/**
* Obtenemos la posición del nodo que dispone de la menor distancia.
* La obtenemos entre los nodos no visitados y accesibles.
* Devolvemos la posición del nodo con el peso mas bajo
*/
private static Nodo BuscarNodoDeMenorPeso(Nodo[] mapa)
{
Int32 pesoMinimo = Int32.MaxValue;
Nodo nodoCorto = null;
foreach(Nodo n in mapa)
{
if(n != null)
{
foreach(Conexion cnx in n.conexiones)
{
if(cnx != null)
{
/* Si el nodo de la tabla Dijkstra no es de los
* ya visitados, se le ha asignado ya alguna distancia
* y o todavía no hemos designado el nodo de peso mínimo
* o ya habiéndolo designado el examinado es inferior
* al ya propuesto */
if (!cnx.NodoConexion.Visitado && cnx.Peso < pesoMinimo)
{
pesoMinimo = cnx.Peso;
nodoCorto = cnx.NodoConexion;
}
}
}
}
}
return nodoCorto;
}
/*
* Recorremos los distintos nodos que vamos visitando
* El primer valor es posición del nodo origen (el nodo origen se va modificando
* conforme vamos avanzando en la busqueda)
* El segundo valor es posición del nodo destino final.
* Distancia del nodo examinado. Este valor lo sumaremos al del valor modificable obteniendo
* la distancia real entre el nodo origen y los nodos examinados
*/
private static void HacerDijkstra(Nodo[] mapa, Nodo origen, Nodo destino, int pesoAcumulado)
{
foreach(Nodo n in mapa)
{
if(n != null)
{
foreach(Conexion cnx in n.conexiones)
{
if(cnx != null)
{
/* Si el nodo origen tiene alguna conexión con
* el nodo examinado Y El nodo examinado en la
* tabla Dijkstra no tiene un valor todavía
* o Si el nodo examinado en la tabla Dijkstra
* tiene valor pero es superior al que obtendremos. */
if(cnx.NodoConexion.numeroDeNodo == origen.numeroDeNodo &&
(n.distancia == -1 || (pesoAcumulado + cnx.Peso) < n.distancia))
{
n.distancia = pesoAcumulado + cnx.Peso;
}
}
}
}
}
Console.WriteLine("Origen " + origen.ToString());
origen.Visitado = true;
Nodo nodo = BuscarNodoDeMenorPeso(mapa);
if (nodo != null)
{
int pos = ObtenerPosicionNodo(mapa, nodo);
Console.WriteLine(pos);
HacerDijkstra(mapa, nodo, destino, mapa[ pos ].distancia);
}
}
private static Conexion BuscarConexionMenor( Nodo actual)
{
Conexion[] conexiones = actual.conexiones;
Conexion menor = null;
foreach(Conexion cnx in conexiones)
{
if(cnx != null && !cnx.NodoConexion.Visitado)
{
if(menor == null || cnx.NodoConexion.numeroDeNodo == 1)
{
menor = cnx;
}
else
{
if(menor.Peso > cnx.Peso)
{
menor = cnx;
}
}
if(menor.NodoConexion.numeroDeNodo == 1) //es el destino
break;
}
}
if(menor == null)
{
//Se elimina la ultima adicion pues nos lleva a un camino cíclico.
listaMovimientos.RemoveAt(listaMovimientos.Count - 1);
menor = BuscarConexionMenor(anteriores.Pop());
}
else
{
menor.NodoConexion.Visitado = true;
}
return menor;
}
public static Queue<Direccion> PrimeroElMejor(Nodo origen, Nodo destino)
{
anteriores = new Stack<Nodo>();
listaMovimientos = new List<Direccion>();
Nodo actual = origen;
do
{
Conexion tmp = BuscarConexionMenor( actual );
anteriores.Push(actual); // pila de anteriores
actual = tmp.NodoConexion;
listaMovimientos.Add(tmp.direccionUsada);
}while(actual.numeroDeNodo != destino.numeroDeNodo);
return new Queue<Direccion>(listaMovimientos);
}
public static Queue<Direccion> Dijkstra(Nodo[] mapa, Nodo origen, Nodo destino)
{
movimientos = new Queue<Direccion>();
HacerDijkstra(mapa, origen, destino, 0);
Console.WriteLine("Distancia a recorrer :" + destino.distancia);
return movimientos;
}
private void ConfeccionarCamino()
{
int intentos;
int repeticiones = ITERACIONES;
int castigo;
Direccion direccion;
Random random = new Random(System.DateTime.Now.Millisecond);
int origen = kibus.OnToyY + kibus.OnToyX * 20;
int destino = casa.OnToyY + casa.OnToyX * 20;
//Setear los 2 nodos iniciales, origen y destino
rectanguloOrigen = kibus.GetRectangulo();
while(repeticiones-->0)
{
Console.WriteLine("Iteracion #" + (ITERACIONES - repeticiones));
//Volver a iniciar los valores;
nodosVisitados = new Nodo[20*20];
Nodo.CantidadNodosVisitados = 0;
Conexion.conexionesUsadas = 0;
nodosVisitados[destino] = new Nodo();
nodosVisitados[origen] = new Nodo();
kibus.Mover(rectanguloOrigen);
while(kibus.OnToyX != casa.OnToyX || kibus.OnToyY != casa.OnToyY)
{
modoGrafico = Hardware.TeclaPulsada(Sdl.SDLK_g);
if(modoGrafico)
{
DibujarTodo();
Hardware.EscribirTexto("Entrenando", 641, 10);
Hardware.RefrescarPantalla();
}
int anterior;
int actual;
intentos = 0;
Sdl.SDL_Rect rectTemp = kibus.GetRectangulo();
do
{
kibus.Mover(rectTemp);
do
{
direccion = (Direccion)random.Next(0, (int)Direccion.MISINGNO);
intentos++;
}while(!IntentarMover(kibus, direccion, false));
anterior = kibus.OnToyY + kibus.OnToyX * 20;
kibus.Mover(direccion);
actual = kibus.OnToyY + kibus.OnToyX * 20;
if(nodosVisitados[actual] == null)
{
nodosVisitados[actual] = new Nodo();
break;
}
}while(intentos < 8);
Conexion cnxDestino;
if(nodosVisitados[anterior].conexiones[(int)direccion] == null)
{
cnxDestino = new Conexion();
cnxDestino.direccionUsada = direccion;
}
else
{
cnxDestino = nodosVisitados[anterior].conexiones[(int)direccion];
}
cnxDestino.NodoConexion = nodosVisitados[actual];
nodosVisitados[anterior].conexiones[(int)direccion] = cnxDestino;
if(modoGrafico)
{
Hardware.Pausar(10);
}
}
//Console.WriteLine("CASA: {0},{1}", casa.OnToyX,casa.OnToyY);
//Console.WriteLine("KIBU: {0},{1}", kibus.OnToyX,kibus.OnToyY);
//Seteo de los valores minimos y máximos
if(Conexion.conexionesUsadas > maximo) maximo = Conexion.conexionesUsadas;
if(Conexion.conexionesUsadas < minimo) minimo = Conexion.conexionesUsadas;
mediaHistorica = (maximo + minimo)/2;
castigo = /*Math.Abs(*/Conexion.conexionesUsadas - mediaHistorica/*)*/;
Console.WriteLine("Maximo :\t" + maximo);
Console.WriteLine("Minimo :\t" + minimo);
Console.WriteLine("Media :\t" + mediaHistorica);
Console.WriteLine("Conexiones:\t" + Conexion.conexionesUsadas);
Console.WriteLine("Castigo:\t" + castigo);
Console.WriteLine(".------------------.");
actualizarMundoValorifico(nodosVisitados, castigo);
}
}
private void actualizarMundoValorifico(Nodo[] nodosVisitados, int castigo)
{
for(int i = 0; i < nodosVisitados.Length; i++)
{
if(nodosVisitados[i] != null)
{
if(arregloNodosTotal[i] == null)
{
arregloNodosTotal[i] = nodosVisitados[i];
}
else
{
//Checar las 8 conexiones del nodo y ver que fueron usadas, para aplicarles el castigop puesun.
for(int j = 0; j < nodosVisitados[i].conexiones.Length; j++)
{
if(nodosVisitados[i].conexiones[j] != null) //Si la conexion se generó se verá actualizado su valor en el mapa
{
if(arregloNodosTotal[i].conexiones[j] == null) //si esto ocurre, se asignal la conexion tal cual, pues es nueva
{
arregloNodosTotal[i].conexiones[j] = nodosVisitados[i].conexiones[j];
}
else //se actualizara el valor dependiendo del castigo
{
arregloNodosTotal[i].conexiones[j].Peso += castigo;
}
}
//else, si no se utilizo la conexion, no tenemos que actualizar su situacion en el mapa
}
}
}
}
}
