/// <summary>
/// Calcula con el algoritmo A* el camino entre el inicio y la meta en el mapa proporcionado
/// </summary>
/// <param name="inicio">Coordenada de inicio</param>
/// <param name="meta">Coordenada de llegada</param>
/// <param name="movimientoDiagonal">Indica si se permite el movimiento lateral</param>
/// <param name="movimientoOrtogonal"></param>
/// <param name="mapa">Mapa en el que se ejecuta el algoritmo</param>
/// <param name="wayPoints">Puntos intermedios por los que hay que pasar en orden</param>
/// <returns>Objeto Resultado con el camino y el coste.</returns>
public static AEstrellaResultado CalculoAEstrella(Baldosa inicio, Baldosa meta, bool movimientoDiagonal,
bool movimientoOrtogonal, Baldosa[,] mapa, params Baldosa[] wayPoints)
{
var resultado = new AEstrellaResultado(new List <Baldosa>(), 0);
var puntos = new Baldosa[wayPoints.Length + 2];
var i = 0;
puntos[i++] = inicio;
for (; i <= wayPoints.Length; i++)
{
puntos[i] = wayPoints[i - 1];
}
puntos[i] = meta;
i = 1;
for (; i < puntos.Length; i++)
{
var aEstrella = new AEstrella(puntos[i - 1], puntos[i], movimientoDiagonal, movimientoOrtogonal,
mapa);
var parcial = aEstrella.Algoritmo();
if (parcial.Camino == null)
{
return(new AEstrellaResultado(mapa, null, 0.0));
}
resultado.Coste += parcial.Coste;
resultado.Camino.AddRange(parcial.Camino);
aEstrella.LimpiarListas(resultado.Camino);
}
return(resultado);
}
/// <summary>
/// Genera el camino resultado
/// </summary>
/// <param name="resultadoAlgoritmo">Punto donde acabael algoritmo</param>
/// <param name="resultado">Objeto resultado</param>
protected static void TratarCaminoResultado(Baldosa resultadoAlgoritmo, AEstrellaResultado resultado)
{
Baldosa actual = resultadoAlgoritmo;
while (actual != null)
{
resultado.Camino.Add(actual);
actual = actual.Padre;
}
resultado.Camino.Reverse();
}
/// <summary>
/// Trata y genera la solución del algoritmo
/// </summary>
/// <param name="resultadoAlgoritmo">Punto del mapa al que se llega</param>
/// <returns>Objeto con el camino y el coste asociado</returns>
protected AEstrellaResultado ProcesarResultado(Baldosa resultadoAlgoritmo)
{
AEstrellaResultado resultado;
if (resultadoAlgoritmo == null)
{
resultado = new AEstrellaResultado(Mapa, null, 0.0);
}
else
{
resultado = new AEstrellaResultado(Mapa, new List <Baldosa>(), resultadoAlgoritmo.F);
TratarCaminoResultado(resultadoAlgoritmo, resultado);
}
return(resultado);
}
