public bool DespejaLixo(Coordenadas coordenadas)
{
Lixeira lixeira = Ambiente.GetEntidade(coordenadas) as Lixeira;
ObservableCollection <Lixo> sacoLixo = null;
if (lixeira.Tipo == TipoLixo.ORGANICO)
{
sacoLixo = this.SacoLixoOrganico;
}
else if (lixeira.Tipo == TipoLixo.SECO)
{
sacoLixo = this.SacoLixoSeco;
}
if (lixeira != null && sacoLixo != null)
{
VaiAte(coordenadas);
if (EstaDiretamenteAoLado(coordenadas))
{
while (sacoLixo.Count != 0 && !lixeira.EstaCheia())
{
Lixo lixo = sacoLixo.First();
if (lixo != null)
{
lixeira.Lixos.Add(lixo);
sacoLixo.Remove(lixo);
}
}
Ambiente.AtualizaEntidade(lixeira);
Ambiente.AtualizaEntidade(this);
if (sacoLixo.Count == 0)
{
return(true);
}
}
}
return(false);
}
/// <summary>
/// Junção de todas as regras na ordem para o agente tomar as decições necessárias no ambiente.
/// </summary>
public void Age()
{
MainWindow.LogMessage($"Agente {Numero} selecionado para agir.");
if (SacoLixoOrganicoEstaCheio() || SacoLixoSecoEstaCheio())
{
TipoLixo tipoLixo = SacoLixoOrganicoEstaCheio() ? TipoLixo.ORGANICO : TipoLixo.SECO;
MainWindow.LogMessage($"Saco de {Geral.GetDescricaoEnum(tipoLixo).ToLower()} está cheio. Vai até a lixeira mais próxima descartar.");
Lixeira lixeiraMaisProxima = ProcuraLixeiraProxima(tipoLixo);
List <Lixeira> desconsiderar = new List <Lixeira>();
bool pronto = false;
while (!pronto && lixeiraMaisProxima != null)
{
pronto = DespejaLixo(lixeiraMaisProxima.Coordenadas);
desconsiderar.Add(lixeiraMaisProxima);
lixeiraMaisProxima = ProcuraLixeiraProxima(tipoLixo, desconsiderar);
}
if (!pronto)
{
MainWindow.LogMessage($"Não conseguiu despejar todo o lixo necessário. Irá tentar novamente no próximo ciclo.");
}
}
else
{
MainWindow.LogMessage("Olha em volta...");
List <Entidade> aoRedor = OlhaArredores();
List <Entidade> lixosParaColetar = new List <Entidade>();
if (!SacoLixoOrganicoEstaCheio())
{
lixosParaColetar.AddRange(aoRedor.FindAll(e => e is Lixo && (e as Lixo).Tipo == TipoLixo.ORGANICO));
}
if (!SacoLixoSecoEstaCheio())
{
lixosParaColetar.AddRange(aoRedor.FindAll(e => e is Lixo && (e as Lixo).Tipo == TipoLixo.SECO));
}
MainWindow.LogMessage($"Possui lixo em volta para pegar? {(lixosParaColetar.Count > 0 ? "Sim" : "Não")}");
if (lixosParaColetar.Count > 0)
{
MainWindow.LogMessage("Vai pegar o primeiro lixo que encontrou.");
bool sucesso = PegaLixo(lixosParaColetar.First().Coordenadas);
if (!sucesso)
{
MainWindow.LogMessage("Não conseguiu pegar o lixo. Irá tentar novamente no próximo ciclo.");
}
}
else
{
_naoEncontrouNada++;
bool sucesso = false;
if (_naoEncontrouNada < 3)
{
MainWindow.LogMessage("Não encontrou nada, vai andar aleatoriamente nos limites dele.");
sucesso = MoveAleatoriamente(true);
}
else
{
MainWindow.LogMessage("Não encontrou pela terceira vez, vai andar aleatoriamente por uma linha ou coluna.");
sucesso = MoveAleatoriamente(false);
_naoEncontrouNada = 0;
}
if (!sucesso)
{
MainWindow.LogMessage("Não conseguiu se mover para o ponto desejado, provavelmente porque estava trancado.");
}
}
}
}
