public static c_matrix rotate(e_axis axis, e_angle angle)
{
c_matrix result = identity();
switch (axis)
{
case e_axis.x:
result.values[1, 1] = cosine(angle);
result.values[1, 2] = -sine(angle);
result.values[2, 1] = sine(angle);
result.values[2, 2] = cosine(angle);
break;
case e_axis.y:
result.values[0, 0] = cosine(angle);
result.values[0, 2] = sine(angle);
result.values[2, 0] = -sine(angle);
result.values[2, 2] = cosine(angle);
break;
case e_axis.z:
result.values[0, 0] = cosine(angle);
result.values[0, 1] = -sine(angle);
result.values[1, 0] = sine(angle);
result.values[1, 1] = cosine(angle);
break;
default: throw new Exception("invalid axis");
}
return(result);
}
private static int sine(e_angle angle)
{
switch (angle)
{
case e_angle.angle_0: return(0);
case e_angle.angle_90: return(1);
case e_angle.angle_180: return(0);
case e_angle.angle_270: return(-1);
default: throw new Exception("invalid angle");
}
}