public static bool CollideWithArena(ref Vec a, bool verb)
{
double rimbalzo;
if (a.r == 1)
{
rimbalzo = rules.ROBOT_ARENA_E;
}
else
{
rimbalzo = rules.BALL_ARENA_E;
}
Dan dta = a.DanToArena();
double penet = a.r - dta.distance;
if (penet <= 0)
{
return(false);
}
if (verb)
{
De("penet=" + penet);
}
a.DoAdd(dta.normal.Mul(penet));
double vel = a.VelocityVec().Dot(dta.normal) - a.rcs;
if (vel < 0)
{
Vec zs = dta.normal.Mul(-vel * (1 + rimbalzo));
if (verb)
{
De("vel added " + zs.x + " " + zs.y + " " + zs.z);
}
a.AddVelocity(zs);
return(true);
}
return(false);
}