public NavStsMsg(JSONNode msg)
{
_header = new HeaderMsg(msg["header"]);
_global_position = new DecimalLatLonMsg(msg["global_position"]);
_origin = new DecimalLatLonMsg(msg["origin"]);
_position = new NEDMsg(msg["position"]);
_altitude = new Float32Msg(msg["altitude"]);
_body_velocity = new PointMsg(msg["body_velocity"]);
_orientation = new RPYMsg(msg["orientation"]);
_orientation_rate = new RPYMsg(msg["orientation_rate"]);
_position_variance = new NEDMsg(msg["position_variance"]);
_orientation_variance = new RPYMsg(msg["orientation_variance"]);
_status = new UInt8Msg(msg["status"]);
}
public PointFieldMsg(Int8Msg int8, Int8Msg uint8, Int8Msg int16, Int8Msg uint16, Int8Msg int32, Int8Msg uint32, Int8Msg float32, Int8Msg float64, string name, UInt32Msg offset, UInt8Msg datatype, UInt32Msg count)
{
_int8 = int8;
_uint8 = uint8;
_int16 = int16;
_uint16 = uint16;
_int32 = int32;
_uint32 = uint32;
_float32 = float32;
_fluat64 = float64;
_name = name;
_offset = offset;
_datatype = datatype;
_count = count;
}
public PointFieldMsg(JSONNode msg)
{
_int8 = new Int8Msg(msg["INT8"]);
_uint8 = new Int8Msg(msg["UINT8"]);
_int16 = new Int8Msg(msg["INT16"]);
_uint16 = new Int8Msg(msg["UINT16"]);
_int32 = new Int8Msg(msg["INT32"]);
_uint32 = new Int8Msg(msg["UINT32"]);
_float32 = new Int8Msg(msg["FLOAT32"]);
_fluat64 = new Int8Msg(msg["FLOAT64"]);
_name = msg["name"].ToString();
_offset = new UInt32Msg(msg["offset"]);
_datatype = new UInt8Msg(msg["datatype"]);
_count = new UInt32Msg(msg["count"]);
}
public NavStsMsg(JSONNode msg)
{
//Debug.Log("NavStsMsg with " + msg.ToString());
_header = new HeaderMsg(msg["header"]);
_global_position = new DecimalLatLonMsg(msg["global_position"]);
_origin = new DecimalLatLonMsg(msg["origin"]);
_position = new NEDMsg(msg["position"]);
_altitude = new Float32Msg(msg["altitude"]);
_body_velocity = new PointMsg(msg["body_velocity"]);
_orientation = new RPYMsg(msg["orientation"]);
_orientation_rate = new RPYMsg(msg["orientation_rate"]);
_position_variance = new NEDMsg(msg["position_variance"]);
_orientation_variance = new RPYMsg(msg["orientation_variance"]);
_status = new UInt8Msg(msg["status"]);
//Debug.Log("NavStsMsg done and it looks like " + this.ToString());
}
public PointCloud2Msg(JSONNode msg)
{
_header = new HeaderMsg(msg["header"]);
_height = new UInt32Msg(msg["height"]);
_width = new UInt32Msg(msg["width"]);
string[] str_field = msg["fields"].ToString().Split(',');
_fields = new PointFieldMsg[str_field.Length];
for (int i = 0; i < _fields.Length; i++)
{
_fields[i] = new PointFieldMsg(str_field[i]);
}
_is_bigendian = bool.Parse(msg["is_begendian"]);
_point_step = new UInt32Msg(msg["point_step"]);
_row_step = new UInt32Msg(msg["row_step"]);
string[] str_data = msg["data"].ToString().Split(',');
_data = new UInt8Msg[str_data.Length];
for (int i = 0; i < _data.Length; i++)
{
_data[i] = new UInt8Msg(str_data[i]);
}
_is_dense = bool.Parse(msg["is_dense"]);
}
public NavStsMsg(HeaderMsg header,
DecimalLatLonMsg global_position,
DecimalLatLonMsg origin,
NEDMsg position,
Float32Msg altitude,
PointMsg body_velocity,
RPYMsg orientation,
RPYMsg orientation_rate,
NEDMsg position_variance,
RPYMsg orientation_variance,
UInt8Msg status)
{
_header = header;
_global_position = global_position;
_origin = origin;
_position = position;
_altitude = altitude;
_body_velocity = body_velocity;
_orientation = orientation;
_orientation_rate = orientation_rate;
_position_variance = position_variance;
_orientation_variance = orientation_variance;
_status = status;
}
// This function should fire on each ros message
public new static void CallBack(ROSBridgeMsg msg)
{
audio = (UInt8Msg)msg;
// Debug.Log("audio received");
}
