public PointCloud2Msg(HeaderMsg header, UInt32Msg height, UInt32Msg width, PointFieldMsg[] fields, bool is_bigendian, UInt32Msg point_step, UInt32Msg row_step, UInt8Msg[] data, bool is_dense)
{
_header = header;
_height = height;
_width = width;
_fields = fields;
_is_bigendian = is_bigendian;
_point_step = point_step;
_row_step = row_step;
_data = data;
_is_dense = is_dense;
}
public PointFieldMsg(Int8Msg int8, Int8Msg uint8, Int8Msg int16, Int8Msg uint16, Int8Msg int32, Int8Msg uint32, Int8Msg float32, Int8Msg float64, string name, UInt32Msg offset, UInt8Msg datatype, UInt32Msg count)
{
_int8 = int8;
_uint8 = uint8;
_int16 = int16;
_uint16 = uint16;
_int32 = int32;
_uint32 = uint32;
_float32 = float32;
_fluat64 = float64;
_name = name;
_offset = offset;
_datatype = datatype;
_count = count;
}
public PointFieldMsg(JSONNode msg)
{
_int8 = new Int8Msg(msg["INT8"]);
_uint8 = new Int8Msg(msg["UINT8"]);
_int16 = new Int8Msg(msg["INT16"]);
_uint16 = new Int8Msg(msg["UINT16"]);
_int32 = new Int8Msg(msg["INT32"]);
_uint32 = new Int8Msg(msg["UINT32"]);
_float32 = new Int8Msg(msg["FLOAT32"]);
_fluat64 = new Int8Msg(msg["FLOAT64"]);
_name = msg["name"].ToString();
_offset = new UInt32Msg(msg["offset"]);
_datatype = new UInt8Msg(msg["datatype"]);
_count = new UInt32Msg(msg["count"]);
}
public PointCloud2Msg(JSONNode msg)
{
_header = new HeaderMsg(msg["header"]);
_height = new UInt32Msg(msg["height"]);
_width = new UInt32Msg(msg["width"]);
string[] str_field = msg["fields"].ToString().Split(',');
_fields = new PointFieldMsg[str_field.Length];
for (int i = 0; i < _fields.Length; i++)
{
_fields[i] = new PointFieldMsg(str_field[i]);
}
_is_bigendian = bool.Parse(msg["is_begendian"]);
_point_step = new UInt32Msg(msg["point_step"]);
_row_step = new UInt32Msg(msg["row_step"]);
string[] str_data = msg["data"].ToString().Split(',');
_data = new UInt8Msg[str_data.Length];
for (int i = 0; i < _data.Length; i++)
{
_data[i] = new UInt8Msg(str_data[i]);
}
_is_dense = bool.Parse(msg["is_dense"]);
}
