public void AddInitialPos(RobotPos initialPos)
{
if(initialPos != null)
{
if (_initialPos == null)
_initialPos = new List<RobotPos>();
Boolean isNewData = true;
// On verifie si la position n'existe pas déjà)
foreach (RobotPos currentRobotPos in _initialPos)
{
if ((initialPos.x == currentRobotPos.x) && (initialPos.y == currentRobotPos.y) && (initialPos.angle == currentRobotPos.angle) && (initialPos.statusFlag.GetValueString() == currentRobotPos.statusFlag.GetValueString()))
isNewData = false;
}
// L'objet n'a pas été trouvé, on l'ajoute
if (isNewData == true)
_initialPos.Add(new RobotPos(initialPos.x, initialPos.y, initialPos.angle, initialPos.statusFlag));
}
}
public RobotPos GetOutputPos(int index)
{
RobotPos Ret = null;
if ((index >= 0) && (_initialPos != null))
{
List<RobotPos> resultList = GetOutputPos();
if ((resultList != null) && (resultList.Count() > index))
{
Ret = resultList[index];
}
}
if (Ret == null)
Ret = new RobotPos();
return Ret;
}
public void ComputeRobotPos(Strategy currentStrategy)
{
DisplayPos currentDisplayPos = null;
List<DisplayPos> nextList = new List<DisplayPos>();
RobotPos currentRobotPos = new RobotPos();
List<RobotAction> allRobotActions = null;
if (currentStrategy != null)
{
// On commence par détruire les anciens éléments
_displayPos = null;
_displayPos = new List<DisplayPos>();
// Creation de la liste
allRobotActions = currentStrategy.GetAllRobotAction();
foreach (RobotAction currentRobotAction in allRobotActions)
{
currentDisplayPos = new DisplayPos(currentRobotAction);
_displayPos.Add(currentDisplayPos);
}
// Creation de l'objet initial
currentRobotPos.x = currentStrategy.DefaultPosX;
currentRobotPos.y = currentStrategy.DefaultPosY;
currentRobotPos.angle = currentStrategy.DefaultPosA;
currentRobotPos.statusFlag = new RobotStatusFlag();
// Creation du premier élément
nextList.Clear();
currentDisplayPos = GetDisplayPosByID(1);
if (currentDisplayPos != null)
{
currentDisplayPos.AddInitialPos(currentRobotPos);
nextList.Add(currentDisplayPos);
}
// On ajoute tous les élements de la stratégie principale
foreach (DisplayPos current in _displayPos)
{
if ((current.actionID >= 1) && (current.actionID < 1000))
nextList.Add(current);
}
int loopDetection = 0;
while ((nextList.Count() > 0) && (loopDetection < loopDetectionMaxValue))
{
loopDetection = loopDetection + 1;
// Etape 1 : On transfert les données de la liste nextIDs vers currentIDs
List<DisplayPos> currentList = new List<DisplayPos>(nextList);
DisplayPos currentItem = null;
nextList.Clear();
// Etape 2 : Pour chaque élément de la liste
while (currentList.Count() > 0)
{
// On récupère le premier élément de la liste et on le supprimer de la liste courante
currentItem = currentList[0];
currentList.RemoveAt(0);
// Etape 2.1 : On calcule la position de sortie
List<RobotPos> outputPos = currentItem.GetOutputPos();
if ((outputPos != null) && (outputPos.Count() > 0))
{
// On ajoute les données que si on ne boucle pas sur nous même et qu'on a un ID valide
if((currentItem.nextID != currentItem.actionID) && (currentItem.nextID > 0))
{
// On ajoute que si on est dans la stratégie principale
if (((currentItem.actionID > 0) && (currentItem.actionID <100)) || ((currentItem.actionID >=100) && (currentItem.nextID > 100)))
{
currentDisplayPos = GetDisplayPosByID(currentItem.nextID);
if (currentDisplayPos != null)
{
Boolean addNewItemToList = true;
currentDisplayPos.AddInitialPos(outputPos);
foreach(DisplayPos current in nextList)
{
if (current.actionID == currentDisplayPos.actionID)
addNewItemToList = false;
}
foreach (DisplayPos current in currentList)
{
if (current.actionID == currentDisplayPos.actionID)
addNewItemToList = false;
}
if(addNewItemToList == true)
nextList.Add(currentDisplayPos);
}
}
}
}
}
currentList.Clear();
currentList = null;
}
if (loopDetection >= loopDetectionMaxValue)
MessageBox.Show("Une Loop a été détectée dans la stratégie!\nLa génération de la trajectoire est stoppée.", "Strategy Générator", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Warning);
}
}
