/// <summary>
/// Устанавливает в конструктивные параметры <see cref="DesignParameters"/> новое положения плеча <paramref name="leverType"/> исходя из
/// текущего положения и количества импульсов <paramref name="stepsCount"/>.
/// </summary>
/// <param name="leverType"></param>
/// <param name="stepsCount"></param>
public void SetNewLeverPosition(LeverType leverType, long stepsCount)
{
var lever = GetRobotLeverByType(leverType);
var newABvalue = PulseCalculation.GetNewAB(lever, stepsCount);
lever.AB = newABvalue;
}
/// <summary>
/// Возвращает значение координат X (<paramref name="x"/>) и Y(<paramref name="y"/>) при перемещении плеча <paramref name="type"/>
/// от его текущего положения на заданное количестве импульсов <paramref name="stepsCount"/>.
/// </summary>
public void GetXY(LeverType type, long stepsCount, out double x, out double y)
{
if (type == LeverType.Horizontal)
{
throw new ArgumentException();
}
var newABvalue = PulseCalculation.GetNewAB(GetRobotLeverByType(type), stepsCount);
var lever1Ab = type == LeverType.Lever1 ? newABvalue : DesignParameters.Lever1.AB;
var lever2Ab = type == LeverType.Lever2 ? newABvalue : DesignParameters.Lever2.AB;
GetXYByABValues(lever1Ab, lever2Ab, out x, out y);
}
/// <summary>
/// Возвращает значение координаты Z при перемещении каретки робота от
/// его текущего положения на заданное количестве импульсов <paramref name="stepsCount"/>.
/// </summary>
public double GetZ(long stepsCount)
{
return(PulseCalculation.GetNewAB(DesignParameters.HorizontalLever, stepsCount));
}
/// <summary>
/// Возвращает новое положения плеча <paramref name="leverType"/> исходя из текущего положения и
/// количества импульсов <paramref name="stepsCount"/>.
/// </summary>
public double GetNewLeverPosition(LeverType leverType, long stepsCount)
{
return(PulseCalculation.GetNewAB(GetRobotLeverByType(leverType), stepsCount));
}