/// <summary>
/// たぶんこれでFLASHのダンプが返ってくる
/// </summary>
/// <param name="page"></param>
public void RequestFlashRomDump(int page)
{
string flashDump = "05 1C 00 " + string.Format("{0:X2}", page) + " FF";
Debug.Log("リクエスト:" + flashDump);
sendingQueue.Enqueue(PreMaidUtility.RewriteXorString(flashDump)); //FLASHの中身を教えてもらう？
}
/// <summary>
/// 指定されたサーボ値を適用してシリアル通信でプリメイドAI実機に送る
/// </summary>
public void ApplyPoseFromServos(IEnumerable <PreMaidServo> servos, int speed = 10)
{
if (SerialPortOpen == false)
{
Debug.LogWarning("ポーズ指定されたときにシリアルポートが開いていません");
return;
}
speed = Mathf.Clamp(speed, 1, 255);
int servoNum = servos.Count();
int orderLen = servoNum * 3 + 5; //命令長はサーボ個数が1個だったら0x08, サーボ個数が25個だったら0x50(80)になる
//決め打ちのポーズ命令+スピード(小さい方が速くて、255が最大に遅い)
string ret = orderLen.ToString("X2") + " 18 00 " + speed.ToString("X2");
//そして各サーボぼ値を入れる
foreach (var VARIABLE in servos)
{
ret += " " + VARIABLE.GetServoIdAndValueString();
}
ret += " FF"; //パリティビットを仮で挿入する;
//パリティビットを計算し直した値にして、文字列を返す
ret = PreMaidUtility.RewriteXorString(ret);
sendingQueue.Enqueue(ret); //対象のモーション、今回は1個だけ;
}
/// <summary>
/// バッテリー残量の問い合わせ、ハンドリングはPreMaidReceiver.csで行っています
/// </summary>
public void RequestBatteryRemain()
{
string batteryRequestOrder = "07 01 00 02 00 02 06";
//Debug.Log("リクエスト:"+ batteryRequestOrder);
sendingQueue.Enqueue(PreMaidUtility.RewriteXorString(batteryRequestOrder)); //バッテリー残量を教えてもらう
}
/// <summary>
/// 現在のサーボ値を適用する1フレームだけのモーションを送る
/// </summary>
/// <returns></returns>
string BuildPoseString(int speed = 50)
{
if (speed > 255)
{
speed = 255;
}
if (speed < 1)
{
speed = 1;
}
//決め打ちのポーズ命令+スピード(小さい方が速くて、255が最大に遅い)
string ret = "50 18 00 " + speed.ToString("X2");
//そして各サーボぼ値を入れる
foreach (var VARIABLE in Servos)
{
ret += " " + VARIABLE.GetServoIdAndValueString();
}
ret += " FF"; //パリティビットを仮で挿入する;
//パリティビットを計算し直した値にして、文字列を返す
return(PreMaidUtility.RewriteXorString(ret));
}
/// <summary>
/// 全サーボの強制脱力命令
/// </summary>
public void ForceAllServoStop()
{
//ここで連続送信モードを停止しないと、脱力後の急なサーボ命令で一気にプリメイドAIが暴れて死ぬ
SetContinuousMode(false);
string allStop = "50 18 00 06 02 00 00 03 00 00 04 00 00 05 00 00 06 00 00 07 00 00 08 00 00 09 00 00 0A 00 00 0B 00 00 0C 00 00 0D 00 00 0E 00 00 0F 00 00 10 00 00 11 00 00 12 00 00 13 00 00 14 00 00 15 00 00 16 00 00 17 00 00 18 00 00 1A 00 00 1C 00 00 FF";
byte[] allServoStopOrder = PreMaidUtility.BuildByteDataFromStringOrder(PreMaidUtility.RewriteXorString(allStop));
_serialPort.Write(allServoStopOrder, 0, allServoStopOrder.Length);
}
/// <summary>
/// 全サーボの強制脱力命令
/// </summary>
public void ForceAllServoStop(bool disconnect = true)
{
//ここで連続送信モードを停止しないと、脱力後の急なサーボ命令で一気にプリメイドAIが暴れて死ぬ
//なので、普段はついでにシリアルポートも切る
string allStop =
"50 18 00 06 02 00 00 03 00 00 04 00 00 05 00 00 06 00 00 07 00 00 08 00 00 09 00 00 0A 00 00 0B 00 00 0C 00 00 0D 00 00 0E 00 00 0F 00 00 10 00 00 11 00 00 12 00 00 13 00 00 14 00 00 15 00 00 16 00 00 17 00 00 18 00 00 1A 00 00 1C 00 00 FF";
sendingQueue.Enqueue(PreMaidUtility.RewriteXorString(allStop)); //ストップ命令を送る
if (disconnect)
{
CloseSerialPort();
}
}
/// <summary>
/// 現在のサーボ値を適用する1フレームだけのモーションを送る
/// </summary>
/// <returns></returns>
string BuildPoseString(int speed = 10)
{
speed = Mathf.Clamp(speed, 1, 255);
//決め打ちのポーズ命令+スピード(小さい方が速くて、255が最大に遅い)
string ret = "08 18 00 " + speed.ToString("X2");
//そして各サーボぼ値を入れる
var index = _servos.FindIndex(x => x.GetServoId() == 2);
ret += " " + _servos[index].GetServoIdAndValueString();
ret += " FF"; //パリティビットを仮で挿入する;
//パリティビットを計算し直した値にして、文字列を返す
return(PreMaidUtility.RewriteXorString(ret));
}
/// <summary>
/// 全サーボのスピードパラメータ指定命令
/// 18 19 10 10 3C 18 3C 1C 3C 14 3C 0C 3C 0E 3C 16 3C 1A 3C 12 3C 0A 3C 07
/// </summary>
public void ForceAllServoSpeedProperty(int speed)
{
var targetSpeed = Mathf.Clamp(speed, 1, 127);
string speedProp = string.Format("{0:X2}", targetSpeed);
//0x36=54個なので
//最初の3個+ 25サーボ*2パラメータ+ チェックバイト
string allServo =
"36 19 00";
foreach (var VARIABLE in Servos)
{
allServo += " " + VARIABLE.GetServoIdString() + " " + speedProp;
}
allServo += "FF";
sendingQueue.Enqueue(PreMaidUtility.RewriteXorString(allServo)); //ストレッチ命令を送る
}