private void Uninitialize()
{
if (senseManager != null)
{
senseManager.Dispose();
senseManager = null;
}
if (tracker != null)
{
tracker.Dispose();
tracker = null;
}
}
private void UpdateObjectTraking()
{
// キャンバスをクリアする
CanvasPoint.Children.Clear();
// 追跡しているすべてのオブジェクトを表示する
PXCMTracker.TrackingValues[] trackingValues;
tracker.QueryAllTrackingValues(out trackingValues);
foreach (var trackData in trackingValues)
{
if (PXCMTracker.IsTracking(trackData.state))
{
ShowTrackingValue(trackData);
}
}
}
// オブジェクトトラッカー関連の初期化
private void InitializeObjectTracking()
{
// オブジェクトトラッカーを取得する
tracker = senseManager.QueryTracker();
if (tracker == null)
{
throw new Exception("オブジェクトトラッカーの取得に失敗しました");
}
// 追跡する画像を設定
var sts = tracker.Set2DTrackFromFile(@"targetEarth.jpg", out targetId);
if (sts < pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR)
{
throw new Exception("追跡する画像の設定に失敗しました");
}
}
// オブジェクトトラッカー関連の初期化
private void InitializeObjectTracking()
{
// オブジェクトトラッカーを取得する
tracker = senseManager.QueryTracker();
if (tracker == null)
{
throw new Exception("オブジェクトトラッカーの取得に失敗しました");
}
// インスタントトラックを設定
var sts = tracker.Set3DInstantTrack(true, 30);
if (sts < pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR)
{
throw new Exception("追跡する画像の設定に失敗しました");
}
}
private void UpdateObjectTraking()
{
// キャンバスをクリアする
CanvasPoint.Children.Clear();
// 追跡しているオブジェクトを取得する
PXCMTracker.TrackingValues trackData;
var sts = tracker.QueryTrackingValues(targetId, out trackData);
if (sts < pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR)
{
return;
}
// 追跡していたら表示する
if (PXCMTracker.IsTracking(trackData.state))
{
ShowTrackingValue(trackData);
}
}
private void UpdateObjectTraking()
{
// キャンバスをクリアする
CanvasPoint.Children.Clear();
// 追跡しているオブジェクトを表示する
foreach (int id in targetIds)
{
PXCMTracker.TrackingValues trackData;
var sts = tracker.QueryTrackingValues(id, out trackData);
if (sts < pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR)
{
continue;
}
if (PXCMTracker.IsTracking(trackData.state))
{
ShowTrackingValue(trackData);
}
}
}
// オブジェクトトラッカー関連の初期化
private void InitializeObjectTracking()
{
// オブジェクトトラッカーを取得する
tracker = senseManager.QueryTracker();
if (tracker == null)
{
throw new Exception("オブジェクトトラッカーの取得に失敗しました");
}
// 追跡する画像を設定
int firstId = 0, lastId = 0;
var sts = tracker.Set3DTrack(@"target.slam", out firstId, out lastId);
if (sts < pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR)
{
throw new Exception("追跡するオブジェクトの設定に失敗しました");
}
for (int i = firstId; i <= lastId; i++)
{
targetIds.Add(i);
}
}
private void ShowTrackingValue( PXCMTracker.TrackingValues arrData )
{
// for the middleware being a left hand coordinate system.
float depthnum = 630;
//correction values for translation and movement dependent on z values
float depthcorrectionfactor = (arrData.translation.z / depthnum);
arrData.translation.x = arrData.translation.x / depthcorrectionfactor;
arrData.translation.y = arrData.translation.y / depthcorrectionfactor;
var translation = arrData.translation;
arrData.translation.y = -arrData.translation.y;
arrData.translation.x += COLOR_WIDTH / 2;
arrData.translation.y += COLOR_HEIGHT / 2;
// 中心点を表示する
AddEllipse( CanvasPoint, new Point( arrData.translation.x, arrData.translation.y ),
5, Brushes.Blue, -1 );
//3x1 points for scaling
PXCMPoint3DF32 trans1;
PXCMPoint3DF32 trans2;
PXCMPoint3DF32 trans3;
//changes the size of the arrows
int scalefactor = 150000; //150000
float height = scalefactor / translation.z;
float width = scalefactor / translation.z;
float depth = scalefactor / translation.z;
//creates the point vectors
trans1.x = width;
trans2.x = 0;
trans3.x = 0;
trans1.y = 0;
trans2.y = height;
trans3.y = 0;
trans1.z = 0;
trans2.z = 0;
trans3.z = depth;
PXCMPoint4DF32 rot = arrData.rotation;
//put into 3x1 vector point for matrix multiplication purposes
PXCMPoint3DF32 q;
q.x = rot.x;
q.y = rot.y;
q.z = rot.z;
float s = rot.w;
/**--determine the degrees of rotation and display to screen-- **/
//converts quaternion values to degrees
double heading;
double attitude;
double bank;
float sqw = s*s;
float sqx = q.x*q.x;
float sqy = q.y*q.y;
float sqz = q.z*q.z;
float unit = sqx + sqy + sqz + sqw;
float check = q.x*q.y + q.z*s;
float rad2deg = 180 / (float)Math.PI;
heading = Math.Atan2( 2 * q.y*s - 2 * q.x*q.z, sqx - sqy - sqz + sqw ) * rad2deg;
attitude = Math.Asin( 2.0*check / unit ) * rad2deg;
bank = Math.Atan2( 2 * q.x*s - 2 * q.y*q.z, -sqx + sqy - sqz + sqw ) * rad2deg;
/** rotations with matrix multiplication **/
PXCMPoint3DF32 prime1;
PXCMPoint3DF32 prime2;
PXCMPoint3DF32 prime3;
float[][] rotmat = new float[3][];
rotmat[0] = new float[3];
rotmat[1] = new float[3];
rotmat[2] = new float[3];
//rotation matrix using quaternion values
rotmat[0][0] = (1 - (2 * (q.y*q.y)) - (2 * (q.z*q.z)));
rotmat[0][1] = ((2 * q.x*q.y) - (2 * s*q.z));
rotmat[0][2] = ((2 * q.x*q.z) + (2 * s*q.y));
rotmat[1][0] = ((2 * q.x*q.y) + (2 * s*q.z));
rotmat[1][1] = (1 - (2 * q.x*q.x) - (2 * q.z*q.z));
rotmat[1][2] = ((2 * q.y*q.z) - (2 * s*q.x));
rotmat[2][0] = ((2 * q.x*q.z) - (2 * s*q.y));
rotmat[2][1] = ((2 * q.y*q.z) + (2 * s*q.x));
rotmat[2][2] = (1 - (2 * q.x*q.x) - (2 * q.y*q.y));
//rotation for x point
prime1.x = (rotmat[0][0] * trans1.x) + (rotmat[0][1] * trans1.y) + (rotmat[0][2] * trans1.z);
prime1.y = (rotmat[1][0] * trans1.x) + (rotmat[1][1] * trans1.y) + (rotmat[1][2] * trans1.z);
prime1.z = (rotmat[2][0] * trans1.x) + (rotmat[1][2] * trans1.y) + (rotmat[2][2] * trans1.z);
//rotation for y point
prime2.x = (rotmat[0][0] * trans2.x) + (rotmat[0][1] * trans2.y) + (rotmat[0][2] * trans2.z);
prime2.y = (rotmat[1][0] * trans2.x) + (rotmat[1][1] * trans2.y) + (rotmat[1][2] * trans2.z);
prime2.z = (rotmat[2][0] * trans2.x) + (rotmat[1][2] * trans2.y) + (rotmat[2][2] * trans2.z);
//rotation for z point
prime3.x = (rotmat[0][0] * trans3.x) + (rotmat[0][1] * trans3.y) + (rotmat[0][2] * trans3.z);
prime3.y = (rotmat[1][0] * trans3.x) + (rotmat[1][1] * trans3.y) + (rotmat[1][2] * trans3.z);
prime3.z = (rotmat[2][0] * trans3.x) + (rotmat[1][2] * trans3.y) + (rotmat[2][2] * trans3.z);
// 各座標の向きを表示する
AddLine( CanvasPoint, new Point( arrData.translation.x, arrData.translation.y ),
new Point( arrData.translation.x + prime1.x, arrData.translation.y - prime1.y ),
Brushes.Red );
AddLine( CanvasPoint, new Point( arrData.translation.x, arrData.translation.y ),
new Point( arrData.translation.x + prime2.x, arrData.translation.y - prime2.y ),
Brushes.Green );
AddLine( CanvasPoint, new Point( arrData.translation.x, arrData.translation.y ),
new Point( arrData.translation.x + prime3.x, arrData.translation.y - prime3.y ),
Brushes.Blue );
}
// オブジェクトトラッカー関連の初期化
private void InitializeObjectTracking()
{
// オブジェクトトラッカーを取得する
tracker = senseManager.QueryTracker();
if ( tracker == null ) {
throw new Exception( "オブジェクトトラッカーの取得に失敗しました" );
}
// インスタントトラックを設定
var sts = tracker.Set3DInstantTrack( true, 30 );
if ( sts < pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR ) {
throw new Exception( "追跡する画像の設定に失敗しました" );
}
}
private void Uninitialize()
{
if ( senseManager != null ) {
senseManager.Dispose();
senseManager = null;
}
if ( tracker != null ) {
tracker.Dispose();
tracker = null;
}
}
// オブジェクトトラッカー関連の初期化
private void InitializeObjectTracking()
{
// オブジェクトトラッカーを取得する
tracker = senseManager.QueryTracker();
if ( tracker == null ) {
throw new Exception( "オブジェクトトラッカーの取得に失敗しました" );
}
// 追跡する画像を設定
var sts = tracker.Set2DTrackFromFile( @"targetEarth.jpg", out targetId );
if ( sts < pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR ) {
throw new Exception( "追跡する画像の設定に失敗しました" );
}
}
// オブジェクトトラッカー関連の初期化
private void InitializeObjectTracking()
{
// オブジェクトトラッカーを取得する
tracker = senseManager.QueryTracker();
if ( tracker == null ) {
throw new Exception( "オブジェクトトラッカーの取得に失敗しました" );
}
// 追跡する画像を設定
int firstId = 0, lastId = 0;
var sts = tracker.Set3DTrack( @"target.slam", out firstId, out lastId );
if ( sts < pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR ) {
throw new Exception( "追跡するオブジェクトの設定に失敗しました" );
}
for ( int i = firstId; i <= lastId; i++ ) {
targetIds.Add( i );
}
}
