private void CallLoadPids()
{
PIDS.Clear();
if (_currentCar == null)
{
return;
}
CarsHandler.Instance.GetCarPidList(_currentCar.CarModel.CarNumber);
}
void Instance_PIDSLoaded(List <CarEnabledPIDs> pids)
{
List <CarEnabledPIDs> temp = pids.OrderByDescending(p => p.Enabled).ToList();
foreach (var item in temp)
{
PIDS.Add(item);
}
}
public void SetCarStatInfo(CarStatInfoModel model)
{
CarProtocolType = model.InterfaceType;
PIDS.Clear();
foreach (var item in model.PIDs)
{
PIDS.Add(item);
}
if (LoadCarStatComplete != null)
{
LoadCarStatComplete(this, new EventArgs());
}
}
private void SaveNewPids(object obj)
{
SetCarPidsModel model = new SetCarPidsModel();
model.CarNumber = _currentCar.CarModel.CarNumber;
List <CarEnabledPIDs> temp = PIDS.Where(p => p.PIDEnabled == true).ToList();
for (int i = 0; i < temp.Count(); i++)
{
model.PIDS.Add(temp[i].PID);
}
CarsHandler.Instance.SendCarNewPids(model);
}
/// <summary>
/// Main Method of the UAV Control Logic
/// Will be called when the System is fully loaded and running
/// If this Mehthod is completed the Program will exit :-(
/// </summary>
public override void run()
{
initialised = true; // Wir sind fertig mit dem Laden und Starten unser eigentliches Programm daher erlauben wir auch den Empfang von Daten der Bodenstation
SteuerMotorLeistung.DoubleValue = 0;
servo5.DoubleValue = -80;
servo6.DoubleValue = -80;
Console.WriteLine("Warte auf Motoren Init");
Thread.Sleep(1000);
Console.WriteLine("Motoren Init Done");
// public ParameterPID (UAVParameter pG, UAVParameter iG, UAVParameter dG, UAVParameter pv, UAVParameter diff, UAVParameter output,UAVParameter sp)
// PID_Höhe = new PID(kp_Höhe, ki_Höhe, kd_Höhe, lagesensor["theta"], lagesensor ["gyroalphastrich"],output_Höhe, sp_Höhe);
// PID_Quer = new PID(kp_Quer, ki_Quer, kd_Quer, lagesensor["phi"], lagesensor ["gyrogammastrich"],output_Quer, sp_Quer);
// //PID_Seite = new PID(kp_Seite, ki_Seite, kd_Seite, lagesensor["psi"], lagesensor ["gyrobetastrich"],output_Quer, sp_Seite);
// public PIDS ( UAVParameter kp, UAVParameter ki, UAVParameter kd, UAVParameter ks,
// UAVParameter lp, UAVParameter li, UAVParameter ld, UAVParameter ls, UAVParameter pv, UAVParameter diff, UAVParameter output,UAVParameter sp)
PIDS_Höhe = new PIDS(kp_Höhe, ki_Höhe, kd_Höhe, ks_Höhe,
lp_Höhe, li_Höhe, ld_Höhe, ls_Höhe, (UAVParameter)lagesensor["theta"], (UAVParameter)lagesensor ["gyroalphastrich"], output_Höhe, sp_Höhe, totalpidgain);
PIDS_Quer = new PIDS(kp_Quer, ki_Quer, kd_Quer, ks_Quer,
lp_Quer, li_Quer, ld_Quer, ls_Quer, (UAVParameter)lagesensor["phi"], (UAVParameter)lagesensor ["gyrogammastrich"], output_Quer, sp_Quer, totalpidgain);
PIDS_Seite = new PIDS(kp_Seite, ki_Seite, kd_Seite, ks_Seite,
lp_Seite, li_Seite, ld_Seite, ls_Seite, NewSeitePV, (UAVParameter)lagesensor ["gyrobetastrich"], output_Seite, sp_Seite, totalpidgain);
sp_Seite.DoubleValue = 0;
//sp_Seite.DoubleValue = 0;
lagesensor.DataRecieved += new UAVCommons.UAVStructure.ValueChangedHandler(MakeAusgabeAsync);
do // läuft immer durch damit run nicht beendet und somit das Programm beendet wird
//Thread.Sleep(1000);
//Console.WriteLine("output_Höhe" + output_Höhe);
//counter = 0;
// Console.WriteLine("Achse0 = " + empfängerusb ["Axis0"].DoubleValue + " Achse1 = " + empfängerusb ["Axis1"].DoubleValue + " Achse2 = " + empfängerusb ["Axis2"].DoubleValue + " Achse3 = " + empfängerusb ["Axis3"].DoubleValue + " Achse4 = " + empfängerusb ["Axis4"].DoubleValue + " Achse5 = " + empfängerusb ["Axis5"].DoubleValue +" Achse6 = " + empfängerusb ["Axis6"].DoubleValue);
{
Console.WriteLine("Servo5 = " + servo5.DoubleValue + " Servo6 = " + servo6.DoubleValue);
// Console.WriteLine("sp_Quer = " + sp_Quer.DoubleValue +" sp_Höhe = " + sp_Höhe.DoubleValue +" sp_Seite = " + sp_Seite.DoubleValue);
Thread.Sleep(3000);
} while (running == true);
}
