/**
* double arGetTransMat( ARMarkerInfo *marker_info,double center[2], double width, double conv[3][4] )
*
* @param i_square
* 計算対象のNyARSquareオブジェクト
* @param i_width
* @return
* @throws NyARException
*/
public void transMat(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARTransMatResult o_result_conv)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
//歪み復元必要
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
//歪み復元は不要
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
//回転行列を計算
this._rotmatrix.initRotBySquare(i_square.line, i_square.sqvertex);
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
// マトリクスの保存
o_result_conv.setValue(this._rotmatrix, trans, err);
return;
}
/**
* この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
* 計算に過去の履歴を使う点が、{@link #transMat}と異なります。
* @see INyARTransMat#transMatContinue
*/
public bool transMatContinue(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARTransMatResult i_prev_result, NyARTransMatResult o_result)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
// i_prev_resultが初期値なら、transMatで計算する。
if (!i_prev_result.has_value)
{
this.transMat(i_square, i_offset, o_result);
return true;
}
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
//歪み復元必要
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
//歪み復元は不要
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
//回転行列を計算
this._rotmatrix.initRotByPrevResult(i_prev_result);
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
// マトリクスの保存
o_result.setValue(this._rotmatrix, trans, err);
// エラー値が許容範囲でなければTransMatをやり直し
if (err > AR_GET_TRANS_CONT_MAT_MAX_FIT_ERROR)
{
// rotationを矩形情報で初期化
this._rotmatrix.initRotBySquare(i_square.line, i_square.sqvertex);
//回転行列の平行移動量の計算
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(this._rotmatrix,trans)
double err2 = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
//エラー値が低かったら値を差換え
if (err2 < err)
{
// 良い値が取れたら、差換え
o_result.setValue(this._rotmatrix, trans, err2);
}
err = err2;
}
//エラー値保存
return true;
}
/*
* (non-Javadoc)
* @see jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.INyARTransMat#transMatContinue(jp.nyatla.nyartoolkit.core.NyARSquare, int, double, jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.NyARTransMatResult)
*/
public void transMatContinue(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARTransMatResult i_prev_result, NyARTransMatResult o_result)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
// i_prev_resultが初期値なら、transMatで計算する。
if (!i_prev_result.has_value)
{
this.transMat(i_square, i_offset, o_result);
return;
}
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
//歪み復元必要
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
//歪み復元は不要
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
//回転行列を計算
this._rotmatrix.initRotByPrevResult(i_prev_result);
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
// マトリクスの保存
o_result.setValue(this._rotmatrix, trans, err);
// エラー値が許容範囲でなければTransMatをやり直し
if (err > AR_GET_TRANS_CONT_MAT_MAX_FIT_ERROR)
{
// rotationを矩形情報で初期化
this._rotmatrix.initRotBySquare(i_square.line, i_square.sqvertex);
//回転行列の平行移動量の計算
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(this._rotmatrix,trans)
double err2 = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
//エラー値が低かったら値を差換え
if (err2 < err)
{
// 良い値が取れたら、差換え
o_result.setValue(this._rotmatrix, trans, err2);
}
err = err2;
}
//エラー値保存
return;
}
/**
* この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
* ARToolKitのarGetTransMatに該当します。
* @see INyARTransMat#transMatContinue
*/
public bool transMat(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARTransMatResult o_result_conv)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
//歪み復元必要
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
//歪み復元は不要
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
//回転行列を計算
this._rotmatrix.initRotBySquare(i_square.line, i_square.sqvertex);
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d);
// マトリクスの保存
o_result_conv.setValue(this._rotmatrix, trans, err);
return true;
}
