public static bool translateMode(string modein, ref MAVLink.__mavlink_set_mode_t mode)
{
//MAVLink.__mavlink_set_mode_t mode = new MAVLink.__mavlink_set_mode_t();
mode.target_system = MainV2.comPort.sysid;
try
{
if (Common.getModes() == typeof(Common.apmmodes))
{
switch ((int)Enum.Parse(Common.getModes(), modein))
{
case (int)Common.apmmodes.MANUAL:
case (int)Common.apmmodes.CIRCLE:
case (int)Common.apmmodes.STABILIZE:
case (int)Common.apmmodes.AUTO:
case (int)Common.apmmodes.RTL:
case (int)Common.apmmodes.LOITER:
case (int)Common.apmmodes.FLY_BY_WIRE_A:
case (int)Common.apmmodes.FLY_BY_WIRE_B:
mode.base_mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE_FLAG.MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED;
mode.custom_mode = (uint)(int)Enum.Parse(Common.getModes(), modein);
break;
default:
MessageBox.Show("No Mode Changed " + (int)Enum.Parse(Common.getModes(), modein));
return(false);
}
}
else if (Common.getModes() == typeof(Common.ac2modes))
{
switch ((int)Enum.Parse(Common.getModes(), modein))
{
case (int)Common.ac2modes.STABILIZE:
case (int)Common.ac2modes.AUTO:
case (int)Common.ac2modes.RTL:
case (int)Common.ac2modes.LOITER:
case (int)Common.ac2modes.ACRO:
case (int)Common.ac2modes.ALT_HOLD:
case (int)Common.ac2modes.CIRCLE:
case (int)Common.ac2modes.POSITION:
mode.base_mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE_FLAG.MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED;
mode.custom_mode = (uint)(int)Enum.Parse(Common.getModes(), modein);
break;
default:
MessageBox.Show("No Mode Changed " + (int)Enum.Parse(Common.getModes(), modein));
return(false);
}
}
}
catch { System.Windows.Forms.MessageBox.Show("Failed to find Mode"); return(false); }
return(true);
}
public static bool translateMode(string modein, ref MAVLink.__mavlink_set_nav_mode_t navmode, ref MAVLink.__mavlink_set_mode_t mode)
{
//MAVLink.__mavlink_set_nav_mode_t navmode = new MAVLink.__mavlink_set_nav_mode_t();
navmode.target = MainV2.comPort.sysid;
navmode.nav_mode = 255;
//MAVLink.__mavlink_set_mode_t mode = new MAVLink.__mavlink_set_mode_t();
mode.target = MainV2.comPort.sysid;
try
{
if (Common.getModes() == typeof(Common.apmmodes))
{
switch ((int)Enum.Parse(Common.getModes(), modein))
{
case (int)Common.apmmodes.MANUAL:
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_MANUAL;
break;
case (int)Common.apmmodes.GUIDED:
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_GUIDED;
break;
case (int)Common.apmmodes.STABILIZE:
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_TEST1;
break;
// AUTO MODES
case (int)Common.apmmodes.AUTO:
navmode.nav_mode = (byte)MAVLink.MAV_NAV.MAV_NAV_WAYPOINT;
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_AUTO;
break;
case (int)Common.apmmodes.RTL:
navmode.nav_mode = (byte)MAVLink.MAV_NAV.MAV_NAV_RETURNING;
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_AUTO;
break;
case (int)Common.apmmodes.LOITER:
navmode.nav_mode = (byte)MAVLink.MAV_NAV.MAV_NAV_LOITER;
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_AUTO;
break;
// FBW
case (int)Common.apmmodes.FLY_BY_WIRE_A:
navmode.nav_mode = (byte)1;
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_TEST2;
break;
case (int)Common.apmmodes.FLY_BY_WIRE_B:
navmode.nav_mode = (byte)2;
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_TEST2;
break;
default:
CustomMessageBox.Show("No Mode Changed " + (int)Enum.Parse(Common.getModes(), modein));
return(false);
}
}
else if (Common.getModes() == typeof(Common.ac2modes))
{
switch ((int)Enum.Parse(Common.getModes(), modein))
{
case (int)Common.ac2modes.GUIDED:
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_GUIDED;
break;
case (int)Common.ac2modes.STABILIZE:
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_MANUAL;
break;
// AUTO MODES
case (int)Common.ac2modes.AUTO:
navmode.nav_mode = (byte)MAVLink.MAV_NAV.MAV_NAV_WAYPOINT;
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_AUTO;
break;
case (int)Common.ac2modes.RTL:
navmode.nav_mode = (byte)MAVLink.MAV_NAV.MAV_NAV_RETURNING;
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_AUTO;
break;
case (int)Common.ac2modes.LOITER:
navmode.nav_mode = (byte)MAVLink.MAV_NAV.MAV_NAV_LOITER;
mode.mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE.MAV_MODE_AUTO;
break;
default:
CustomMessageBox.Show("No Mode Changed " + (int)Enum.Parse(Common.getModes(), modein));
return(false);
}
}
}
catch { System.Windows.Forms.CustomMessageBox.Show("Failed to find Mode"); return(false); }
return(true);
}