public void Circular_interpolation(ushort AxisNum, ushort[] AxisList, double[] target_pos, double[] Mid_pos, ushort posi_mode, double minV, double maxV, double Tacc, double Tdec, double stop)
{
int cricle = -1;//设置空间圆弧，圆弧圈数为0
LTDMC.dmc_set_vector_profile_unit(CarNum, crd, minV, maxV, Tacc, Tdec, stop);
LTDMC.dmc_arc_move_3points_unit(CarNum, crd, AxisNum, AxisList, target_pos, Mid_pos, cricle, posi_mode);
}
private static void Arc(object a) //public static void XY_move(double x_p,double y_p,double z_p, double Vel,double AccDec)
{
short Arc_co = 0;
int i = 0;
Global.Cdefault data = a as Global.Cdefault;
double[] mid = { data.Aposition[0] * Global.X.dEquiv, data.Aposition[1] * Global.Y.dEquiv, data.Aposition[2] * Global.Z.dEquiv };
double[] target = { data.Bposition[0] * Global.X.dEquiv, data.Bposition[1] * Global.Y.dEquiv, data.Bposition[2] * Global.Y.dEquiv };;
ushort AxisNum = 3;
int cricle = -1; //圈数：
#region
// 负数：表示此时执行的为空间圆弧插补
// 该值的绝对减 1表示空间圆弧的圈数。如， 表示空间圆弧的圈数。如， -1即表示 0圈 空间圆弧， -2即表示 1圈空间圆弧…
// 自然数：表示此时执行的为圆柱螺旋线插补
// 该值表示螺旋线的圈数。如， 0即表示 0圈螺旋线插补， 1即表示 1圈螺旋线插补…
// posi_mode 运动模式， 0：
//相对坐标模式， 1：
#endregion
while (LTDMC.dmc_check_done_multicoor(Global.Ccard1.CarNum, 0) == 0)
{
i++;
Application.DoEvents();
}
//卡号 轴数 轴号 目标位置， 圈数 模式0：相对 1：绝对
Arc_co = LTDMC.dmc_arc_move_3points_unit(Global.Ccard1.CarNum, 0, AxisNum, new ushort[] { Global.X.axis, Global.Y.axis, Global.Z.axis }, target, mid, cricle, 1);
i = 0;
Thread.Sleep(1);
while (LTDMC.dmc_check_done_multicoor(Global.Ccard1.CarNum, 0) == 0)
{
i++;
Application.DoEvents();
}
}
public short dmc_arc_move_3points_unit(ushort AxisNum, double[] target, double[] mid)
{
return(LTDMC.dmc_arc_move_3points_unit(CarNum, 0, AxisNum, new ushort[] { Global.X.axis, Global.Y.axis, Global.Z.axis }, target, mid, 1, 1));
}