private IEnumerable <Item> GetLeverItems(HorizontalLeverDesignParameters lever)
{
yield return(new Item(lever.AB)
{
Name = "Текущее расстояние положения каретки робота, мм",
Type = ValueType.AB,
Sign = "AB"
});
yield return(new Item(lever.ABmin)
{
Name = "Минимальное расстояние положения каретки робота, мм",
Type = ValueType.ABmin,
Sign = "ABmin"
});
yield return(new Item(lever.ABmax)
{
Name = "Максимальное расстояние положения каретки робота, мм",
Type = ValueType.ABmax,
Sign = "ABmax"
});
yield return(new Item(lever.Coefficient)
{
Name = "Количество шагов шагового двигателя необходимых для изменения значения текущего положения на 1мм",
Type = ValueType.Ro,
Sign = "C"
});
}
/// <summary>
/// Предоставляет класс, содержащий свойства конструктивных параметров робота.
/// </summary>
/// <param name="l1">Длина плеча 1, мм.</param>
/// <param name="l2">Длина плеча 2, мм.</param>
/// <param name="lc">Расстояние от центра схвата до точки его подвеса на плече 2, мм.</param>
/// <param name="horizontalLever">Конструктивные параметры для расчета горизонтального перемещения.</param>
/// <param name="lever1">Конструктивные параметры для расчета угла φ1 (плечо 1).</param>
/// <param name="lever2">Конструктивные параметры для расчета угла φ1 (плечо 2).</param>
public DesignParameters(double l1, double l2, double lc, HorizontalLeverDesignParameters horizontalLever, LeverDesignParameters lever1, LeverDesignParameters lever2)
{
this.L1 = l1;
this.L2 = l2;
this.Lc = lc;
this.HorizontalLever = horizontalLever;
this.Lever1 = lever1;
this.Lever2 = lever2;
}
private HorizontalLeverDesignParameters GetHorizontalLeverDesign()
{
var design = designs.Single(d => d.DesignType == DesignType.HorizontalLever);
var lever = new HorizontalLeverDesignParameters(design.IsAbIncreases,
GetValue(design.Items, ValueType.Ro),
GetValue(design.Items, ValueType.AB),
GetValue(design.Items, ValueType.ABmin),
GetValue(design.Items, ValueType.ABmax));
lever.ABzero = GetAbZero(design, lever);
return(lever);
}
