/// <summary>
/// текущая позиция робота
/// </summary>
///
public void GetCurPosition()
{
//получение текущей позиции робота
FRCCurPosition curPositions = robot.CurPosition;
FRCCurGroupPosition groupCurPosition = curPositions.Group[1, FRECurPositionConstants.frJointDisplayType];
FRCXyzWpr xyzWprCur = groupCurPosition.Formats[FRETypeCodeConstants.frExtXyzWpr];
X = Math.Round(xyzWprCur.X, 3);
Y = Math.Round(xyzWprCur.Y, 3);
Z = Math.Round(xyzWprCur.Z, 3);
P = Math.Round(xyzWprCur.P, 3);
R = Math.Round(xyzWprCur.R, 3);
W = Math.Round(xyzWprCur.W, 3);
}
public void GetSysPosition()
{
//теекущие системные координаты
if (robot.IsConnected)
{
FRCSysPositions sysPositions = robot.RegPositions;
FRCSysPosition sysPosition = sysPositions[1];
FRCSysGroupPosition sysGroupPosition = sysPosition.Group[1];
FRCXyzWpr xyzWprSys = sysGroupPosition.Formats[FRETypeCodeConstants.frXyzWpr];
//X = xyzWprSys.X.ToString();
//Y = xyzWprSys.Y.ToString();
//Z = xyzWprSys.Z.ToString();
//P = xyzWprSys.P.ToString();
//R = xyzWprSys.R.ToString();
//W = xyzWprSys.W.ToString();
}
}
