private void MoverParaMenorCusto()
{
Gerados.Remove(Atual);
Expandidos.Add(Atual);
Nodo nodoMenorCusto = Gerados.First();
foreach (Nodo nodo in Gerados)
{
if (nodoMenorCusto.Peso > nodo.Peso)
{
nodoMenorCusto = nodo;
}
}
Atual = nodoMenorCusto;
Grid[Atual.X, Atual.Y] = Atual.Peso;
}
private void GerarNosFilhos()
{
Nodo gerado;
//Adjacente Norte
if (Atual.Y - 1 >= 0)
{
gerado = new Nodo(Atual.X, Atual.Y - 1);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, false);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
//Adjacente Nordeste
if (Atual.X < Grid.GetUpperBound(0))
{
if (Atual.Y - 1 >= 0)
{
gerado = new Nodo(Atual.X + 1, Atual.Y - 1);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, true);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
}
//Adjacente Leste
if (Atual.X < Grid.GetUpperBound(0))
{
gerado = new Nodo(Atual.X + 1, Atual.Y);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, false);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
//Adjacente Sudeste
if (Atual.X < Grid.GetUpperBound(0))
{
if (Atual.Y < Grid.GetUpperBound(1))
{
gerado = new Nodo(Atual.X + 1, Atual.Y + 1);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, true);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
}
//Adjacente Sul
if (Atual.Y < Grid.GetUpperBound(1))
{
gerado = new Nodo(Atual.X, Atual.Y + 1);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, false);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
//Adjacente Sudoeste
if (Atual.X - 1 >= 0)
{
if (Atual.Y < Grid.GetUpperBound(1))
{
gerado = new Nodo(Atual.X - 1, Atual.Y + 1);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, true);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
}
//Adjancente Oeste
if (Atual.X - 1 >= 0)
{
gerado = new Nodo(Atual.X - 1, Atual.Y);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, false);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
//Adjacente Noroeste
if (Atual.X - 1 >= 0)
{
if (Atual.Y - 1 >= 0)
{
gerado = new Nodo(Atual.X - 1, Atual.Y - 1);
if (!Expandidos.Contains(gerado) && !Bloqueados.Contains(gerado) && !Gerados.Contains(gerado))
{
gerado.Peso = VerificarCusto(gerado, true);
Gerados.Add(gerado);
if (VerificarEstadoFinal())
{
return;
}
}
}
}
}
