} // end radar()
/// <summary>
/// Realiza un scan en numDirections direcciones en torno al objeto.
/// En caso de obstáculo, rota el transform hacia la primera dirección libre que encuentra.
/// </summary>
/// <returns>
/// Devuelve true si encuentra un obstáculo.
/// </returns>
Vector3 prefixedScan()
{
if (trace)
{
Debug.Log("Escaneando...");
}
// bucle de scanning
for (int index = 0; index < numDirections; index++)
{
Vector3 fwd = tr.TransformDirection(directions[index]);
//Dibujo un rayo (debug)
if (trace)
{
Debug.DrawRay(tr.position + offset, fwd * distanciaVision, color[index]);
}
//Lanzo el rayo
RaycastHit hit;
bool impacto = Physics.Raycast(tr.position + offset, fwd, out hit, distanciaVision, layerMask);
//si encuentro una dirección libre (sin impacto dentro de mi distancia de visión)
if (!impacto)
{
//Disminuyo la velocidad
speedMove = maxSpeed / 1;
//Actualizo estado
evasionState = EvasionState.orienting;
//Devuelvo la dirección de escape
return(fwd);
}
}
//Bloqueo. (No hay ruta de escape)
evasionState = EvasionState.blocked;
return(tr.forward);
} // end prefixedScan
} // end Start()
void Update()
{
//Si no hay player al que seguir, no hacer nada
if (trPlayer == null)
{
return;
}
//Si hay obstáculos
if (checkCollision())
{
moveDirection = prefixedScan(); //PrefixedScan me devuelve una posición de escape
}
//Radar (sólo visual, no tiene ningún efecto)
//radar();
//Comprueba el estado del companion
if (evasionState == EvasionState.orienting)
{
if (trace)
{
Debug.DrawRay(tr.position, tr.forward * distanciaVision, Color.magenta);
}
if (LookThrough(moveDirection)) //Continúo orientándome hasta llegar a la dirección requerida
{
evasionState = EvasionState.histeresis; //Entro en histéresis
remanenciaActual = remanenciaInicial; //Asigno la remanencia inicial
}
}
else if (evasionState == EvasionState.blocked)
{
moveDirection = prefixedScan(); //Si estoy bloqueado busco una dirección de escape
speedMove = 0; //Me detengo
}
else if (evasionState == EvasionState.histeresis)
{
if (trace)
{
Debug.DrawRay(tr.position, tr.forward * distanciaVision, Color.yellow);
}
//Me muevo hacia adelante
moveDirection = tr.forward;
//Disminuyo la velocidad de movimiento
speedMove = maxSpeed / 1;
//Disminuyo la remanancia
remanenciaActual -= Time.deltaTime;
//Si ya no hay remanencia, dejo libre al companion
if (remanenciaActual <= 0)
{
evasionState = EvasionState.free;
}
}
else if (evasionState == EvasionState.free)
{
//Actúo normalmente, obtengo la dirección de movimiento
moveDirection = GetDirection();
//restablezco la velocidad
speedMove = maxSpeed;
}
// Me desplazo
if (moveDirection != Vector3.zero)
{
controller.Move(moveDirection.normalized * (speedMove * ((healthController.health * 100) / healthController.maxHealth) / 100) * Time.deltaTime);
}
} // end Update()
void Start()
{
//Sólo detecta la capa 9
layerMask = 1 << 9;
//Detecta todo excepto la capa 9
layerMask = ~layerMask;
//Asigno mi transform
tr = this.gameObject.transform;
GameObject.FindWithTag("Display").SendMessage("liveEnemy");
//Asigno mi character controller
controller = this.gameObject.GetComponent <CharacterController>();
direction_radar = Vector3.forward; //Frente (coordenadas de mundo)
//Inicializo las direcciones en un array temporal que luego será copiado a direction[] con un orden especial
Vector3[] temp_directions = new Vector3[numDirections];
temp_directions[0] = Vector3.forward; //Frente (coordenadas de mundo)
//Dinesión del array de direciones
directions = new Vector3[numDirections];
directions[0] = Vector3.forward; //Frente (coordenadas de mundo)
float prefixedAngleStep = 360 / numDirections;
//Se puebla el array con las direcciones
for (int currDirection = 1; currDirection < numDirections; currDirection++)
{
temp_directions[currDirection] = Quaternion.Euler(0, prefixedAngleStep, 0) * temp_directions[currDirection - 1];
}
//Variables auxiliares
//Índice que aumentará a favor de las agujas del reloj
int firstIndex = 1;
//Índice que disminuirá en contra de las agujas del reloj
int lastIndex = numDirections - 1;
//Este bucle copia a directions[] el array temporal reordenándolo
//de manera que se lancen primero los rayos hacia la parte delantera del companion
for (int currDirection = 1; currDirection < numDirections; currDirection++)
{
if (currDirection % 2 != 0)
{
directions[currDirection] = temp_directions[firstIndex];
firstIndex++;
}
else
{
directions[currDirection] = temp_directions[lastIndex];
lastIndex--;
}
}
//Inicialización de estado y velocidad
speedMove = maxSpeed;
evasionState = EvasionState.free;
healthController = GetComponent <healthClass>();
} // end Start()