//輪郭抽出して中心座標取得
Point GetCenterPointofLED(Mat grayImage)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point centerPoint = new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point();
IplImage grayIpl = grayImage.ToIplImage().Clone();
IplImage calibIpl = new IplImage(grayIpl.Size, BitDepth.U8, 3);
//中心の検出
CvBlobs blobs = new CvBlobs();
blobs.Label(grayIpl);
//blobs.FilterByArea(20, 1500);
CvBlob blob = blobs.LargestBlob();
try
{
if (blob != null)
{
centerPoint = new Point(blob.Centroid.X, blob.Centroid.Y);
blobs.RenderBlobs(grayIpl, calibIpl);
}
}catch {
Console.WriteLine("eroor:counter");
}
this.CalibrationImage = new Mat(calibIpl);
Console.WriteLine(centerPoint);
return(centerPoint);
}
static void Main(string[] args)
{
CvScalar hsv_min = Cv.RGB(150, 70, 70); // 抽出するHSV色領域の下限
CvScalar hsv_max = Cv.RGB(360, 255, 255); // 抽出するHSV色領域の上限
var cap = Cv.CreateCameraCapture(0); // カメラのキャプチャ
IplImage im = new IplImage(); // カメラ画像(フレーム)格納用
IplImage hsv = Cv.CreateImage(new CvSize(640, 480), BitDepth.U8, 3); // HSV画像格納用
IplImage mask = Cv.CreateImage(new CvSize(640, 480), BitDepth.U8, 1); // マスク画像格納用
while (Cv.WaitKey(1) == -1) // 任意のキーが入力されるまでカメラ映像を表示
{
im = Cv.QueryFrame(cap); // カメラからフレーム(画像)を取得
Cv.CvtColor(im, hsv, ColorConversion.BgrToHsv); // RGB色空間からHSV色空間に変換
Cv.InRangeS(hsv, hsv_min, hsv_max, mask); // 指定した範囲内の色抽出(マスクの作成)
Cv.Dilate(mask, mask, null, 1); // 膨張処理
Cv.Erode(mask, mask, null, 1); // 収縮処理
Cv.Erode(mask, mask, null, 1); // 収縮処理
Cv.Dilate(mask, mask, null, 1); // 膨張処理
// エラー処理(マスクに白領域が全くないとラベリング処理でエラー)
Cv.Ellipse(mask, new CvPoint(0, 0), new CvSize(1, 1), 0, 0, 360, CvColor.White, -1);
CvBlobs blobs = new CvBlobs(mask); // マスク画像のラベリング処理
CvBlob maxBlob = blobs.LargestBlob(); // 面積が最大のラベルを抽出
CvPoint pt = maxBlob.Centroid; // 面積が最大のラベルの重心座標を取得
// 重心点に十字線を描く
Cv.Line(im, new CvPoint(pt.X, pt.Y - 50), new CvPoint(pt.X, pt.Y + 50), new CvColor(0, 255, 0), 5);
Cv.Line(im, new CvPoint(pt.X - 50, pt.Y), new CvPoint(pt.X + 50, pt.Y), new CvColor(0, 255, 0), 5);
Cv.ShowImage("Frame", im); // 画面にフレームを表示
Cv.ShowImage("Mask", mask); // 画面にマスク画像を表示
}
}
static void Main(string[] args)
{
CvScalar hsv_min = Cv.RGB(150, 70, 70); // 抽出するHSV色領域の下限
CvScalar hsv_max = Cv.RGB(360, 255, 255); // 抽出するHSV色領域の上限
var cap = Cv.CreateCameraCapture(0); // カメラのキャプチャ
IplImage im = new IplImage(); // カメラ画像(フレーム)格納用
IplImage hsv = Cv.CreateImage(new CvSize(640, 480), BitDepth.U8, 3); // HSV画像格納用
IplImage mask = Cv.CreateImage(new CvSize(640, 480), BitDepth.U8, 1); // マスク画像格納用
while (Cv.WaitKey(1) == -1) // 任意のキーが入力されるまでカメラ映像を表示
{
im = Cv.QueryFrame(cap); // カメラからフレーム(画像)を取得
Cv.CvtColor(im, hsv, ColorConversion.BgrToHsv); // RGB色空間からHSV色空間に変換
Cv.InRangeS(hsv, hsv_min, hsv_max, mask); // 指定した範囲内の色抽出(マスクの作成)
Cv.Dilate(mask, mask, null, 1); // 膨張処理
Cv.Erode(mask, mask, null, 1); // 収縮処理
Cv.Erode(mask, mask, null, 1); // 収縮処理
Cv.Dilate(mask, mask, null, 1); // 膨張処理
// エラー処理(マスクに白領域が全くないとラベリング処理でエラー)
Cv.Ellipse(mask, new CvPoint(0, 0), new CvSize(1, 1), 0, 0, 360, CvColor.White, -1);
CvBlobs blobs = new CvBlobs(mask); // マスク画像のラベリング処理
CvBlob maxBlob = blobs.LargestBlob(); // 面積が最大のラベルを抽出
CvPoint pt = maxBlob.Centroid; // 面積が最大のラベルの重心座標を取得
// 重心点に十字線を描く
Cv.Line(im, new CvPoint(pt.X, pt.Y - 50), new CvPoint(pt.X, pt.Y + 50), new CvColor(0, 255, 0), 5);
Cv.Line(im, new CvPoint(pt.X - 50, pt.Y), new CvPoint(pt.X + 50, pt.Y), new CvColor(0, 255, 0), 5);
Cv.ShowImage("Frame", im); // 画面にフレームを表示
Cv.ShowImage("Mask", mask); // 画面にマスク画像を表示
}
}
/// <summary>
/// 最適blobの選定
/// </summary>
/// <remarks>
/// 最適blobの選定（areaの大きさと前回からの距離）
/// </remarks>
public int mesure(CvBlobs blobs)
{
if (blobs.Count == 0)
{
return(0);
}
CvPoint2D64f pos_ans = new CvPoint2D64f(-1, -1);
CvBlob maxBlob = blobs.LargestBlob();
int max_label = blobs.GreaterBlob().Label;
if (blobs.Count == 0)
{
return(0);
}
pos_ans = maxBlob.Centroid;
distance0 = Cal_distance_const(distance_pre);
if (blobs.Count > 1)
{
// 最適blobの選定
double eval, eval_max = 0;
foreach (var item in blobs)
{
eval = position_mesure.Cal_Evaluate(item.Value.Centroid, item.Value.Area, pos_pre, distance0);
if (eval > eval_max)
{
eval_max = eval;
max_label = item.Key;
pos_ans = item.Value.Centroid;
Console.WriteLine("{0} | Centroid:{1} Area:{2} eval:{3}", item.Key, item.Value.Centroid, item.Value.Area, eval);
//w.WriteLine("{0} {1} {2} {3} {4}", dis, dv, i, item.Key, item.Value.Area);
}
//sw.Stop(); t5 = 1000.0 * sw.ElapsedTicks / Stopwatch.Frequency; sw.Reset(); sw.Start();
Console.WriteLine(" pos_ans:{0}", pos_ans);
}
}
double dis = Cal_distance(pos_ans, pos_pre);
if (distance_pre > dis)
{
distance_pre = (1 - dist_alpha) * distance_pre + dist_alpha * dis;
}
else
{
distance_pre = dis;
}
pos_pre = pos_ans;
return(max_label);
}
/// <summary>
/// Find the largest blob. (cvLargestBlob)
/// </summary>
/// <param name="blobs">List of blobs.</param>
/// <returns>The largest blob.</returns>
public static CvBlob LargestBlob(CvBlobs blobs)
{
if (blobs == null)
throw new ArgumentNullException(nameof(blobs));
return blobs.LargestBlob();
}
//輪郭抽出して中心座標取得
Point GetCenterPointofLED(Mat grayImage)
{
OpenCvSharp.CPlusPlus.Point centerPoint = new OpenCvSharp.CPlusPlus.Point();
IplImage grayIpl = grayImage.ToIplImage().Clone();
IplImage calibIpl = new IplImage(grayIpl.Size, BitDepth.U8, 3);
//中心の検出
CvBlobs blobs = new CvBlobs();
blobs.Label(grayIpl);
//blobs.FilterByArea(20, 1500);
CvBlob blob = blobs.LargestBlob();
try
{
if (blob != null)
{
centerPoint = new Point(blob.Centroid.X, blob.Centroid.Y);
blobs.RenderBlobs(grayIpl, calibIpl);
}
}catch{
Console.WriteLine("eroor:counter");
}
this.CalibrationImage = new Mat(calibIpl);
Console.WriteLine(centerPoint);
return centerPoint;
}
/// <summary>
/// 指先の位置を探す
/// </summary>
/// <param name="targetName"></param>
/// <returns></returns>
public System.Drawing.Point FingerFinder(string targetName = "")
{
//To find the finger point which on the Graphics
//カメラのパラメタ
capFlag = true;
Mat tempImg, flipImg;
Mat grayImg, renderImg;
Mat srcImgbyCam = new Mat();
double centerX = 0.0, centerY = 0.0;
ColorRecognition iRo = new ColorRecognition();
var capture = new VideoCapture(CaptureDevice.Any)
{
//キャプチャする画像のサイズフレームレートの指定
FrameHeight = 480,
FrameWidth = 320,
//FrameHeight = 640, FrameWidth = 480,
};
using (capture)
{
while (capFlag)
{
//カメラから画像をキャプチャする
capFlag = capture.Read(srcImgbyCam);
if (srcImgbyCam.Empty())
{
break;
}
//Camera Test window
Cv2.ImShow("srcImgbyCam", srcImgbyCam);
flipImg = srcImgbyCam.Clone();
flipImg = flipImg.Flip(FlipMode.XY);
tempImg = Mat.Zeros(srcImgbyCam.Size(), srcImgbyCam.Type());
grayImg = new Mat(srcImgbyCam.Size(), MatType.CV_8UC1);
//指検出方法
iRo.FindColor(ref flipImg, ref tempImg);
Cv2.CvtColor(tempImg, grayImg, ColorConversionCodes.BGR2GRAY);
Cv2.Threshold(grayImg, grayImg, 100, 255, ThresholdTypes.Binary);
//ラベリング処理
//CvBlobs blobs = new CvBlobs(grayImg2Ipl);
CvBlobs blobs = new CvBlobs(grayImg);
renderImg = new Mat(srcImgbyCam.Size(), MatType.CV_8UC3);
//ラベリング結果の描画
blobs.RenderBlobs(srcImgbyCam, renderImg);
//緑最大面積を返す
CvBlob maxblob = blobs.LargestBlob();
if (maxblob != null)
{
centerX = Math.Round(maxblob.Centroid.X, 2);
centerY = Math.Round(maxblob.Centroid.Y, 2);
//手動のキャリブレーション
centerX = (int)((centerX - 12) / 12.87);
centerY = (int)((centerY - 43) / 12.40);
//手動のキャリブレーション Ⅱ
centerX = (int)((centerX - 2) * 2);
centerY = (int)((centerY - 1) * 2);
//For Debug
textBox_CenterCoordinates.Text = centerX.ToString() + " , " + centerY.ToString();
}
int keyValue = Cv2.WaitKey(100);
if (keyValue == 27)
{
Window.DestroyAllWindows();
//対象Release
tempImg.Release(); flipImg.Release();
grayImg.Release(); renderImg.Release();
srcImgbyCam.Release();
capFlag = false;
break; //ESC キーで閉じる
}
}
}
return(new System.Drawing.Point(Convert.ToInt32(centerX + movement.X), Convert.ToInt32(centerY + movement.Y)));
}
// Use this for initialization
void Start()
{
using (var video = new VideoCapture(0))
{
//保存先行列
var frame = new Mat();
var gray = new Mat();
//保存
while (Cv2.WaitKey(1) == -1)
{
//画像読み込み
video.Read(frame);
//グレースケール変換
Cv2.CvtColor(frame, gray, ColorConversionCodes.BGR2GRAY);
//二値化
using (var binary = gray.Threshold(100, 255, ThresholdTypes.Otsu | ThresholdTypes.Binary))
{
// ラベリング実行
CvBlobs blobs = new CvBlobs(binary);
// 入力画像と同じサイズ、チャネル数の画像を生成
using (var render = new Mat(frame.Rows, frame.Cols, MatType.CV_8UC3, 3))
using (var img = new Mat(frame.Rows, frame.Cols, MatType.CV_8UC3, 3))
{
// ラベリング結果の描画
blobs.RenderBlobs(frame, render);
CvBlob maxBlob = blobs.LargestBlob();
Debug.Log(maxBlob.Rect);
Debug.Log(maxBlob.Centroid);
Debug.Log(maxBlob.Area);
// 各blob（輪郭要素）の情報の取得
//foreach (KeyValuePair<int, CvBlob> item in blobs)
//{
// int labelValue = item.Key;
// CvBlob blob = item.Value;
// // 外接矩形（矩形の左上の座標(x,y),幅と高さ）
// Console.WriteLine("外接矩形は、{0}", blob.Rect);
// // 面積
// Console.WriteLine("面積は、{0}", blob.Area);
// // 重心
// Console.WriteLine("重心は、{0}", blob.Centroid);
// Debug.Log(blob.Centroid);
// // 角度
// Console.WriteLine("角度は、{0}", blob.Angle());
// // ラベルの数値
// Console.WriteLine("ラベルは、{0}", blob.Label);
// // 輪郭情報を得る（ここではキーのみで特に意味なし）
// Console.WriteLine("輪郭は、{0}", blob.Contour);
// // 輪郭情報を得る
// CvContourChainCode cc = blob.Contour;
// // 描画
// cc.Render(img);
// // 周囲長の取得と表示
// double perimeter = cc.Perimeter();
// Console.WriteLine("周囲長は、{0}", perimeter);
// // スペース（特に意味なし）
// Console.WriteLine("");
//}
// using (new Window("frame", frame))
//using (new Window("binary", binary))
using (new Window("render", render));
//using (new Window("img", img))
// {
// Cv2.WaitKey();
// }
}
}
}
}
}
