public override DetallesBusqueda MarcarRuta()
{
// Check the next node on the stack to see if it is the destination
NodoActual = _stack.Peek();
if (CoordsMatch(NodoActual.Coord, Destino))
{
// All the items on the stack will be the path so add them and reverse the order
ruta = new List <Coord>();
foreach (var item in _stack)
{
ruta.Add(item.Coord);
}
ruta.Reverse();
return(detallesBusqueda());
}
// Get all the neighbours that haven't been visited
var neighbours = GetNeighbours(NodoActual).Where(x => !AlreadyVisited(new Coord(x.X, x.Y))).ToArray();
if (neighbours.Any())
{
foreach (var neighbour in neighbours)
{
Cuadrilla.SetCell(neighbour.X, neighbour.Y, Enums.CellType.Abierto);
}
// Take this neighbour and add it the stack
var next = neighbours.First();
var newNode = new Node(Id++, null, next.X, next.Y, 0, 0);
_stack.Push(newNode);
Cuadrilla.SetCell(newNode.Coord.X, newNode.Coord.Y, Enums.CellType.Actual);
}
else
{
// Remove this unused node from the stack and add it to the closed list
var abandonedCell = _stack.Pop();
Cuadrilla.SetCell(abandonedCell.Coord.X, abandonedCell.Coord.Y, Enums.CellType.Cerrado);
Cerrada.Add(abandonedCell);
}
return(detallesBusqueda());
}
public override DetallesBusqueda MarcarRuta()
{
if (NodoActual == null)
{
if (!_ListaAbierta.Any())
{
return(detallesBusqueda());
}
// utilizar el nodo actual de la lista abierta para examinarlo
NodoActual = _ListaAbierta.OrderBy(x => x.F).ThenBy(x => x.H).First();
// mover a la lista cerrada para no ser examinado de nuevo
_ListaAbierta.Remove(NodoActual);
Cerrada.Add(NodoActual);
Cuadrilla.SetCell(NodoActual.Coord, Enums.CellType.Cerrado);
_Vecinos.AddRange(GetNeighbours(NodoActual));
}
if (_Vecinos.Any())
{
Cuadrilla.SetCell(NodoActual.Coord, Enums.CellType.Actual);
var vecinoDestino = _Vecinos.First();
_Vecinos.Remove(vecinoDestino);
// si el vecino es el destino
if (CoordsMatch(vecinoDestino, Destino))
{
// construir ruta en base a lista cerrada si se llego al destino
ruta = new List <Coord> {
vecinoDestino
};
int?Idpariente = NodoActual.Id;
while (Idpariente.HasValue)
{
var NodoSiguiente = Cerrada.First(x => x.Id == Idpariente);
ruta.Add(NodoSiguiente.Coord);
Idpariente = NodoSiguiente.ParentId;
}
// reordenar la ruta desde el origen al destino
ruta.Reverse();
return(detallesBusqueda());
}
// costo del nodo actual + el valor del paso anterior y heuristica
var Hn = GetH(vecinoDestino, Destino);
var CostoCelda = Cuadrilla.GetCell(vecinoDestino.X, vecinoDestino.Y).Valor;
var CostoVecino = NodoActual.G + CostoCelda + Hn;
// el nodo con menor valor en la lista abierta
var ItemListaAbierta = _ListaAbierta.FirstOrDefault(x => x.Id == GetExistingNode(true, vecinoDestino));
if (ItemListaAbierta != null && ItemListaAbierta.F > CostoVecino)
{
// utilizo el nodo con menor costo en la lista para crear ruta
ItemListaAbierta.F = CostoVecino;
ItemListaAbierta.ParentId = NodoActual.Id;
}
var itemListaCerrada = Cerrada.FirstOrDefault(x => x.Id == GetExistingNode(false, vecinoDestino));
if (itemListaCerrada != null && itemListaCerrada.F > CostoVecino)
{
//menor costo en lista cerrada
itemListaCerrada.F = CostoVecino;
itemListaCerrada.ParentId = NodoActual.Id;
}
if (ItemListaAbierta != null || itemListaCerrada != null)
{
return(detallesBusqueda());
}
_ListaAbierta.Add(new Node(Id++, NodoActual.Id, vecinoDestino, NodoActual.G + CostoCelda, Hn));
Cuadrilla.SetCell(vecinoDestino.X, vecinoDestino.Y, Enums.CellType.Abierto);
}
else
{
Cuadrilla.SetCell(NodoActual.Coord, Enums.CellType.Cerrado);
NodoActual = null;
return(MarcarRuta());
}
return(detallesBusqueda());
}