/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Test la condition
// - Celle-ci est fausse, on passe à la dernière séquence
// - Celle-ci est vrai, on passe au premier bloc interne
public String Séquence_1()
{
String code;
code = " if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n";
if (__conditionDEntré.codeDInitialisationPourLeSéquenceur != "")
{
code += " " + __conditionDEntré.codeDInitialisationPourLeSéquenceur + "\n";
}
code += " if " + __conditionDEntré.codePourLeSéquenceur + " then\n";
if (__blocsInternes == null)
{
code += " __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDeLaDernièreSéquence) + "\n";
}
else
{
code += " __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(__blocsInternes.premierBloc.UID) + "\n";
}
code += " else\n";
if (__blocsInternesSupplémentaires == null)
{
code += " __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDeLaDernièreSéquence) + "\n";
}
else
{
code += " __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(__blocsInternesSupplémentaires.premierBloc.UID) + "\n";
}
code += " end\n" +
" end";
return(code);
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Test la condition
// - Si celle-ci est vrai, passe au premier bloc interne
// - Si celle-ci est fausse, passe au bloc suivant
public String Séquence_1()
{
String code = "";
if (__blocsInternes != null)
{
code += " if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n";
if (__conditionDeBoucle.codeDInitialisationPourLeSéquenceur != "")
{
code += " " + __conditionDeBoucle.codeDInitialisationPourLeSéquenceur + "\n;";
}
code += " if " + __conditionDeBoucle.codePourLeSéquenceur + " then\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(__blocsInternes.premierBloc.UID) + "\n" +
" else\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end\n" +
" end";
}
else
{
code += " if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n";
if (__conditionDeBoucle.codeDInitialisationPourLeSéquenceur != "")
{
code += " " + __conditionDeBoucle.codeDInitialisationPourLeSéquenceur + "\n;";
}
code += " if " + __conditionDeBoucle.codePourLeSéquenceur + " then\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + "\n" +
" else\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end\n" +
" end";
}
return(code);
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Allume les LEDs
// - Passe au bloc suivant
public String Séquence_1()
{
return(" if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n" +
" " + __LED.code(__led, __couleur) + "\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end");
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Test la condition
// - Celle-ci est fausse, on passe à la dernière séquence
// - Celle-ci est vrai, on passe au premier bloc interne
public String Séquence_1()
{
String code;
if (__blocsInternes != null)
{
code = " if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n";
if (__conditionDEntré.codeDInitialisationPourLeSéquenceur != "")
{
code += " " + __conditionDEntré.codeDInitialisationPourLeSéquenceur + "\n";
}
code += " if " + __conditionDEntré.codePourLeSéquenceur + " then\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + "\n" +
" else\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(__blocsInternes.premierBloc.UID + __blocsInternes.nombreDeSéquence) + "\n" +
" end\n" +
" end";
return(code);
}
else
{
return(" " + Compilateur.codeSauteSéquence(UIDDuSéquenceur, UID, UID + 2));
}
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Initialise le nombre de boucle, passe au bloc suivant
public String Séquence_1()
{
return(" if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n" +
" __boucle[" + (__UIDDeBoucle - 1) + "]=" + __nombreDeBoucle + "\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + "\n" +
" end");
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Allume les moteurs
// - Passe au bloc suivant
public String Séquence_1()
{
return(" if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n" +
" " + __MOTEUR.code(__sens, __vitesseAGauche, __vitesseADroite) + "\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end");
}
// Séquence 2
// - Incrémente le chrono
// - Test la fin du chrono
// - Si le chrono est écoulé, éteins les lumières et passe au bloc suivant
public String Séquence_2()
{
int correctionDeCalibration = 0;
String code = "";
if (__vitesse == (int)__MOTEUR.VITESSE.LENTE)
{
correctionDeCalibration = 7;
}
code += " if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + " then\n";
switch (__sens)
{
case (int)__MOTEUR.SENS.EN_AVANT:
code += " if __odo.x>" + (__distance * (__MOTEUR.calibration - correctionDeCalibration)) + " then\n";
break;
case (int)__MOTEUR.SENS.EN_ARRIERE:
code += " if __odo.x<-" + (__distance * (__MOTEUR.calibration - correctionDeCalibration)) + " then\n";
break;
}
code += " callsub __ArreteLesMoteurs\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end\n" +
" end";
return(code);
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Initialise le chrono à 0
// - Passe au bloc suivant
public String Séquence_1()
{
return(" if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n" +
" __chrono[" + UIDDuSéquenceur + "]=0\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + "\n" +
" end");
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Arrête le timer1
public String Séquence_1()
{
return(" if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n" +
" timer.period[1]=0\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end");
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Modifie la variable __chronomètre
public String Séquence_1()
{
return(" if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n" +
" __chronomètre=" + chronomètre * 1000 + "\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end");
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Initialise le chrono à 0
// - Lance l'enregistrement du fichier son à partir du microphone
public String Séquence_1()
{
return(" if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n" +
" __chrono[" + UIDDuSéquenceur + "]=0\n" +
" call sound.record(" + (int)__SONS.SON.DEPUIS_LE_MICROPHONE + ")\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + "\n" +
" end");
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Initialise le chrono à 0
// - Joue la fréquence demandée
public String Séquence_1()
{
return(" if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n" +
" __chrono[" + UIDDuSéquenceur + "]=0\n" +
" call sound.freq(" + __fréquence + ", " + (int)(__durée * 60) + ")\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + "\n" +
" end");
}
// Séquence 2
// - Test la fin de la leccture du son
// - Si la lecture du son est terminée, passe au bloc suivant
public String Séquence_2()
{
return(" if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + " then\n" +
" if __lectureDUnSon==0 then\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end\n" +
" end");
}
// Séquence 2
// - Incrémente le chrono
// - Test la fin du chrono
// - Si le chrono est écoulé, passe au bloc suivant
public String Séquence_2()
{
return(" if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + " then\n" +
" __chrono[" + UIDDuSéquenceur + "]++\n" +
" if __chrono[" + UIDDuSéquenceur + "]>=" + (int)(__durée * 100) + " then\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end\n" +
" end");
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Enregistre la valeur dans la variable
// - Passe au bloc suivant
public String Séquence_1()
{
String code;
code = " if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n";
if (__expression.codeDInitialisationPourLeSéquenceur != "")
{
code += " " + __expression.codeDInitialisationPourLeSéquenceur + "\n";
}
code += " " + __Variable.code(__nom) + "=" + __expression.codePourLeSéquenceur + "\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end";
return(code);
}
// Séquence 2
// - Décrémente le nombre de boucle
// - Si le nombre de boucle est >0, passe au premier bloc interne
// - Si le nombre de boucle est =0, passe au bloc de fin
public String Séquence_2()
{
if (__blocsInternes != null)
{
return(" if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + " then\n" +
" __boucle[" + (__UIDDeBoucle - 1) + "]--\n" +
" if __boucle[" + (__UIDDeBoucle - 1) + "]>0 then\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(__blocsInternes.premierBloc.UID) + "\n" +
" else\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end\n" +
" end");
}
else
{
return(" " + Compilateur.codeSauteSéquence(UIDDuSéquenceur, UID + 1, UIDDuBlocSuivant));
}
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Joue le son demandé
// - Passe à la séquence suivante
public String Séquence_1()
{
String code;
code = " if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n";
if (__son == (int)__SONS.SON.DEPUIS_LE_MICROPHONE)
{
code += " __lectureDUnSon=1\n" +
" call sound.replay(" + __son + ")\n";
}
else
{
code += " __son = " + __son + "\n" +
" callsub __JoueUnSon\n";
}
code += " __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + "\n" +
" end";
return(code);
}
// Séquence 3
// - Passe au premier bloc du groupe
public String Séquence_3()
{
String code = "";
if (Compilateur.afficherLesCommentaires)
{
code += " # (UID " + __UID + " FIN) Instruction Blockly : " + __nomDansBlockly + "\n";
}
if (__blocsInternes != null)
{
code += " if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(__blocsInternes.premierBloc.UID + __blocsInternes.nombreDeSéquence) + " then\n";
if (__conditionDeBoucle.codeDInitialisationPourLeSéquenceur != "")
{
code += " " + __conditionDeBoucle.codeDInitialisationPourLeSéquenceur + "\n";
}
code += " if " + __conditionDeBoucle.codePourLeSéquenceur + " then\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + "\n" +
" else\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end\n" +
" end";
}
else
{
code += " if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + " then\n";
if (__conditionDeBoucle.codeDInitialisationPourLeSéquenceur != "")
{
code += " " + __conditionDeBoucle.codeDInitialisationPourLeSéquenceur + "\n";
}
code += " if " + __conditionDeBoucle.codePourLeSéquenceur + " then\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + "\n" +
" else\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end\n" +
" end";
}
return(code);
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Fait tourner les moteurs pour que le robot exécute une rotation
// - Passe au bloc suivant
public String Séquence_1()
{
String code = "";
code += " if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n";
switch (__sens)
{
case (int)__MOTEUR.TOURNE.A_DROITE:
code += " motor.left.target=" + (int)__MOTEUR.VITESSE.NORMALE + " motor.right.target=-" + (int)__MOTEUR.VITESSE.NORMALE + "\n";
break;
case (int)__MOTEUR.TOURNE.A_GAUCHE:
code += " motor.left.target=-" + (int)__MOTEUR.VITESSE.NORMALE + " motor.right.target=" + (int)__MOTEUR.VITESSE.NORMALE + "\n";
break;
}
code += " __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + "\n" +
" end";
return(code);
}
/*
* Séquences
*/
// Séquence 1
// - Initialise le chrono à 0
// - Allume les lumières
public String Séquence_1()
{
String code = "";
code += " if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID) + " then\n";
switch (__sens)
{
case (int)__MOTEUR.SENS.EN_AVANT:
code += " motor.left.target=" + __vitesse + " motor.right.target=" + __vitesse + "\n";
break;
case (int)__MOTEUR.SENS.EN_ARRIERE:
code += " motor.left.target=-" + __vitesse + " motor.right.target=-" + __vitesse + "\n";
break;
}
code += " __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + "\n" +
" end";
return(code);
}
// Séquence 2
// - Test l'angle de rotation
// - Si l'angele de rotation est atteins, arrête les moteurs et passe au bloc suivant
public String Séquence_2()
{
String code = "";
code += " if __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]==" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UID + 1) + " then\n";
switch (__sens)
{
case (int)__MOTEUR.TOURNE.A_DROITE:
code += " if __odo.degre==-" + __angle + " then\n";
break;
case (int)__MOTEUR.TOURNE.A_GAUCHE:
code += " if __odo.degre==" + __angle + " then\n";
break;
}
code += " callsub __ArreteLesMoteurs\n" +
" __sequenceur[" + UIDDuSéquenceur + "]=" + Compilateur.ComplèteÀZéro(UIDDuBlocSuivant) + "\n" +
" end\n" +
" end";
return(code);
}