public bool Init(double YOneCycleToPulse, double ZOneCycleToPulse, double XOneCycleToPulse, float YOneCycleToStroke, float ZOneCycleToStroke, float XOneCycleToStroke)
{
#if PROGRAM_RUNNING
//++
// 라이브러리 초기화
this.YOneCycleToPulse = YOneCycleToPulse;
this.ZOneCycleToPulse = ZOneCycleToPulse;
this.XOneCycleToPulse = XOneCycleToPulse;
this.YOneCycleToStroke = YOneCycleToStroke;
this.ZOneCycleToStroke = ZOneCycleToStroke;
this.XOneCycleToStroke = XOneCycleToStroke;
if (CAXL.AxlOpen(7) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS) // 통합 라이브러리가 사용 가능하지 (초기화가 되었는지)를 확인한다
{
//if (CAXL.AxlOpenNoReset(7) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS) // 통합 라이브러리를 초기화 한다
//{
// MessageBox.Show("라이브러리 초기화 실패 입니다. 프로그램을 다시 실행 시켜 주세요");
// return false;
//}
uint uStatus = 0;
if (CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref uStatus) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)// 모션 모듈이 있는지 확인한다.
{
if (uStatus != (uint)AXT_EXISTENCE.STATUS_EXIST)
{
MessageBox.Show("모션 모듈을 찾을수 없습니다.");
return(false);
}
if (CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref IAxisCount) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)// 모터가 몇개 연결되어 있는지 읽어 온다.
{
if (IAxisCount == 0)
{
MessageBox.Show("연결되어 있는 서보 모터를 찾을 수 없습니다.");
return(false);
}
}
else
{
MessageBox.Show("연결되어 있는 서보모터 정보를 읽어 오는 동안 오류가 발생 하였습니다.");
return(false);
}
}
else
{
MessageBox.Show("모션 모듈 정보를 읽어 오는 동안 오류가 발생하였습니다.");
return(false);
}
}
else
{
MessageBox.Show("라이브러리 초기화 실패 입니다. 프로그램을 다시 실행 시켜 주세요");
return(false);
}
// 사용하시는 베이스보드에 맞추어 Device를 Open하면 됩니다.
// BUSTYPE_ISA : 0
// BUSTYPE_PCI : 1
// BUSTYPE_VME : 2
// BUSTYPE_CPCI(Compact PCI) : 3
//if (CAXL.AxlIsOpened() != 0) // 지정한 버스(PCI)가 초기화 되었는지를 확인한다
//{
// uint uStatus = 0;
// CAXM.AxmInfoIsMotionModule(ref uStatus);// 모션 모듈이 있는지 확인한다.
// if (uStatus != (uint)AXT_EXISTENCE.STATUS_EXIST)
// {
// MessageBox.Show("모션 모듀을 찾을수 없습니다.");
// return false;
// }
//}
//CAXM.AxmInfoGetAxisCount(ref IAxisCount);// 모터가 몇개 연결되어 있는지 읽어 온다.
//if (0 < IAxisCount)
//{
// if (CAxtCAMCFS20.InitializeCAMCFS20(1) == 0) // 모듈을 초기화한다. 열려있는 모든베이스보드에서 모듈을 검색하여 초기화한다
// {
// MessageBox.Show("모듈 초기화 실패 입니다. 확인 후 다시 실행 시켜 주세요");
// return false;
// }
//}
//else
//{
// MessageBox.Show("연결되어 있는 서보 모터를 찾을 수 없습니다.");
// return false;
//}
m_stDeviceInfo.nFirstAxisNo = 0;
if (CAXM.AxmInfoGetAxis(
m_stDeviceInfo.nFirstAxisNo,
ref m_stDeviceInfo.nAxtBoardNo,
ref m_stDeviceInfo.nModulePos,
ref m_stDeviceInfo.uModuleID) == (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
if (CAXM.AxmInfoGetBoardFirstAxisNo(m_stDeviceInfo.nAxtBoardNo, m_stDeviceInfo.nModulePos, ref m_stDeviceInfo.nAxisPos) != (uint)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS)
{
MessageBox.Show("모션 보드 사용준비중 에러가 발생하였습니다.");
return(false);
}
}
#endif
return(true);
}