public SerialPortHandler(BetterSerialPort serialPort, int byteTimeout = 2)
{
this.serialPort = serialPort;
serialPortByteTimeout = byteTimeout;
toSerThreadQueue = new BlockingCollection <SerialTask>();
fromSerThreadQueue = new BlockingCollection <SerialTask>();
}
public KA3005P()
{
BetterSerialPort serialPort1 = new BetterSerialPort(BetterSerialPort.StopBits.One, BetterSerialPort.Parity.None);
serport1 = new SerialPortHandler(serialPort1);
serport1.SerialPortBroke += Serport1_SerialPortBroke;
SetStatusIndicators(0);
}
/// <summary>
/// Fase di connessione.
/// </summary>
private static void ThreadedConnection()
{
Utilities.LogD(TAG, "In attesa di connessione...");
do
{
has_Connected = false;
while (!has_Connected)
{
string[] porte = SerialPort.GetPortNames(); //Ottiene la lista dei nomi delle porte correntemente utilizzate dal sistema operativo
for (int i = 0; i < porte.Length; i++)
{
Utilities.LogD(TAG, "Presente porta: " + porte[i]);
}
for (int i = 0; i < porte.Length; i++) //Scorre le porte alla ricerca di quella giusta
{
if (porte != null)
{
if (porte[i].Contains("ACM") || porte[i].Contains("COM")) //Arduino usa l'abstract control model (ACM), per cui in linux based os le porte di arduino iniziano sempre per ACM, non per COM.
{
seriale = new BetterSerialPort(porte[i], baudrate); //Inizializza la porta scelta al baudrate scelto
seriale.ReadTimeout = timeout; //setta il timeout, cioé la quantità di tempo dopo il quale, se non si riceve risposta, la connessione al dispositivo viene annullata.
seriale.Handshake = Handshake.None; //Nessaun handshaking col dispositivo perché ne faccio uno manuale.
seriale.DtrEnable = true; //Abilito il data terminal ready (DTR) per segnalare ad arduino che il PC è pronto a comunicare.
seriale.Encoding = System.Text.Encoding.ASCII;
//seriale.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(ParseData); //Event listener NON FUNZIONA CON UNITY (BUG NOTO)
if (seriale.IsOpen)
{
Utilities.LogD(TAG, "Impossibile aprire arduino: seriale già aperto!");
seriale.Close();
}
else
{
try {
seriale.Open(); //Apro la comunicazione col seriale
Utilities.LogD(TAG, "Connesso alla porta [" + porte[i] + "]");
i = porte.Length;
has_Connected = true;
} catch (UnauthorizedAccessException uae) {
Utilities.LogD(TAG, "Accesso non autorizzato alla porta [" + porte[i] + "] -> [" + uae + "]");
} catch (ArgumentOutOfRangeException aoore) {
Utilities.LogD(TAG, "Argument out of range alla porta [" + porte[i] + "] -> [" + aoore + "]");
} catch (IOException ioe) {
Utilities.LogD(TAG, "IO exception alla porta [" + porte[i] + "] -> [" + ioe + "]");
} catch (IndexOutOfRangeException ioore) {
Utilities.LogD(TAG, "Index out of range -> [" + ioore + "]");
}
}
}
}
Thread.Sleep(100);
}
}
while (seriale != null && seriale.IsOpen)
{
//IN
string incoming = seriale.ReadLine();
if (incoming.Length > 0 && incoming != null)
{
Utilities.LogD(TAG, "Ricevuto messaggio da arduino [" + incoming + "]");
//Do something with this data here.
}
//OUT ASYNC
if (outgoingQueue.TryDequeue(out string msg))
{
if (msg != "" && msg != null)
{
Utilities.LogD(TAG, "Invio messaggio ad arduino [" + msg + "]");
try {
seriale.Write(msg);
seriale.Clear();
} catch (InvalidOperationException e) {
Utilities.LogE(TAG, "Operazione non valida [" + e + "]");
} catch (ArgumentNullException e) {
Utilities.LogE(TAG, "Argomento nullo [" + e + "]");
} catch (TimeoutException e) {
Utilities.LogE(TAG, "Timeout [" + e + "]");
}
}
}
Thread.Sleep(5); //Giusto per non schiattare la board. Tanto 5 ms non si sentono.
}
//seriale.Close();
//seriale.Dispose();
has_Connected = false;
Utilities.LogD(TAG, "arduino disconesso, tento la riconnessione...");
} while (true);
}
public GUI()
{
InitializeComponent();
portInfoLabel.Text = string.Format("{0}@{1}kbaud",
ControlStation.Properties.Settings.Default.PortName,
ControlStation.Properties.Settings.Default.BaudRate / 1000);
//setup serial port
BetterSerialPort port = new BetterSerialPort(ControlStation.Properties.Settings.Default.PortName,
ControlStation.Properties.Settings.Default.BaudRate);
//handles communication thread
comms = new SerialCommunication(port);
//displays port info and connect/disconnect button
comms.CommunicationException += OnCommunicationException;
comms.Started += OnCommunicationStarted;
comms.Stopped += OnCommunicationStopped;
comms.TenElapsed += OnTenElapsed;
comms.FiftyElapsed += OnHundredElapsed;
comms.ThousandElapsed += OnThousandElapsed;
//construct sensor and actuator objects
depth = new DepthSensor(new DepthData());
imu = new OrientationSensor(new OrientationData());
List <ToolData> toolList = new List <ToolData>();
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
toolList.Add(new ToolData());
}
tools = new ToolsActuator(toolList);
List <ESCData> escList = new List <ESCData>();
for (int i = 0; i < 6; i++)
{
escList.Add(new ESCData());
}
escs = new PropulsionSensor(escList);
thrusters = new PropulsionActuator(escList);
StatusData state = new StatusData();
status = new StatusSensor(state);
statusControl = new StatusActuator(state);
versioning = new DiagnosticsSensor(new VersionData());
//put them in the list
devices = new List <GenericAbstractDevice>();
devices.Add(depth);
devices.Add(imu);
devices.Add(escs);
devices.Add(thrusters);
devices.Add(tools);
devices.Add(status);
devices.Add(statusControl);
devices.Add(versioning);
statusPanel.Controls.Add(status, 0, 0);
statusPanel.Controls.Add(statusControl, 0, 1);
statusPanel.Controls.Add(versioning, 0, 2);
statusPanel.Controls.Add(escs, 1, 0);
statusPanel.SetRowSpan(escs, 3);
toolsPanel.Controls.Add(tools);
thrustersPanel.Controls.Add(thrusters);
depthBox.Controls.Add(depth);
attitudeBox.Controls.Add(imu);
//disable all devices to start off
foreach (GenericAbstractDevice device in devices)
{
device.Enabled = false;
}
}