// 원점 검출 방법 설정 - AxmHomeSetMethod
// dir(원점검색 진행방향) : DIR_CCW(0)-반시계방향, DIR_CW(1)-시계방향
// detect(검출Signal) : PosEndLimit(0)-(+)Limit신호, NegEndLimit(1)-(-)Limit신호, HomeSensor(4)-Home신호
// zPhase(Z상검출) : DISABLE(0)-사용안함, (1)-(+)방향검출 , (2)-(-)방향검출
// clearTime : 원점 검색 Encoder 값 Set하기 위한 대기시간
// offset : 원점검출후 이동거리.
public void SetHomeSeekType(
AXT_MOTION_MOVE_DIR dir,
AXT_MOTION_HOME_DETECT detect,
UInt32 zPhase, double clearTime, double offset)
{
Validate(CAXM.AxmHomeSetMethod(Index, (int)dir, (UInt32)detect, zPhase, clearTime, offset));
}
// 신호 검출 구동 - AxmMoveSignalSearch
// detect(검출신호)
// - PosEndLimit(0) - (+)Elm(End limit) +방향 리미트 센서 신호
// - NegEndLimit(1) - (-)Elm(End limit) -방향 리미트 센서 신호
// - PosSloLimit(2) - (+)Slm(Slow Down limit) 신호 - 사용하지 않음
// - NegSloLimit(3) - (-)Slm(Slow Down limit) 신호 - 사용하지 않음
// - HomeSensor(4) - IN0(ORG) 원점 센서 신호
// - EncodZPhase(5) - IN1(Z상) Encoder Z상 신호
// - UniInput02(6) - IN2(범용) 범용 입력 2번 신호
// - UniInput03(7) - IN3(범용) 범용 입력 3번 신호
// edge(검출Edge) : SIGNAL_DOWN_EDGE(0)-다운에지, SIGNAL_UP_EDGE(1)-업에지
// mode(정지방법) : EMERGENCY_STOP(0)-급정지, SLOWDOWN_STOP(1)-감속정지
public void SignalSeek(AXT_MOTION_HOME_DETECT detect, AXT_MOTION_EDGE edge, AXT_MOTION_STOPMODE mode)
{
lock (execLock)
{
Validate(CAXM.AxmMoveSignalSearch(Index,
LowVelocity, LowAcceleration, (int)detect, (int)edge, (int)mode));
}
}