/**
* Sampleの位置キーに一致する可能性の高い要素のインデクスを１つ返します。
* @param i_item
* @return
* 一致する可能性が高い要素のインデクス番号。見つからないときは-1
*/
public virtual int getMatchTargetIndex(LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_item)
{
NyARTarget iitem;
int ret = -1;
int min_d = int.MaxValue;
//対角範囲の距離が、対角距離の1/2以下で、最も小さいこと。
for (int i = this._length - 1; i >= 0; i--)
{
iitem = this._items[i];
int d;
d = i_item.base_area.sqDiagonalPointDiff(iitem._sample_area);
if (d < min_d)
{
min_d = d;
ret = i;
}
}
//許容距離誤差の2乗を計算(対角線の20%以内)
//(Math.sqrt((i_item.area.w*i_item.area.w+i_item.area.h*i_item.area.h))/5)^2
if (min_d < (2 * (i_item.base_area_sq_diagonal) / 25))
{
return(ret);
}
return(-1);
}
/**
* super classの機能に、予測位置からの探索を追加します。
*/
public override int getMatchTargetIndex(LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_item)
{
//1段目:通常の検索
int ret = base.getMatchTargetIndex(i_item);
if (ret >= 0)
{
return(ret);
}
//2段目:予測位置から検索
NyARRectTargetStatus iitem;
int min_d = int.MaxValue;
//対角範囲の距離が、対角距離の1/2以下で、最も小さいこと。
for (int i = this._length - 1; i >= 0; i--)
{
iitem = (NyARRectTargetStatus)this._items[i]._ref_status;
int d;
d = i_item.base_area.sqDiagonalPointDiff(iitem.estimate_rect);
if (d < min_d)
{
min_d = d;
ret = i;
}
}
//許容距離誤差の2乗を計算(対角線の20%以内)
//(Math.sqrt((i_item.area.w*i_item.area.w+i_item.area.h*i_item.area.h))/5)^2
if (min_d < (2 * (i_item.base_area_sq_diagonal) / 25))
{
return(ret);
}
return(-1);
}
//ターゲット操作系関数
//IgnoreTargetの数は、NUMBER_OF_TARGETと同じです。
/**
* 新しいNewTargetを追加します。
* @param i_clock
* @param i_sample
* @return
* @throws NyARException
*/
private NyARTarget addNewTarget(LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_sample)
{
//個数制限
if (this._number_of_new >= this.MAX_NUMBER_OF_NEW)
{
return(null);
}
//アイテム生成
NyARTarget t = this.target_pool.newNewTarget();
if (t == null)
{
return(null);
}
t._status_life = LIFE_OF_NEW;
t._st_type = NyARTargetStatus.ST_NEW;
t._delay_tick = 0;
t.setSampleArea(i_sample);
t._ref_status = this.newst_pool.newObject();
if (t._ref_status == null)
{
t.releaseObject();
return(null);
}
((NyARNewTargetStatus)t._ref_status).setValue(i_sample);
//ターゲットリストへ追加
this._targets.pushAssert(t);
this._number_of_new++;
return(t);
}
/**
* @Override
*/
protected override void onLabelFound(NyARRleLabelFragmentInfo iRefLabel)
{
//widthとheightの計算
int w = iRefLabel.clip_r - iRefLabel.clip_l;
int h = iRefLabel.clip_b - iRefLabel.clip_t;
//1*1(1bitPixelの5*5)以下の場合は、検出不能
//未実装部分:2*2(1bitPixelの8*8)以下の場合は、解像度1で再検出
//未実装部分:3*3,4*4(1bitPixelの12*12,16*16)以下の場合は、解像度2で再検出
if (w < 10 || h < 10)
{
//今のところは再検出機構なし。
return;
}
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item item = current_output.prePush();
if (item == null)
{
return;
}
int pix = this._pix;
item.entry_pos.x = iRefLabel.entry_x;
item.entry_pos.y = iRefLabel.clip_t;
item.base_area.x = iRefLabel.clip_l * pix;
item.base_area.y = iRefLabel.clip_t * pix;
item.base_area.w = w * pix;
item.base_area.h = h * pix;
item.base_area_center.x = item.base_area.x + item.base_area.w / 2;
item.base_area_center.y = item.base_area.y + item.base_area.h / 2;
item.base_area_sq_diagonal = (w * w + h * h) * (pix * pix);
item.lebeling_th = this.current_th;
}
/**
* @Override
*/
public override int releaseObject()
{
int ret = base.releaseObject();
if (ret == 0 && this.current_sampleout != null)
{
this.current_sampleout.releaseObject();
this.current_sampleout = null;
}
return(ret);
}
/**
* ターゲットリストを参考に、sampleを振り分て、サンプルスタックに格納します。
* ターゲットは、rect>coord>new>ignoreの順に優先して振り分けられます。
* @param i_snapshot
* @param i_source
* @param i_new
* @param i_ig
* @param i_cood
* @param i_rect
* @param i_newsrc
* @param i_igsrc
* @param i_coodsrc
* @param i_rectsrc
* @throws NyARException
*/
private void sampleMapper(
LowResolutionLabelingSamplerOut i_source,
NyARTargetList i_new, NyARTargetList i_ig, NyARTargetList i_cood, NyARTargetList i_rect,
SampleStack i_newsrc, SampleStack i_igsrc, SampleStack i_coodsrc, SampleStack i_rectsrc)
{
//スタックを初期化
i_newsrc.clear();
i_coodsrc.clear();
i_igsrc.clear();
i_rectsrc.clear();
//
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] sample_items = i_source.getArray();
for (int i = i_source.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
//サンプラからの値を其々のターゲットのソースへ分配
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item sample_item = sample_items[i];
int id;
id = i_rect.getMatchTargetIndex(sample_item);
if (id >= 0)
{
i_rectsrc.push(sample_item);
continue;
}
//coord
id = i_cood.getMatchTargetIndex(sample_item);
if (id >= 0)
{
i_coodsrc.push(sample_item);
continue;
}
//newtarget
id = i_new.getMatchTargetIndex(sample_item);
if (id >= 0)
{
i_newsrc.push(sample_item);
continue;
}
//ignore target
id = i_ig.getMatchTargetIndex(sample_item);
if (id >= 0)
{
i_igsrc.push(sample_item);
continue;
}
//マップできなかったものは、NewTragetへ登録(種類別のListには反映しない)
NyARTarget t = this.addNewTarget(sample_item);
if (t == null)
{
continue;
}
i_newsrc.push(sample_item);
}
return;
}
/**
* 状況に応じて矩形選択手法を切り替えます。
* @param i_vec_reader
* サンプリングデータの基本画像にリンクしたVectorReader
* @param i_source
* サンプリングデータ
* @param i_prev_status
* 前回の状態を格納したオブジェクト
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool setValueByAutoSelect(INyARVectorReader i_vec_reader, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_source, NyARRectTargetStatus i_prev_status)
{
int current_detect_type = DT_SQDAILY;
//移動速度による手段の切り替え
int sq_v_ave_limit = i_prev_status.estimate_sum_sq_vertex_velocity_ave / 4;
//速度が小さい時か、前回LineLogが成功したときはDT_LIDAILY
if (((sq_v_ave_limit < 10) && (i_prev_status.detect_type == DT_SQDAILY)) || (i_prev_status.detect_type == DT_LIDAILY))
{
current_detect_type = DT_LIDAILY;
}
//前回の動作ログによる手段の切り替え
switch (current_detect_type)
{
case DT_LIDAILY:
//LineLog->
if (setValueByLineLog(i_vec_reader, i_prev_status))
{
//うまくいった。
this.detect_type = DT_LIDAILY;
return(true);
}
if (i_source != null)
{
if (setValueWithDeilyCheck(i_vec_reader, i_source, i_prev_status))
{
//うまくいった
this.detect_type = DT_SQDAILY;
return(true);
}
}
break;
case DT_SQDAILY:
if (i_source != null)
{
if (setValueWithDeilyCheck(i_vec_reader, i_source, i_prev_status))
{
this.detect_type = DT_SQDAILY;
return(true);
}
}
break;
default:
break;
}
//前回の動作ログを書き換え
i_prev_status.detect_type = DT_FAILED;
return(false);
}
/**
* 値をセットします。この関数は、処理の成功失敗に関わらず、内容変更を行います。
* @param i_src
* セットするLowResolutionLabelingSamplerOut.Itemを指定します。関数は、このアイテムの参照カウンタをインクリメントします。
* @throws NyARException
*/
public void setValue(LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_src)
{
if (this.current_sampleout != null)
{
this.current_sampleout.releaseObject();
}
if (i_src != null)
{
this.current_sampleout = (LowResolutionLabelingSamplerOut.Item)i_src.referenceObject();
}
else
{
this.current_sampleout = null;
}
}
/**
* ContoureTargetのステータスを更新します。
* @param i_list
* @param i_vecreader
* @param i_stpool
* @param source
* @param index
* @throws NyARException
*/
public static void updateContureStatus(NyARTargetList i_list, INyARVectorReader i_vecreader, NyARContourTargetStatusPool i_stpool, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source, int[] index)
{
NyARTarget[] crd = i_list.getArray();
NyARTarget d_ptr;
//ターゲットの更新
for (int i = i_list.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
d_ptr = crd[i];
int sample_index = index[i];
//年齢を加算
d_ptr._status_life--;
if (sample_index < 0)
{
//このターゲットに合致するアイテムは無い。
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item s = source[sample_index];
//失敗の可能性を考慮して、Statusを先に生成しておく
NyARContourTargetStatus st = i_stpool.newObject();
if (st == null)
{
//失敗（作れなかった？）
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
if (!st.setValue(i_vecreader, s))
{
//新しいステータスのセットに失敗？
st.releaseObject();
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
d_ptr.setSampleArea(s);
d_ptr._delay_tick = 0;
//ref_statusの切り替え
d_ptr._ref_status.releaseObject();
d_ptr._ref_status = st;
}
}
/**
* NewTargetのステータスを更新します。
* @param i_sample
* @throws NyARException
*/
public static void updateNewStatus(NyARTargetList i_list, NyARNewTargetStatusPool i_pool, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source, int[] index)
{
NyARTarget d_ptr;
NyARTarget[] i_nes = i_list.getArray();
//ターゲットの更新
for (int i = i_list.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
d_ptr = i_nes[i];
int sample_index = index[i];
//年齢を加算
d_ptr._status_life--;
if (sample_index < 0)
{
//このターゲットに合致するアイテムは無い。
((NyARNewTargetStatus)d_ptr._ref_status).setValue(null);
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item s = source[sample_index];
//先にステータスを作成しておく
NyARNewTargetStatus st = i_pool.newObject();
if (st == null)
{
//ステータスの生成に失敗
d_ptr._delay_tick++;
//System.out.println("updateNewStatus:status pool full");
continue;
}
//新しいステータス値のセット
st.setValue(s);
//ターゲットの更新
d_ptr.setSampleArea(s);
d_ptr._delay_tick = 0;
//ref_statusのセットと切り替え(失敗時の上書き防止のためにダブルバッファ化)
d_ptr._ref_status.releaseObject();
d_ptr._ref_status = st;
}
}
public static void updateRectStatus(NyARTargetList i_list, INyARVectorReader i_vecreader, NyARRectTargetStatusPool i_stpool, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item[] source, int[] index)
{
NyARTarget[] rct = i_list.getArray();
NyARTarget d_ptr;
//ターゲットの更新
for (int i = i_list.getLength() - 1; i >= 0; i--)
{
d_ptr = rct[i];
//年齢を加算
d_ptr._status_life--;
//新しいステータスの作成
NyARRectTargetStatus st = i_stpool.newObject();
if (st == null)
{
//失敗（作れなかった？）
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
int sample_index = index[i];
LowResolutionLabelingSamplerOut.Item s = sample_index < 0?null:source[sample_index];
if (!st.setValueByAutoSelect(i_vecreader, s, (NyARRectTargetStatus)d_ptr._ref_status))
{
st.releaseObject();
d_ptr._delay_tick++;
continue;
}
else
{
if (s != null)
{
d_ptr.setSampleArea(s);
}
}
d_ptr._ref_status.releaseObject();
d_ptr._ref_status = st;
d_ptr._delay_tick = 0;
}
}
/**
* 値をセットします。この関数は、処理の成功失敗に関わらず、内容変更を行います。
* @param i_sampler_in
* @param i_source
* @param i_prev_status
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool setValueWithDeilyCheck(INyARVectorReader i_vec_reader, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_source, NyARRectTargetStatus i_prev_status)
{
VecLinearCoordinates vecpos = this._ref_my_pool._vecpos;
//輪郭線を取る
if (!i_vec_reader.traceConture(i_source.lebeling_th, i_source.entry_pos, vecpos))
{
return(false);
}
//3,4象限方向のベクトルは1,2象限のベクトルに変換する。
vecpos.limitQuadrantTo12();
//ベクトルのマージ
this._ref_my_pool._vecpos_op.margeResembleCoords(vecpos);
if (vecpos.length < 4)
{
return(false);
}
//キーベクトルを取得
vecpos.getKeyCoord(this._ref_my_pool._indexbuf);
//点に変換
NyARDoublePoint2d[] this_vx = this.vertex;
if (!this._ref_my_pool._line_detect.line2SquareVertex(this._ref_my_pool._indexbuf, this_vx))
{
return(false);
}
//頂点並び順の調整
rotateVertexL(this.vertex, checkVertexShiftValue(i_prev_status.vertex, this.vertex));
//パラメタチェック
if (!checkDeilyRectCondition(i_prev_status))
{
return(false);
}
//次回の予測
setEstimateParam(i_prev_status);
return(true);
}
/**
* LowResolutionLabelingSamplerOut.Itemの値をを元に、sample_areaにRECTを設定します。
* @param i_item
* 設定する値です。
*/
public void setSampleArea(LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_item)
{
this._sample_area.setValue(i_item.base_area);
}
/**
* @param i_vecreader
* @param i_sample
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool setValue(INyARVectorReader i_vecreader, LowResolutionLabelingSamplerOut.Item i_sample)
{
return(i_vecreader.traceConture(i_sample.lebeling_th, i_sample.entry_pos, this.vecpos));
}
public NyARNewTargetStatus(INyARManagedObjectPoolOperater i_ref_pool_operator)
: base(i_ref_pool_operator)
{
this.current_sampleout = null;
}
