/**
* この関数は、回転行列を最適化します。
* i_vertex3dのオフセット値を、io_rotとi_transで座標変換後に射影変換した２次元座標と、i_vertex2dが最も近くなるように、io_rotを調整します。
* io_rot,i_transの値は、ある程度の精度で求められている必要があります。
* @param io_rot
* 調整する回転行列
* @param i_trans
* 平行移動量
* @param i_vertex3d
* 三次元オフセット座標
* @param i_vertex2d
* 理想座標系の頂点座標
* @param i_number_of_vertex
* 頂点数
* @
*/
public void modifyMatrix(NyARDoubleMatrix33 io_rot, NyARDoublePoint3d i_trans, NyARDoublePoint3d[] i_vertex3d, NyARDoublePoint2d[] i_vertex2d, int i_number_of_vertex)
{
NyARDoublePoint3d ang = this.__ang;
// ZXY系のsin/cos値を抽出
io_rot.getZXYAngle(ang);
modifyMatrix(ang, i_trans, i_vertex3d, i_vertex2d, i_number_of_vertex, ang);
io_rot.setZXYAngle(ang.x, ang.y, ang.z);
return;
}
public void modifyMatrix(NyARDoubleMatrix33 io_rot, NyARDoublePoint3d i_trans, NyARDoublePoint3d[] i_vertex3d, NyARDoublePoint2d[] i_vertex2d, int i_number_of_vertex)
{
TSinCosValue[] angles_in = this.__angles_in;// x,y,z
NyARDoublePoint3d ang = this.__ang;
// ZXY系のsin/cos値を抽出
rotation2Sincos_ZXY(io_rot, angles_in, ang);
ang.x += optimizeParamX(angles_in[1], angles_in[2], i_trans, i_vertex3d, i_vertex2d, i_number_of_vertex, ang.x);
ang.y += optimizeParamY(angles_in[0], angles_in[2], i_trans, i_vertex3d, i_vertex2d, i_number_of_vertex, ang.y);
ang.z += optimizeParamZ(angles_in[0], angles_in[1], i_trans, i_vertex3d, i_vertex2d, i_number_of_vertex, ang.z);
io_rot.setZXYAngle(ang.x, ang.y, ang.z);
return;
}
/**
* この関数は、回転行列を最適化します。
* i_vertex3dのオフセット値を、io_rotとi_transで座標変換後に射影変換した２次元座標と、i_vertex2dが最も近くなるように、io_rotを調整します。
* io_rot,i_transの値は、ある程度の精度で求められている必要があります。
* @param io_rot
* 調整する回転行列
* @param i_trans
* 平行移動量
* @param i_vertex3d
* 三次元オフセット座標
* @param i_vertex2d
* 理想座標系の頂点座標
* @param i_number_of_vertex
* 頂点数
* @
*/
public void modifyMatrix(NyARDoubleMatrix33 io_rot, NyARDoublePoint3d i_trans, NyARDoublePoint3d[] i_vertex3d, NyARDoublePoint2d[] i_vertex2d, int i_number_of_vertex)
{
NyARDoublePoint3d ang = this.__ang;
// ZXY系のsin/cos値を抽出
io_rot.getZXYAngle(ang);
modifyMatrix(ang, i_trans, i_vertex3d, i_vertex2d, i_number_of_vertex, ang);
io_rot.setZXYAngle(ang.x, ang.y, ang.z);
return;
}
public void modifyMatrix(NyARDoubleMatrix33 io_rot, NyARDoublePoint3d i_trans, NyARDoublePoint3d[] i_vertex3d, NyARDoublePoint2d[] i_vertex2d, int i_number_of_vertex)
{
TSinCosValue[] angles_in = this.__angles_in;// x,y,z
NyARDoublePoint3d ang = this.__ang;
// ZXY系のsin/cos値を抽出
rotation2Sincos_ZXY(io_rot, angles_in, ang);
ang.x += optimizeParamX(angles_in[1], angles_in[2], i_trans, i_vertex3d, i_vertex2d, i_number_of_vertex, ang.x);
ang.y += optimizeParamY(angles_in[0], angles_in[2], i_trans, i_vertex3d, i_vertex2d, i_number_of_vertex, ang.y);
ang.z += optimizeParamZ(angles_in[0], angles_in[1], i_trans, i_vertex3d, i_vertex2d, i_number_of_vertex, ang.z);
io_rot.setZXYAngle(ang.x, ang.y, ang.z);
return;
}