public void associar(Tile visinho)
{
if (visinho != null && !visinhos.Contains(visinho)) {
visinhos.Add(visinho);
visinho.visinhos.Add(this);
}
}
public Tile(Tile copy)
{
this.x = copy.x;
this.y = copy.y;
this.egasto = copy.egasto;
this.distancia = copy.distancia;
this.pai = copy.pai;
this.visinhos = copy.visinhos;
}
public PathFinder(Texture2D redMap)
{
col = redMap.Width;
lin = redMap.Height;
Color[] retrievedColor = new Color[col * lin];
redMap.GetData<Color>(0, new Rectangle(0, 0, col, lin), retrievedColor, 0, retrievedColor.Length);
tilemap = new Tile[col][];
for (int i = 0; i < col; i++) {
tilemap[i] = new Tile[lin];
for (int j = 0; j < lin; j++) {
tilemap[i][j] = new Tile(i, j);
}
}
start = null;
Tile end = null;
for (int i = 0; i < col; i++) {
for (int j = 0; j < lin; j++) {
if (retrievedColor[j * col + i].PackedValue != (uint)4278190080) {
if (i > 0) {
tilemap[i][j].associar(tilemap[i - 1][j]);
if (j > 0) {
tilemap[i][j].associar(tilemap[i - 1][j - 1]);
}
if (j < lin - 1) {
tilemap[i][j].associar(tilemap[i - 1][j + 1]);
}
}
if (j > 0) {
tilemap[i][j].associar(tilemap[i][j - 1]);
}
if (retrievedColor[j * col + i].R == 255 && retrievedColor[j * col + i].G == 0 && retrievedColor[j * col + i].B == 0) {
end = tilemap[i][j];
}
if (retrievedColor[j * col + i].R == 0 && retrievedColor[j * col + i].G == 0 && retrievedColor[j * col + i].B == 255) {
start = tilemap[i][j];
}
/**
start - 4294901760 vermelho
end - 4278190335 azul
????? - 4278255360 verde
*/
} else {
tilemap[i][j] = null;
}
}
}
Console.WriteLine(">" + (start == null));
Console.WriteLine(">" + (end == null));
if (start != null && end != null) {
setTarget(start.x, start.y, end.x, end.y);
}
}
//usa linked list e deixa lista ordenada para agilizar procura do melhor caminho
private void organizaEadiciona(Tile pai)
{
List<Tile> naoOrganizados = pai.visinhos;
bool notInserted;//escolhido.getEgasto()+1, (int)(Point.distance(escolhido.getX(),escolhido.getY()-1, xAlvo,yAlvo)
LinkedListNode<Tile> node;
Tile aOrganizar;
for (int i = 0; i < naoOrganizados.Count; i++) {
notInserted = true;
aOrganizar = naoOrganizados[i];
if (!utilizados.Contains(aOrganizar) && !emEspera.Contains(aOrganizar)) {
aOrganizar.pai = pai;
if (rndN != 1) {
aOrganizar.egasto = pai.egasto + rnd.Next(rndN);
} else {
aOrganizar.egasto = pai.egasto + 1;
}
aOrganizar.distancia = alvo.calculaDistancia(aOrganizar);
node = emEspera.First;
while (node != null) {
if (aOrganizar.distancia + aOrganizar.egasto < node.Value.distancia + node.Value.egasto) {
notInserted = false;
emEspera.AddBefore(node, aOrganizar);
break;
}
node = node.Next;
};
if (notInserted) {
emEspera.AddLast(aOrganizar);
}
}
}
}
//usar quando tem os Tiles ou quando não é um mapa quadrado
public void setTarget(Tile startTile, Tile endTile)
{
utilizados = new List<Tile>();
emEspera = new LinkedList<Tile>();
startTile.pai = null;
startTile.egasto = 0;
startTile.distancia = startTile.calculaDistancia(endTile);
emEspera.AddFirst(startTile);
melhorcaminho = startTile;
alvo = endTile;
concluido = false;
caminhoInexistente = false;
}
public void setTarget(int xStart, int yStart, int xEnd, int yEnd)
{
utilizados = new List<Tile>();
emEspera = new LinkedList<Tile>();
start = tilemap[xStart][yStart];
Tile endTile;
try {
endTile = tilemap[xEnd][yEnd];
} catch (Exception e) {
endTile = null;
}
if (endTile == null) {
endTile = start;
}
start.pai = null;
start.egasto = 0;
start.distancia = start.calculaDistancia(endTile);
emEspera.AddFirst(start);
melhorcaminho = start;
alvo = endTile;
concluido = false;
caminhoInexistente = false;
}
public List<Tile> procuraMenorCaminho(int nroNodos)
{
if (emEspera.Count > 0) {
List<Tile> result = new List<Tile>();
int nroAtual = 0;
Tile escolhido = null;
//0, 0, Int64.MaxValue, Int64.MaxValue, null
while (emEspera.Count > 0 && nroNodos > nroAtual) {
nroAtual++;
escolhido = emEspera.First.Value;
emEspera.RemoveFirst();
if (melhorcaminho.distancia > escolhido.distancia) {
melhorcaminho = escolhido;
}
if (escolhido.equals(alvo)) {
concluido = true;
break;
}
organizaEadiciona(escolhido);
utilizados.Add(escolhido);
}
if (emEspera.Count == 0) {
caminhoInexistente = true;
}
do {
result.Insert(0, melhorcaminho);
melhorcaminho = melhorcaminho.pai;
} while (melhorcaminho != null);
melhorcaminho = escolhido;
//extra, para verificar caminho escolhido
/*
Console.WriteLine("");
int count = 0;
for (int i = 0; i < col; i++)
{
String s = "";
for (int j = 0; j < lin; j++)
{
if (tilemap[i][j] == null)
{
s += "[X]";
}
else if (result.Contains(tilemap[i][j]))
{
count++;
s += "[o]";
}
else
{
s += "[ ]";
}
}
Console.WriteLine(s);
}
*/
return result;
} else {
/*
Console.WriteLine("");
for (int i = 0; i < col; i++)
{
String s = "";
for (int j = 0; j < lin; j++)
{
if (tilemap[i][j] == null)
{
s += "[X]";
}
else
{
s += "[ ]";
}
}
Console.WriteLine(s);
}*/
concluido = true;
return new List<Tile>();
}
}
public PathFinder(int[][] map)
{
col = map.Length;
lin = map[0].Length;
tilemap = new Tile[col][];
//criando um Tilemap completo
for (int i = 0; i < col; i++) {
tilemap[i] = new Tile[lin];
for (int j = 0; j < lin; j++) {
tilemap[i][j] = new Tile(i, j);
}
}
//ligando tiles para pathfind e eliminando tiles onde não há caminho
for (int i = 0; i < col; i++) {
for (int j = 0; j < lin; j++) {
//se o número do mapa é menor que 1, o campo está livre
//se o número do mapa é maior que 0, o campo está ocupado com a barreira de tipo igual ao número
//se o número do mapa é igual a -1, o campo está reservado por alguma regra como bandeira ou pontos
if (map[i][j] < 1) {
if (i > 0) {
tilemap[i][j].associar(tilemap[i - 1][j]);
//barreiras do tipo container não possibilitam andar diagonal ao seu lado
//checando por container de cima
if (map[i - 1][j] < 10) {
//checando por container a esquerda
if (j > 0 && map[i][j - 1] < 10) {
tilemap[i][j].associar(tilemap[i - 1][j - 1]);
}
//checando por container a direita
if (j < lin - 1 && map[i][j + 1] < 10) {
tilemap[i][j].associar(tilemap[i - 1][j + 1]);
}
}
}
if (j > 0) {
tilemap[i][j].associar(tilemap[i][j - 1]);
}
} else {
tilemap[i][j] = null;
}
}
}
}
public PathFinder(Tile[][] map)
{
col = map.Length;
lin = map[0].Length;
tilemap = map;
}
public bool equals(Tile obj)
{
return obj.x == x && obj.y == y;
}
public double calculaDistancia(Tile other)
{
return Math.Sqrt(((x - other.x) * (x - other.x)) + ((y - other.y) * (y - other.y)));
}