public void adicionaVizinhos(Labirinto l, Estado atual, Estado final, Agente agent)
{
Boolean achouVizinhoAberta = false;
Boolean achouVizinhoFechada = false;
Estado auxiliar = new Estado();
for (int x = agent.posX - 1; x <= agent.posX + 1; x++)
{
for (int y = agent.posY - 1; y <= agent.posY + 1; y++)
{
if (x > 0 && x < l.linhas && y > 0 && y < l.colunas && l.m[x, y] != "X" && (x != agent.posX || y != agent.posY))
{
foreach (Estado e in Aberta) // verifica se já não esta na lista aberta
{
if (e.posX == x && e.posY == y)
{
achouVizinhoAberta = true;
auxiliar = e;
break;
}
}
if (Fechada.Contains(auxiliar))
{
break;
}
if (!achouVizinhoAberta) // Nao achou vizinho na lista Aberta
{
Estado estate = new Estado();
estate.posX = x;
estate.posY = y;
estate.pai = atual;
estate.g = distEuclidiana(estate, atual) + atual.g;
estate.h = distEuclidiana(estate, final);
estate.f = estate.g + estate.h;
Aberta.Add(estate);
}
else
{
int k = distEuclidiana(auxiliar, atual);
int melhorCusto = k + atual.g;
if (melhorCusto < auxiliar.g)
{
auxiliar.g += melhorCusto;
auxiliar.f = auxiliar.g + auxiliar.h;
auxiliar.pai = atual;
}
}
}
achouVizinhoAberta = false;
achouVizinhoFechada = false;
}
}
}
public void ir(Labirinto l, Estado atual, Estado antigo, int Animacao)
{
if (Animacao == 1)
{
l.m[atual.posX, atual.posY] = "A";
l.m[antigo.posX, antigo.posY] = cont.ToString();
}
this.posX = atual.posX;
this.posY = atual.posY;
cont++;
}
public void Pathfind(Agente agent, Estado inicial, Estado final, Labirinto maze)
{
Console.WriteLine("Você quer ver a animação? 0 pra não E 1 pra sim");
mostrarAnimacao = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
if (mostrarAnimacao == 1)
{
maze.mostraLabirinto();
}
inicial.h = distEuclidiana(inicial, final);
inicial.g = 0;
inicial.f = inicial.g + inicial.h;
inicial.pai = null;
Estado atual;
Estado antigo;
Estado auxiliar;
atual = inicial;
antigo = atual;
while (atual.posX != final.posX || atual.posY != final.posY)
{
Console.Clear();
agent.ir(maze, atual, antigo, mostrarAnimacao);
if (mostrarAnimacao == 1)
{
maze.mostraLabirinto();
System.Threading.Thread.Sleep(150);
Console.Clear();
}
if (atual.posX == final.posX && atual.posY == final.posY)
{
break;
}
Vizinhos = olhaVizinhos(maze, atual, final, agent);
Vizinhos.Sort((x, y) => x.f.CompareTo(y.f)); // sort
auxiliar = Vizinhos[0];
if (auxiliar.f <= atual.f)
{
antigo = atual; // pega a posição anterior
atual = Vizinhos[0];
}
Vizinhos.Clear();
}
maze.mostraCaminho(atual, maze);
//Console.Clear();
maze.mostraLabirinto();
}
public Boolean entraLabirinto(Labirinto l, int x, int y)
{
if (l.m[x, y] == "X" || x <0 || x> l.linhas || y <0 || y> l.colunas)
{
Console.WriteLine("Posição fora do labirinto\n");
return(false);
}
else
{
posX = x;
posY = y;
l.m[x, y] = "A";
return(true);
}
}
public int chegou(Labirinto l)
{
if (posX + 1 >= l.linhas || posY + 1 >= l.colunas)
{
return(0);
}
else if (l.m[posX + 1, posY] == "$" || l.m[posX - 1, posY] == "$" || l.m[posX, posY + 1] == "$" || l.m[posX, posY - 1] == "$" ||
l.m[posX + 1, posY + 1] == "$" || l.m[posX + 1, posY - 1] == "$" || l.m[posX - 1, posY - 1] == "$" || l.m[posX - 1, posY + 1] == "$") // diagonais
{
return(1);
}
else
{
return(0);
}
}
public void mostraCaminho(Estado state, Labirinto maze)
{
List <Estado> Invertida;
Invertida = new List <Estado>();
Estado atual, ondeEstou;
while (state.pai != null)
{
Invertida.Add(state);
//m[state.posX, state.posY] = "@";
state = state.pai;
}
Invertida.Add(state);
//m[state.posX, state.posY] = "@";
Invertida.Reverse();
while (Invertida.Any())
{
Console.WriteLine("Deseja andar ou ver posição? 0 - Andar 1 - Ver Posição");
acao = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
if (acao == 0)
{
Console.Clear();
atual = Invertida[0];
Invertida.RemoveAt(0);
if (Invertida.Any())
{
ondeEstou = Invertida[0];
}
else
{
break;
}
m[ondeEstou.posX, ondeEstou.posY] = "A";
m[atual.posX, atual.posY] = "@";
maze.mostraLabirinto();
}
else
{
Console.Clear();
atual = Invertida[0];
m[atual.posX, atual.posY] = "A";
Console.WriteLine("Posição: X: {0}, Y: {1}", atual.posX, atual.posY);
maze.mostraLabirinto();
}
}
}
public void Pathfind(Agente agent, Estado inicial, Estado final, Labirinto maze)
{
Console.WriteLine("Você quer ver a animação? 0 pra não E 1 pra sim");
mostrarAnimacao = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
if (mostrarAnimacao == 1)
{
maze.mostraLabirinto();
}
inicial.h = distEuclidiana(inicial, final);
inicial.g = 0;
inicial.pai = null;
Aberta.Add(inicial);
Estado atual;
Estado antigo;
atual = inicial;
while (Aberta.Any())
{
Console.Clear();
Aberta.Sort((x, y) => x.f.CompareTo(y.f)); // sort
antigo = atual;
atual = Aberta[0];
Aberta.RemoveAt(0);
Fechada.Add(atual);
agent.ir(maze, atual, antigo, mostrarAnimacao);
if (mostrarAnimacao == 1)
{
maze.mostraLabirinto();
System.Threading.Thread.Sleep(150);
Console.Clear();
}
if (atual.posX == final.posX && atual.posY == final.posY)
{
break;
}
adicionaVizinhos(maze, atual, final, agent);
}
maze.mostraCaminho(atual, maze);
//Console.Clear();
maze.mostraLabirinto();
}
public List <Estado> olhaVizinhos(Labirinto l, Estado atual, Estado final, Agente agent)
{
List <Estado> vizinhos;
vizinhos = new List <Estado>();
for (int x = agent.posX - 1; x <= agent.posX + 1; x++)
{
for (int y = agent.posY - 1; y <= agent.posY + 1; y++)
{
if (x > 0 && x < l.linhas && y > 0 && y < l.colunas && l.m[x, y] != "X" && (x != agent.posX || y != agent.posY))
{
Estado estate = new Estado();
estate.posX = x;
estate.posY = y;
estate.pai = atual;
estate.g = distEuclidiana(estate, atual);
estate.h = distEuclidiana(estate, final);
estate.f = estate.g + estate.h;
vizinhos.Add(estate);
}
}
}
return(vizinhos);
}
static void Main(string[] args)
{
int linhas, colunas, x1, y1, x2, y2, posxChegada, posyChegada, posxAgente, posyAgente, obstaculo, algoritmo;
bool fechou1 = false;
bool fechou2 = false;
Agente agent = new Agente();
Estado estadoFinal = new Estado();
Estado inicial = new Estado();
AEstrela aestrela = new AEstrela();
HillClimbing hillclimbing = new HillClimbing();
Console.WriteLine("Numero de Linhas: ");
linhas = Convert.ToInt32(Console.ReadLine()) + 1;
Console.WriteLine("Numero de Colunas: ");
colunas = Convert.ToInt32(Console.ReadLine()) + 1;
Labirinto maze = new Labirinto(linhas, colunas);
maze.preencheLabirinto();
while (!fechou1)
{
Console.Clear();
maze.mostraLabirinto();
Console.WriteLine("\nDeseja inserir um obstáculo na horizontal ou na vertical? horizontal(1) vertical(0)\n");
Console.WriteLine("\n(1) Horizontal\n");
Console.WriteLine("\n(2) Vertical\n");
obstaculo = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("\nInsira as coordenadas do obstaculo, uma de cada vez, no formato (x1,y1), (x2,y2)\n");
Console.WriteLine("X1: ");
x1 = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("Y1: ");
y1 = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("X2: ");
x2 = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("Y2: ");
y2 = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
if (obstaculo == 1)
{
if (maze.geraObstatuloHoriz(x1, y1, x2, y2) == 1)
{
Console.Clear();
maze.mostraLabirinto();
Console.WriteLine("Deseja inserir outro obstaculo? sim(1) não(0)\n");
if (Convert.ToInt32(Console.ReadLine()) == 0)
{
fechou1 = true;
}
}
}
else if (obstaculo == 2)
{
if (maze.geraObstatuloVertical(x1, y1, x2, y2) == 1)
{
Console.Clear();
maze.mostraLabirinto();
Console.WriteLine("Deseja inserir outro obstaculo? sim(1) não(0)\n");
if (Convert.ToInt32(Console.ReadLine()) == 0)
{
fechou1 = true;
}
}
}
}
Console.WriteLine();
while (!fechou2)
{
Console.WriteLine("Posição de chegada (x,y): ");
Console.WriteLine("PosX: ");
posxChegada = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("PosY: ");
posyChegada = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("Posição do Agente (x,y): ");
Console.WriteLine("PosX: ");
posxAgente = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
Console.WriteLine("PosY: ");
posyAgente = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
if (maze.posicionaChegada(posxChegada, posyChegada) && agent.entraLabirinto(maze, posxAgente, posyAgente))
{
inicial.posX = posxAgente;
inicial.posY = posyAgente;
inicial.f = 0;
inicial.g = 0;
inicial.pai = null;
estadoFinal.posX = posxChegada;
estadoFinal.posY = posyChegada;
estadoFinal.g = 0;
estadoFinal.f = 0;
estadoFinal.pai = null;
fechou2 = true;
}
}
maze.mostraLabirinto();
Console.Clear();
Console.WriteLine("Qual algoritmo irá rodar? 0 - A* 1 - Hill Climbing ");
algoritmo = Convert.ToInt32(Console.ReadLine());
if (algoritmo == 0)
{
aestrela.Pathfind(agent, inicial, estadoFinal, maze);
}
else if (algoritmo == 1)
{
hillclimbing.Pathfind(agent, inicial, estadoFinal, maze);
}
/*bool achou = false;
* int k;
*
* while (!achou)
* {
* k = agent.deliberar(maze);
* if (k == 0)
* {
* achou = true;
*
* }
* else
* {
* System.Threading.Thread.Sleep(150);
* Console.Clear();
* }
*
* }*/
System.Threading.Thread.Sleep(200);
Console.WriteLine("\n Achou\n");
System.Threading.Thread.Sleep(10000);
}
