/// <summary>
/// Indexierter Zugriff auf die einzelnen Bits des Properties Data.
/// </summary>
///
/// <param name="bit">das gewünschte Bit [0..3]</param>
/// <returns>den aktuellen Zustand des Bits</returns>
public virtual bool this[int bit]
{
get
{
int data = IOPort.Read(this.Port);
int mask = (1 << bit);
return((mask & data) == mask);
}
set
{
int newData = Data;
if (value)
{
int mask = (1 << bit);
newData |= mask;
}
else
{
int mask = ~(1 << bit);
newData &= mask;
}
IOPort.Write(this.Port, newData);
this.Data = newData;
}
}
/// <summary>
/// Setzt die beiden Motorencontroller (LM629) zurück,
/// indem kurz die Reset-Leitung aktiviert wird.
/// </summary>
public void Reset()
{
IOPort.Write(ioAddress, 0x00);
Thread.Sleep(5);
IOPort.Write(ioAddress, 0x80);
Thread.Sleep(50);
IOPort.Write(ioAddress, 0x00);
Thread.Sleep(5);
}
/// <summary>
/// Setzt die beiden Motorencontroller (LM629) zurück,
/// indem kurz die Reset-Leitung aktiviert wird.
/// </summary>
public void Reset()
{
// ToDo
IOPort.Write(Constants.IODriveCtrl, 0x00);
Thread.Sleep(5);
IOPort.Write(Constants.IODriveCtrl, 0x80);
Thread.Sleep(5);
IOPort.Write(Constants.IODriveCtrl, 0x00);
Thread.Sleep(5);
}
/// <summary>
/// Bietet Zugriff auf die einzelnen Eingänge per Index
/// </summary>
/// <param name="bit">das gewünschte Bit [0..3]</param>
/// <returns>den Zustand des entsprechenden Input-Bits.</returns>
public virtual bool this[int bit]
{
get {
int mask = 1 << bit;
return((this.Data & mask) == mask);
}
set
{
IOPort.Write(this.Port, value ? this.Data | (1 << bit) : this.Data & ~(1 << bit));
}
}
/// <summary>
/// Setzt die beiden Motorencontroller (LM629) zurück,
/// indem kurz die Reset-Leitung aktiviert wird.
/// </summary>
public void Reset()
{
//DriveState = 0x00;
//Thread.Sleep(5);
//DriveState = 0x80;
//Thread.Sleep(5);
//DriveState = 0x00;
//Thread.Sleep(5);
IOPort.Write(ioAddress, 0x00);
Thread.Sleep(5);
IOPort.Write(ioAddress, 0x80); // Define Home
Thread.Sleep(50);
IOPort.Write(ioAddress, 0x00);
Thread.Sleep(5);
//
}
/// <summary>
/// Setzt den Motorencontroller zurück
/// </summary>
public void Reset()
{
lock (syncObj)
{
Thread.Sleep(20);
IOPort.Write(ioAddress, RESET);
Thread.Sleep(20);
IOPort.Write(ioAddress, DEFINE_HOME); // Define Home
Thread.Sleep(50);
SetPID(100, 20, 1000, 1000, 1);
//SetPID(200, 40, 2000, 2000, 1);
//SetPID(1500, 200, 8000, 1000, 1);
//SetPID(1000, 100, 4000, 1000, 1);
//SetPID(int proportional, int integral, int derivative, int integralLimit, int derivativeInterval)
WriteCmd(DEFINE_HOME); // Reset Tick-Counter
}
}
/// <summary>
/// Sendet eine 16 Bit Zahl als Daten an den LM629
/// </summary>
/// <param name="val"></param>
private void WriteShort(int val)
{
WaitReady();
IOPort.Write(ioAddress + 1, (val >> 8) & 0xFF);
IOPort.Write(ioAddress + 1, val & 0xFF);
}
/// <summary>
/// Sendet einen Befehl an den LM629
/// </summary>
/// <param name="cmd"></param>
private void WriteCmd(byte cmd)
{
WaitReady();
IOPort.Write(ioAddress, cmd);
}
/// <summary>
/// Initialisiert die Ausgänge auf 0 und schreibt diese Information auch zum Roboter
/// </summary>
///
/// <param name="port">der IO-Port für den Zugriff auf die Ausgänge</param>
public DigitalOut(int port)
{
Port = port;
IOPort.Write(Port, 0);
data = 0;
}