public void Run(IBackgroundTaskInstance taskInstance)
{
sw = new Stopwatch();
repoClient = new RaspiWebService.RepositoryClient();
_deferral = taskInstance.GetDeferral();
InitGPIO();
if (pinEcho != null & pinTrigger != null)
{
var result = repoClient.AddValueAsync("INFO", "RUN METODU İÇİNDEYİZ").Result;
this.timer = ThreadPoolTimer.CreatePeriodicTimer(Timer_Tick, TimeSpan.FromMilliseconds(1000));
}
}
/// <summary>
/// Ana İşleri Yaptığım Kısım
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
// private void Timer_Tick(ThreadPoolTimer timer)
// {
// string sensorValue = readSensor.GetSensorValue();
// switch (sensorValue)
// {
// case "000": //Hiç Çizgi Yoksa Çift Motor ileri
// movement.SagMotorOnYon();
// movement.SolMotorOnYon();
// Task.Delay(-1).Wait(ileribeklemesuresisec);
// movement.SagMotorDur();
// movement.SolMotorDur();
// break;
// case "010": //Ortada çizgi var ise Çift Motor ileri
// movement.SolMotorOnYon();
// movement.SagMotorOnYon();
// Task.Delay(-1).Wait(ileribeklemesuresisec);
// movement.SolMotorDur();
// movement.SagMotorDur();
// break;
// case "001": //Sola dönüş çizgileri takip et
// movement.SolMotorDur();
// movement.SagMotorDur();
// Task.Delay(-1).Wait(softdonusbeklemesuresisec);
// movement.SolMotorOnYon();
// movement.SagMotorArkaYon();
// break;
// case "100": //Sağa dönüş
// movement.SolMotorDur();
// movement.SagMotorDur();
// Task.Delay(-1).Wait(softdonusbeklemesuresisec);
// movement.SagMotorOnYon();
// movement.SolMotorArkaYon();
// break;
// case "011": //Sağa keskin dönüş
// movement.SolMotorOnYon();
// movement.SagMotorArkaYon();
// break;
// case "110": //Sola keskin dönüş
// movement.SolMotorArkaYon();
// movement.SagMotorOnYon();
// break;
// case "111":
// movement.SolMotorDur();
// movement.SagMotorDur();
// break;
// default:
// movement.SolMotorDur();
// movement.SagMotorDur();
// break;
// }
// //}
private async void InitGPIO()
{
var gpio = GpioController.GetDefault();
if (gpio == null)
{
pinEcho = null;
pinTrigger = null;
await repoClient.AddValueAsync("INFO", "There is no GPIO controller on this device");
return;
}
pinEcho = gpio.OpenPin(ECHO_PIN);
pinTrigger = gpio.OpenPin(TRIGGER_PIN);
pinTrigger.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Output);
pinEcho.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Input);
await repoClient.AddValueAsync("INFO", "GPIO controller and pins initialized successfully.");
pinTrigger.Write(GpioPinValue.Low);
await Task.Delay(100);
}
