public void vemuctieu()
{
//Các mục tiêu này nằm ở màn hình chính
int x = toadox;
int y = toadoy;
TrucToaDo ttd = new TrucToaDo();
kcmt = khoangcachmuctieu();
Graphics g = Graphics.FromImage(RADAR.vungtam1);
SolidBrush mauve = new SolidBrush(maumuctieu);
int tgnhay = thoigiannhay;//Khoảng thời gian chờ để nhảy lên vị trí mới
int timewait = thoigiancho;// Thời gian chờ để mục tiêu băt dầu chạy so với Radar
int time =ttd.xacdinhthoigian();//Luôn nhân được giá trị thời gian hiện tại
int i = 0;
int thoigian_rd_chay = time - RADAR.thoigianbatdau;//Thời gian Radar đã chạy
int thoigianmuctieuchay = thoigian_rd_chay - timewait;
int t = thoigianmuctieuchay / tgnhay;// Dùng tìm các khoảng thời gian
if ((kcmt > 160) && (bd > 0))
mt_destroyed = 1;//--Huy bo khi ra ngoai pham vi
if (thoigian_rd_chay >= timewait)
{//-----------------Tăng tọa độ theo thời gian định sẵn
mt_Started = 1;
// Muc tieu dau tien chon loai chuyen dong nay
int tdxA = 0;
int tdxB = 0;
int tdyA = 0;
int tdyB = 0;
float AB = 0;
double vantoc = 0;
if ((t > tangtoado_mt) && (mt_destroyed == 0))
{
if (thutu == 1)
{
counted++;
if (toadox < 150)//--> den 150 chuyen qua toa do khac
{
toadoy++;
toadox++;
}
else
if (toadox < 200)
{
toadoy--;
toadox++;
}
else
{
toadox++;
toadoy++;
}
tangtoado_mt = t;
qdmt += Math.Sqrt(2);
vantoc = (qdmt * 2.5 * 3600000 / (counted * tgnhay));
vxt = (float)(Math.Ceiling(vantoc));
}
else
if (thutu == 2)
{// Ve duong di cho muc tieu thu 2
tangtoado_mt = t;
tdyA = toadoy - (toadox *toadox) / ((Math.Abs(toadox) + 1) * 60);
toadox--;
toadoy = tdyA;
//Tinh van toc
tdxA =toadox;//toa do truoc
tdxB = toadox - 1;//toa do sau
tdyB = tdyA - (tdxB * tdxB) / ((Math.Abs(tdxB) + 1) * 60);
AB = (float)(Math.Sqrt((tdxA - tdxB) * (tdxA - tdxB) + (tdyA - tdyB) * (tdyA - tdyB)));
qdmt += AB;
counted++;
vantoc = 3600000 * qdmt * 2.5 / (counted * tgnhay);//-->Km/h
vxt = (float)Math.Ceiling(vantoc);
}
else if (thutu == 3)
{
tangtoado_mt = t;
// Tăng tọa độ lên
mapmt3++;
//Tinh toc do
tdxB = toadox + (int)(5 * Math.Sin((mapmt3 - 1) * Math.PI / 180f));//Truoc do
tdyB = toadoy - (int)(2 * Math.Cos((mapmt3 - 1) * Math.PI / 180f));
toadox = toadox + (int)(5 * Math.Sin(mapmt3 * Math.PI / 180f)); //Hien tai
toadoy = toadoy - (int)(2 * Math.Cos(mapmt3 * Math.PI / 180f));
tdxA = toadox;
tdyA = toadoy;
AB = (float)(Math.Sqrt((tdxA - tdxB) * (tdxA - tdxB) + (tdyA - tdyB) * (tdyA - tdyB)));
counted++;
qdmt += AB;
vantoc = 3600000 * qdmt * 2.5 / (counted * tgnhay);//-->Km/h
vxt =(float)Math.Ceiling(vantoc);
}
else
if (thutu == 4)
{
tangtoado_mt = t;
mapmt4 += 0.07f;
toadox = toadox - 1;
if (toadox > 180)
{
mtve4 += 2;
tdyB = toadoy + (int)(Math.Abs(mtve4 - 2) * Math.Cos(mapmt4 - 0.07)) / 30;
toadoy = toadoy + (int)(Math.Abs(mtve4) * Math.Cos(mapmt4)) / 30;
//Tinh van toc
tdxA = toadox;//Hien tai
tdyA = toadoy;
tdxB = tdxA + 1;
AB = (float)(Math.Sqrt((tdxA - tdxB) * (tdxA - tdxB) + (tdyA - tdyB) * (tdyA - tdyB)));
counted++;
qdmt += AB;
vantoc = 3600000 * qdmt * 2.5 / (counted * tgnhay);//-->Km/h
vxt =(float) Math.Ceiling(vantoc);
}
else
{
mtve4 -= 2;
tdyB = toadoy + (int)(Math.Abs(mtve4 + 2) * Math.Cos(mapmt4 - 0.07)) / 30;
toadoy = toadoy + (int)(Math.Abs(mtve4) * Math.Cos(mapmt4)) / 30;
tdxA = toadox;//Hien tai
tdyA = toadoy;
tdxB = tdxA + 1;
AB = (float)(Math.Sqrt((tdxA - tdxB) * (tdxA - tdxB) + (tdyA - tdyB) * (tdyA - tdyB)));
counted++;
qdmt += AB;
vantoc = 3600000 * qdmt * 2.5 / (counted * tgnhay);//-->Km/h
vxt =(float) Math.Ceiling(vantoc);
}
}
else
if (thutu == 5)
{
tangtoado_mt = t;
x05++;
mtve5 += 0.1f;
tdxA = x05 + (int)(RADAR.R / 5 * Math.Sin((float)mtve5));
tdyA = y05 + (int)(RADAR.R / 5 * Math.Cos((float)mtve5));
// Tinh toc do
toadox =tdxA;
toadoy = tdyA;
tdxB = x05-1+(int)(RADAR.R /5 * Math.Sin((float)(mtve5-0.1f)));
tdyB = y05-1+(int)(RADAR.R /5 * Math.Cos((float)(mtve5-0.1f)));
AB = (float)(Math.Sqrt((tdxA - tdxB) * (tdxA - tdxB) + (tdyA - tdyB) * (tdyA - tdyB)));
counted++;
qdmt += AB;
vantoc = 3600000 * qdmt * 2.5 /(counted*tgnhay);
vxt =(float) Math.Ceiling(vantoc);
}
else if (thutu == 6)
{
tangtoado_mt = t;
x06--;
y06++;
mtve6 += 0.08f;
r06 += 0.6f;
tdxA = x06 + (int)(r06 * Math.Sin((float)mtve6));
tdyA = y06 + (int)(r06 * Math.Cos((float)mtve6));
toadoy = tdyA;
toadox = tdxA;
tdxB = x06 + 1 + (int)((r06 - 0.6f) * Math.Sin((float)(mtve6 - 0.08f)));
tdyB = y06 - 1 + (int)((r06 - 0.6f) * Math.Sin((float)(mtve6 - 0.08f)));
AB = (float)(Math.Sqrt((tdxA - tdxB) * (tdxA - tdxB) + (tdyA - tdyB) * (tdyA - tdyB)));
counted++;
qdmt += AB;
vantoc = 3600000 * qdmt * 2.5 / (counted * tgnhay);//-->Km/h
vxt =(float) Math.Ceiling(vantoc);
}
}
//Nếu là những lần tiếp theo sau lần quét trúng
if ((bd > 0)&&(khoangcachmuctieu()<=160))
{ //Chỉ vẽ lại vết khi mà mục tiêu nằm trong tầm kiểm soát
for (i = 0; i < bd; i++)
{
g.FillRectangle(mauve, vetx[i], vety[i], 2, 2);
}
}
if ((kcmt <= 160) && (ttd.quettrung(x, y) == 1) && (mt_catch == 1))
{
if (bd == 0)
{//Lần đầu tiên quét trúng
g.FillRectangle(mauve, x, y, 2, 2);
vetx[0] = x;
vety[0] = y;
bd++;
}
else
{//Cac lan quet sau lan quet trung dau tien
// ve cac vet
for (i = 0; i < bd; i++)
{
g.FillRectangle(mauve, vetx[i], vety[i], 2, 2);
}
// ve diem hien tai
g.FillRectangle(mauve, x, y, 2, 2);
// Cập nhật điểm hiện tại vào vết nếu tọa độ đã thực sự thay đổi
if ((vetx[bd - 1] != x) || (vety[bd - 1] != y))
{
vetx[bd] = x;
vety[bd] = y;
//tang bien dem
bd++;
}
}
qt = 1;
ttd.sound();
}
}
}
public void Space_Scan()
{
//Nap toa do muc tieu
TrucToaDo ttd = new TrucToaDo();
Graphics g = Graphics.FromImage(RADAR.vungtam2);
g.SmoothingMode = SmoothingMode.AntiAlias;
int mt_load = 0;
TrucToaDo.xypoint mt;
if ((bd > 0) && (mt_catch == 1) && (mt_destroyed == 0))
{
if (RADAR.mtselect != thutu)
{
kcmt = (int)(Math.Sqrt((vetx[bd - 1] - 180) * (vetx[bd - 1] - 180) + (vety[bd - 1] - 180) * (vety[bd - 1] - 180)));
}
if (kcmt <= 160)
{
if (ttd.quettrung(toadox,toadoy) == 1)
{
td_Axis[0].x = toadox;
td_Axis[0].y = toadoy;
td_Axis[0].z = toadoz;
mt_load = 1;
}
else
if (qt == 1)
{
td_Axis[0].x = vetx[bd - 1];
td_Axis[0].y = vety[bd - 1];
td_Axis[0].z = toadoz;
mt_load = 1;
}
}
ttd.quaytheotruc( TrucToaDo.Truc.x, (float)(-Math.PI / 30),td_Axis,1);
ttd.quaytheotruc(TrucToaDo.Truc.z, (float)(-Math.PI / 10),td_Axis,1);
//VE
if (mt_load == 1)
{
mt = ttd.map3to2(td_Axis[0]);
SolidBrush color_mt = new SolidBrush(maumuctieu);
g.FillRectangle(color_mt, mt.x - 1, mt.y - 1, 5, 5);
}
}
}