/// <summary>
///
/// </summary>
/// <param name="messages"></param>
public override void HandleIncomingMessages(Frame[] messages)
{
String msg;
IncomingMessageStuctureServicePdoTransmit msghelper;
DeviceBase device;
//ObjectInfo objInfo;
if (_Status != Status.Running)
{
return;
}
foreach(Frame message in messages)
{
msghelper = IncomingMessageStuctureServicePdoTransmit.Parse(message);
if (!msghelper.IsForService)
{
return;
}
if (msghelper.HasIncorrectStructure)
{
// Формат сообщения неверен.
msg = String.Format(
"Network {0}: Принято сообщение с неверным форматом данных {1}",
_NetworkController.Description, message.ToString());
//_Logger.Error(msg);
return;
}
if (!_NetworkController.Devices.Contains(msghelper.NodeId))
{
// Устройство не найдено
msg = String.Format(
"Network {0}: Пришло сообщение от устройства с NodeId {1}, " +
"данное устройство не зарегистрировано в сети. Message - {2}",
this.NetworkController.Description, msghelper.NodeId, message.ToString());
//Logger.Error(msg);
continue;
}
device = _NetworkController.Devices[msghelper.NodeId];
switch (msghelper.Pdo)
{
case PdoType.PDO1:
{
// Data A (polarisation_pot)
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x2008].Value =
ToUInt16(message.Data[0], message.Data[1]);
// Data B (protection_pot)
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x2009].Value =
ToUInt16(message.Data[2], message.Data[3]);
// Data C (induced_ac)
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x200A].Value =
ToUInt16(message.Data[4], message.Data[5]);
// Data D (protection_cur)
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x200B].Value =
ToUInt16(message.Data[6], message.Data[7]);
break;
}
case PdoType.PDO2:
{
// Data A (polarisation_cur)
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x200C].Value =
ToUInt16(message.Data[0], message.Data[1]);
// Data B (aux_cur1)
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x200D].Value =
ToUInt16(message.Data[2], message.Data[3]);
// Data C (induced_ac)
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x200E].Value =
ToUInt16(message.Data[4], message.Data[5]);
// Data D (Биты состояния датчиков)
// 0bxxxxxD3D2D1: byte
// D1 - бит, состояние датчика вскрытия tamper
// D2 - бит, состояние supply_voltage_low
// D3 - бит, состояние battary_volatage_low
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x2015].Value =
(UInt16)(message.Data[6] & 0x01);
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x2016].Value =
(UInt16)(message.Data[6] & 0x02);
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x2017].Value =
(UInt16)(message.Data[6] & 0x04);
break;
}
case PdoType.PDO3:
{
// Data A (corrosion_depth)
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x200F].Value =
ToUInt16(message.Data[0], message.Data[1]);
// Data B (corrosion_speed)
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x2010].Value =
ToUInt16(message.Data[2], message.Data[3]);
// Data C (usipk_state)
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x2011].Value =
message.Data[4];
// Data D (Биты состояния датчиков коррозии)
// 0bxxxxxD3D2D1: byte
// D1 - бит, состояние датчика коррозии 1
// D2 - бит, состояние датчика коррозии 2
// D3 - бит, состояние датчика коррозии 3
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x2018].Value =
(UInt16)(message.Data[5] & 0x01);
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x2019].Value =
(UInt16)(message.Data[5] & 0x02);
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x201A].Value =
(UInt16)(message.Data[5] & 0x04);
break;
}
case PdoType.PDO4:
{
// Data A (polarisation_cur_dc)
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x201B].Value =
ToUInt16(message.Data[0], message.Data[1]);
// Data B (aux_cur1)
device.ObjectDictionary[(UInt16)0x201C].Value =
ToUInt16(message.Data[2], message.Data[2]);
break;
}
}
}
}
public abstract void Write(Frame message);
public object Clone()
{
Frame frm = new Frame();
frm._FrameFormat = this._FrameFormat;
frm._FrameType = this._FrameType;
frm._Identifier = this._Identifier;
frm._Data = new byte[this._Data.Length];
for (int i = 0; i < this._Data.Length; i++)
{
frm._Data[i] = this._Data[i];
}
return frm;
}
/// <summary>
/// Обработчик события срабатываения таймера.
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void EventHandler_TimerSyncMessage_Elapsed(object sender,
ElapsedEventArgs e)
{
//String msg;
Frame message;
// Формируем сообщение SYNC и посылаем его в сеть
message = new Frame();
message.Identifier = 0x80;
message.FrameFormat = FrameFormat.StandardFrame;
message.FrameType = FrameType.DATAFRAME;
message.Data = new Byte[0];
lock (_SyncRoot)
{
_NetworkController.SendMessageToCanPort(message);
}
// Записываем в лог...
}
/// <summary>
/// Заканчивает текущую транзакцию (удачное завершение)
/// </summary>
/// <param name="answer">Ответ slave-устройства</param>
public void Stop(Frame? answer)
{
string msg;
if (!this.IsRunning)
{
throw new InvalidOperationException(
String.Format("Transaction ID: {0}; Попытка завершить не начатую транзакцию",
_Identifier));
}
else
{
switch (_TransactionType)
{
case TransactionType.UnicastMode:
{
if (answer.HasValue)
{
_Answer = answer;
}
else
{
msg = String.Format(
"Transaction ID: {0}; Попытка установить в null ответное сообщение для завершения " +
"транзакции адресованного запроса", _Identifier);
Abort(answer, msg);
throw new NullReferenceException(msg);
}
break;
}
case TransactionType.BroadcastMode:
{
if (answer != null)
{
msg = String.Format(
"Transaction ID: {0}; Попытка установить ответное сообщение для завершения транзакции " +
"широковещательного запроса", _Identifier);
Abort(answer, msg);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
break;
}
default:
{
msg = String.Format("Transaction ID: {0}; Попытка остановить сетевую транзакцию " +
"тип которой не поддерживается - {1}", _Identifier, _TransactionType);
Abort(answer ,msg);
throw new NotImplementedException(msg);
}
}
this._TimeOfEnd = DateTime.Now;
this._Status = TransactionStatus.Completed;
// Генерируем событие окончания транзакции.
OnTransactionWasEnded();
//Debug.WriteLine(String.Format(
// "Transaction ID: {0} - Конец транзакции: {1}; Время транзакции: {2}",
// this.Identifier, this._TimeOfEnd, this.TimeOfTransaction));
}
return;
}
/// <summary>
/// Выполняет запрос к удалённому устройству
/// (переберая устройства и объекты словаря)
/// </summary>
public override void HandleOutcomingMessages()
{
DeviceContext device;
//ObjectInfo objInfo;
// Сервис не работает
if (_Status != Status.Running)
{
return;
}
if (_Context.Count == 0)
{
return;
}
// Устанавливаем следующее по списку устройство для обработки
_Context.Next();
// Получаем устройство для обработки
device = _Context.CurrentDevice;
// Если устройство активно, выполняем запрос
lock (_SyncRoot)
{
if ((device.Device.Status == DeviceStatus.Operational) ||
(device.Device.Status == DeviceStatus.Preoperational) ||
(device.Device.Status == DeviceStatus.Stopped))
{
if (device.CurrentTransaction == null)
{
device.CurrentTransaction = new Transaction();
}
// Проверяем, что последнй запрос (транзакция) к устройству выполнена
// Если это так, начинаем новую, в противном случае ничего неделаем (ждём окончания транзакции)
if (device.CurrentTransaction.IsRunning)
{
// Транзакция активна проверяем длительность транзакции
if (device.CurrentTransaction.TimeOfStart.AddSeconds(
device.Device.PollingInterval) <= DateTime.Now)
{
// Таймаут на запрос
device.CurrentTransaction.Abort(null, "Request timeout");
// Пишем в лог...
}
return;
}
else
{
// Если запрос был успешным или неудачным, выжадаем требуемое время
// для нового запроса
if ((device.CurrentTransaction.Status == TransactionStatus.Aborted) ||
(device.CurrentTransaction.Status == TransactionStatus.Completed))
{
if (device.CurrentTransaction.TimeOfStart.AddSeconds(
device.Device.PollingInterval) > DateTime.Now)
{
return;
}
}
if (device.CurrentTransaction.Status == TransactionStatus.Aborted)
{
if (device.ErrorCount < TotalAttempts)
{
// Повторяем запрос
device.CurrentTransaction.Repeat();
// Отправляем сообщение к устройству
_NetworkController.SendMessageToCanPort(
device.CurrentTransaction.Request.Value);
return;
}
else
{
device.CurrentTransaction = null;
}
}
//Получаем следующий объект словаря для обработки
device.Next();
if (!device.CurrentObject.SdoCanRead)
{
// Данный объект не обрабатывается сервисом SDO
return;
}
Transaction trans = new Transaction();
Frame message = new Frame();
message.Identifier = System.Convert.ToUInt32(0x600 +
device.Device.NodeId);
message.FrameFormat = FrameFormat.StandardFrame;
message.FrameType = FrameType.DATAFRAME;
message.Data = new Byte[8];
message.Data[0] = 0x40;
message.Data[1] = (byte)device.CurrentObject.Index;
message.Data[2] = (byte)(device.CurrentObject.Index >> 8);
device.CurrentTransaction = trans;
trans.Start(TransactionType.UnicastMode, message);
}
// Отправляем сообщение к устройству
_NetworkController.SendMessageToCanPort(
device.CurrentTransaction.Request.Value);
}
}
}
/// <summary>
/// Разбирает ответное сообщение
/// </summary>
/// <param name="message">Ответное сообщение</param>
/// <returns>Структура данных ответа</returns>
internal static IncomingMessageStuctureBootUp Parse(Frame message)
{
const Byte MASK_COBEID = 0x7F; // Выделяет 7 бит содержащих CodeId из поля Id
IncomingMessageStuctureBootUp frame =
new IncomingMessageStuctureBootUp();
frame.Answer = message;
frame.CobeId = (Byte)(((Byte)message.Identifier) & MASK_COBEID);
frame.DL = message.Data.Length;
return frame;
}
/// <summary>
/// Записывает сообщение в порт
/// </summary>
/// <param name="identifier"></param>
/// <param name="frameType"></param>
/// <param name="frameFormat"></param>
/// <param name="data"></param>
public override void WriteMessage(uint identifier, FrameType frameType,
FrameFormat frameFormat, byte[] data)
{
Frame frame = new Frame();
frame.Identifier = identifier;
frame.FrameType = frameType;
frame.FrameFormat = FrameFormat;
if (data != null)
{ frame.Data = data; }
else
{ frame.Data = new byte[0]; }
this.Write(frame);
return;
}
/// <summary>
/// Записывает сообщение в порт
/// </summary>
/// <param name="message">Сообщение для оправки</param>
public override void Write(Frame message)
{
String msg;
F_CAN_RESULT result;
F_CAN_TX buffer;
F_CAN_STATE status;
uint count = 0;
// Если прот закрыт, отсылка сообщения не возможна
if (!this.IsOpen)
{
msg = "Невозможно отправить сообщение, CAN-порт закрыт";
throw new InvalidOperationException(msg);
}
status = this.GetPortStatus();
if (this.PortStatus != CanPortStatus.IsActive)
{
msg = "Невозможно отправить сообщение, CAN-порт отключён от физической сети";
throw new InvalidOperationException(msg);
}
// Разбираем сообщение и подготавливаем его для отправки
buffer.msg = ConvertNim351.ConvertToF_CAN_MSG(message);
result = Api.fw_can_send(this._DeviceHandle, ref buffer, 1, ref count);
//result = Api.fw_can_post_message(this._DeviceHandle, ref buffer);
if (!Api.f_can_success(result))
{
// При отправке сообщения возникла ошибка
msg = String.Format("Не удалось отправить сообщение. Error: ", result);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
return;
}
/// <summary>
/// Принять сообщения от контроллера сети
/// </summary>
/// <param name="messages"></param>
public virtual void HandleIncomingMessages(Frame[] messages)
{
return;
}
/// <summary>
///
/// </summary>
public override void HandleOutcomingMessages()
{
DeviceContext device;
DateTime time;
Frame message;
// Сервис не работает
if (_Status != Status.Running)
{
return;
}
if (_Context.Count == 0)
{
return;
}
// Получаем следующее устройство в спике
_Context.Next();
device = _Context.CurrentDevice;
if (device.Device.Status == DeviceStatus.CommunicationError)
{
// Если устройство не доступно, пропускаем его
return;
}
// Проверяем статус запроса
if (device.CurrentTransaction == null)
{
device.CurrentTransaction = new Transaction();
}
switch (device.CurrentTransaction.Status)
{
case TransactionStatus.Running:
{
time = device.CurrentTransaction.TimeOfStart.AddSeconds(
device.Device.PollingInterval);
if (time < DateTime.Now)
{
// Устройство не ответилo за заданное время.
// Устанавливаем статус неудачной попытки
device.CurrentTransaction.Abort(null, "Request timeout");
}
break;
}
case TransactionStatus.Aborted:
{
// Проверяем количество попыток доступа к устройству.
// Если оно достигло предела. Устанавливаем статус ошибки
if (device.ErrorCount < TotalAttempts)
{
// Повторяем запрос
device.CurrentTransaction.Repeat();
_NetworkController.SendMessageToCanPort(
device.CurrentTransaction.Request.Value);
}
else
{
// Устанавливаем новый статус устройству
device.CurrentTransaction = null;
device.Device.Status = DeviceStatus.CommunicationError;
}
break;
}
case TransactionStatus.NotInitialized:
{
message = new Frame();
message.Identifier =
System.Convert.ToUInt32(0x700 + device.Device.NodeId);
message.FrameFormat = FrameFormat.StandardFrame;
message.FrameType = FrameType.REMOTEFRAME;
message.Data = new Byte[0];
device.CurrentTransaction = new Transaction();
device.CurrentTransaction.Start(TransactionType.UnicastMode, message);
// Отправляем запрос
_NetworkController.SendMessageToCanPort(
device.CurrentTransaction.Request.Value);
break;
}
case TransactionStatus.Completed:
{
// Получаем время последнего опроса устройства.
// Прибавляем к нему время прериода опроса устройства
// и сравниваем с текущим временем. Если полученное время меньше текущего,
// то выполняем запрос к устройству.
time = device.CurrentTransaction.TimeOfStart.AddSeconds(
device.Device.PollingInterval);
if (time < DateTime.Now)
{
message = new Frame();
message.Identifier =
System.Convert.ToUInt32(0x700 + device.Device.NodeId);
message.FrameFormat = FrameFormat.StandardFrame;
message.FrameType = FrameType.REMOTEFRAME;
message.Data = new Byte[0];
device.CurrentTransaction = new Transaction();
device.CurrentTransaction.Start(TransactionType.UnicastMode, message);
// Отправляем запрос
_NetworkController.SendMessageToCanPort(
device.CurrentTransaction.Request.Value);
}
break;
}
default: { throw new Exception(); }
}
}
/// <summary>
///
/// </summary>
public override void HandleOutcomingMessages()
{
DeviceContext device;
String msg;
DateTime time;
Frame request;
Transaction transaction;
// 1. Проверяем статус устройства:
// 1.1 Если устройство находится в состоянии Operational, ничего не делаем
// 1.2 Если устройство находится в состоянии CommunicationError, ничего не делаем
// 1.3 Если устройство находится в состоянии ConfigurationError, ничего не делаем
// 1.4 Если устройства находится в состоянии Stopped, ничего не делаем
// 1.5 Если устройство находится в состоянии Pre-operational, отправляем команду
// перевода устройства в состояние Operational
// 1.5.1 Проверяем
// Сервис не работает
if (_Status != Status.Running)
{
return;
}
// Получаем устройство
_Context.Next();
device = _Context.CurrentDevice;
// Проверяем статус
if (device.Device.Status == DeviceStatus.Preoperational)
{
if (device.CurrentTransaction != null)
{
switch (device.CurrentTransaction.Status)
{
case TransactionStatus.Running:
{
// Запрос был уже отправлен. Проверяем таймаут
time = device.CurrentTransaction.TimeOfStart;
time = time.AddSeconds(device.Device.PollingInterval);
if (time < DateTime.Now)
{
msg = String.Format("Service NMT: Timeout - устройство" +
"не перешло в режим Operational за заданное время");
// Устройство не перешло из состояние Pre-Operational
// за заданное время. Устанавливаем статус неудачной попытки
device.CurrentTransaction.Abort(null, msg);
}
break;
}
case TransactionStatus.NotInitialized:
case TransactionStatus.Completed:
{
// Устройство перешло в состояние Operational - транзакция выполнена
// Однако, по какой-то причине устройство перешло в состояние Pre-Operational
// Переводим устройство в состояние Operational
request = new Frame();
request.Identifier = 0;
request.FrameFormat = FrameFormat.StandardFrame;
request.FrameType = FrameType.DATAFRAME;
request.Data = new Byte[] {
(Byte)StatusCode.Operational, // Поле комадны
device.Device.NodeId // Поле Node ID
};
transaction = new Transaction();
transaction.Start(TransactionType.BroadcastMode, request);
lock (_SyncRoot)
{
_NetworkController.SendMessageToCanPort(
transaction.Request.Value);
}
break;
}
case TransactionStatus.Aborted:
{
// Проверяем количество неудачных попыток и если оно
// достигло предела не отсылаем устройству больше запросов
if (device.ErrorCount < TotalAttempts)
{
// Повторяем запрос
device.CurrentTransaction.Repeat();
lock (_SyncRoot)
{
_NetworkController.SendMessageToCanPort(
device.CurrentTransaction.Request.Value);
}
}
break;
}
default:
{
msg = String.Format(
"Network {0}: ServiceNmt - Обнаружен статус запроса {1} не поддерживаемый " +
"в данной версии ПО", _NetworkController.Description,
device.CurrentTransaction.Status);
throw new Exception(msg);
}
}
}
else
{
// Отправляем команду для перевода устройства в состояние Operational
request = new Frame();
request.Identifier = 0;
request.FrameFormat = FrameFormat.StandardFrame;
request.FrameType = FrameType.DATAFRAME;
request.Data = new Byte[] {
(Byte)StatusCode.Operational, // Поле комадны
device.Device.NodeId // Поле Node ID
};
device.CurrentTransaction = new Transaction();
device.CurrentTransaction.Start(TransactionType.UnicastMode, request);
lock (_SyncRoot)
{
_NetworkController.SendMessageToCanPort(
device.CurrentTransaction.Request.Value);
}
}
}
else
{
// Oбратная связь возникает через сервис NodeGuard,
// который отслеживает состояние устройства. И только он может установить, что
// устройство перешло режим Operational и устанавливает статус устройству.
// По этому, проверяем состояние транзакции и если транзакция активна
// и устройство изменило статус, то считаем что команда дошла до устройства
// и завершаем транзакцию.
if ((device.CurrentTransaction != null) &&
(device.CurrentTransaction.IsRunning))
{
// Т.к сервис не получает ответа, останавливаем транзакцию
// при помощи пустого фрайма (псевноответа)
device.CurrentTransaction.Stop(new Frame());
}
}
}
/// <summary>
///
/// </summary>
/// <param name="messages"></param>
public override void HandleIncomingMessages(Frame[] messages)
{
// Данный сервис не обрабатывает входящие сообщения
return;
}
/// <summary>
/// Разбирает ответное сообщение
/// </summary>
/// <param name="message">Ответное сообщение</param>
/// <returns>Структура данных ответа</returns>
internal static IncomingMessageStuctureServicePdoTransmit Parse(Frame message)
{
// Маска для отделения (Fct code: 4 старших бита) от адреса устройства (7 младших бит)
// переданных в CobId сообщения
const UInt16 MASK_FCT_CODE = 0x780; // 11110000000;
// Идентификатор CodId, по которому определяется что входящее сообщение
// предназначено для данного сервиса
const UInt16 MASK_PDO1 = 0x180;
const UInt16 MASK_PDO2 = 0x280;
const UInt16 MASK_PDO3 = 0x380;
const UInt16 MASK_PDO4 = 0x480;
const Byte MASK_COBEID = 0x7F; // Выделяет 7 бит содержащих CodeId из поля Id
IncomingMessageStuctureServicePdoTransmit frame =
new IncomingMessageStuctureServicePdoTransmit();
frame.Answer = message;
// Выделяет 7 бит содержащих CodeId из поля Id
// Работаем только с данным типом сообщений другие игнорируем.
if (frame.Answer.Value.FrameType == FrameType.DATAFRAME)
{
UInt16 cobId = (UInt16)(frame.Answer.Value.Identifier & MASK_FCT_CODE);
switch (cobId)
{
case MASK_PDO1:
{
frame.Pdo = PdoType.PDO1;
frame._IsForService = true;
// Проверяем корректность данных
frame._IsCorrectStructure = frame.Answer.Value.Data.Length == 8 ?
true : false;
break;
}
case MASK_PDO2:
{
frame.Pdo = PdoType.PDO2;
frame._IsForService = true;
// Проверяем корректность данных
frame._IsCorrectStructure = frame.Answer.Value.Data.Length == 7 ?
true : false;
break;
}
case MASK_PDO3:
{
frame.Pdo = PdoType.PDO3;
frame._IsForService = true;
// Проверяем корректность данных
frame._IsCorrectStructure = frame.Answer.Value.Data.Length == 6 ?
true : false;
break;
}
case MASK_PDO4:
{
frame.Pdo = PdoType.PDO4;
frame._IsForService = true;
// Проверяем корректность данных
frame._IsCorrectStructure = frame.Answer.Value.Data.Length == 4 ?
true : false;
break;
}
default:
{
frame.Pdo = PdoType.Unknown;
frame._IsForService = false;
// Проверяем корректность данных
frame._IsCorrectStructure = false;
break;
}
}
}
else
{
frame.Pdo = PdoType.Unknown;
frame._IsForService = false;
}
frame.NodeId = (Byte)(((Byte)message.Identifier) & MASK_COBEID);
frame.DL = message.Data.Length;
return frame;
}
/// <summary>
/// Возвращает индекс объекта в запросе
/// </summary>
/// <param name="request"></param>
/// <returns></returns>
private UInt16 GetIndex(Frame request)
{
UInt16 index = 0;
unchecked
{
index = Convert.ToUInt16(request.Data[ANSWER_STUCTURE.INDEXLOW] |
(request.Data[ANSWER_STUCTURE.INDEXHIGH] << 8));
}
return index;
}
public override bool Read(out Frame message)
{
lock (_SyncRoot)
{
if (this._InputBufferMessages.Count > 0)
{
message = this._InputBufferMessages.Dequeue();
return true;
}
else
{
message = new Frame();
return false;
}
}
}
/// <summary>
/// Обработать принятые сообщения
/// </summary>
/// <param name="messages">Входящие сообщения из сети</param>
public override void HandleIncomingMessages(Frame[] messages)
{
String msg;
IncomingMessageStuctureSdo msghelper;
DeviceContext deviceContex;
DataObject obj;
// Индексы объектов которые не обрабатываем!!!
List<UInt16> notHandledIndexes = new List<ushort>();
notHandledIndexes.AddRange(new UInt16[] { 0x2001, 0x2002 });
if (Status != Status.Running)
{
return;
}
foreach(Frame message in messages)
{
// Сообщение для этого сервиса. Получаем структуру сообщения
msghelper = IncomingMessageStuctureSdo.Parse(message);
if (!msghelper.IsForService)
{
// Сообещение не для этого сервиса
continue;
}
// Ищем устройство с данным CobId. Если устройство найдено,
// то устанавливаем флаг
deviceContex = _Context.FindDevice(msghelper.CobeId);
if (deviceContex == null)
{
// Устройство не найдено.
msg = String.Format(
"Network {0}: SDO Service: Получено сообщение от незарегистрированного устройства. " +
"Message - {1}", _NetworkController.Description, message.ToString());
//Trace.TraceError(msg);
continue;
}
// Устройство найдено. Проверяем его текущий запрос, т.е index
if ((deviceContex.CurrentTransaction != null) &&
(deviceContex.CurrentTransaction.Status == TransactionStatus.Running))
{
if (msghelper.HasExсeption)
{
if (GetIndex(deviceContex.CurrentTransaction.Request.Value) == msghelper.Index)
{
msg = String.Format(
"Network {0}: SDO Service: Устройсво вернуло исключение {1}",
_NetworkController.NetworkId, msghelper.ExceptionCode);
deviceContex.CurrentTransaction.Abort(msghelper.Answer, msg);
}
else
{
msg = String.Format("Network {0}: SDO Service: " +
"Индекс в ответе не соответствует запрошенному. Запрос - {1}, Ответ - {2}",
NetworkController.NetworkId,deviceContex.CurrentTransaction.Request.Value.ToString(),
message.ToString());
}
continue;
}
// Проверяем индекс запроса и ответа
if (GetIndex(deviceContex.CurrentTransaction.Request.Value) != msghelper.Index)
{
// Прищёл ответ на несуществующий запрос
msg = String.Format("Network {0}: SDO Service: " +
"Индекс в ответе не соответствует запрошенному. Запрос - {1}, Ответ - {2}",
NetworkController.NetworkId, deviceContex.CurrentTransaction.Request.Value.ToString(),
message.ToString());
//Trace.TraceError(msg);
continue;
}
else
{
// Устанавливаем ответ на запрос
//deviceContex.CurrentTransaction.Answer = frmSdo.Answer;
// Проверяем контекст
if (deviceContex.CurrentObject.Index != msghelper.Index)
{
msg = String.Format(
"Network {0}: SDO Service: Индекс в ответе соответствует запрошенному {1}, " +
"но не соотвествует индексу в контексте {2}", _NetworkController.NetworkId,
msghelper.Index, deviceContex.CurrentObject);
deviceContex.CurrentTransaction.Abort(msghelper.Answer, msg);
throw new Exception(msg);
}
}
// Всё нормально, subindex-ы не проверяем они всегда равны 0;
// Исключений нет, устанавливаем новое полученное значение для объекта
// с указанным индексом
// Получаем тип данных соответствующего идекса для соотвествующего профиля устройства
ObjectInfo objInfo;
if (!deviceContex.Device.Profile.ObjectInfoList.Contains(msghelper.Index))
{
msg = String.Format("Network {0}: SDO Service: " +
"Ненайдено описание объекта c индексом {1} в профиле устройства {2}",
_NetworkController.Description, msghelper.Index, deviceContex.Device.Profile.DeviceType);
deviceContex.CurrentTransaction.Abort(msghelper.Answer, msg);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
else
{
objInfo = deviceContex.Device.Profile.ObjectInfoList[msghelper.Index];
}
if (!deviceContex.Device.ObjectDictionary.Contains(msghelper.Index))
{
msg = String.Format("Network {0}: SDO Service: " +
"Ненайден объект c индексом {1} в словаре устройства {2}",
_NetworkController.Description, msghelper.Index, deviceContex.Device.NodeId);
deviceContex.CurrentTransaction.Abort(msghelper.Answer, msg);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
else
{
obj = deviceContex.Device.ObjectDictionary[msghelper.Index];
}
// Проверяем модификатор доступа к значению. Если "только для чтения"
// и тип: System или Configuration, то параметр конфигурационный.
// В этом случае сравниваем прочитанное значение со значением объета словаря.
// Если они не совпадают, устанавливаем статус "Ошибка конфигурации"
// Если тип Measured, то читаем и устанавливаем данное значение из устройства
if ((objInfo.ReadOnly) && (objInfo.Category == Category.Configuration ||
objInfo.Category == Category.System))
{
if (notHandledIndexes.Contains(obj.Index))
{
// Обновляем время последнего прочтения
obj.Value = obj.Value;
// Закрываем транзакцию
deviceContex.CurrentTransaction.Stop(msghelper.Answer);
continue;
}
if (msghelper.Value != obj.Value)
{
// Ошбика конфигурации
msg = String.Format(
"Ошбика конфигурации устройства: Устройство NodeId={0}, Индекс объекта={1}. " +
"Значение в словаре={2}, прочитнное значение={3}",
deviceContex.Device.NodeId, msghelper.Index, obj.Value, msghelper.Value);
// Обновляем дату последнего обновления параметра
obj.Value = obj.Value;
// Устанавливаем код состояния объекта словаря
obj.Status = ObjectStatus.ConfigurationError;
// Записываем ошибку в лог
// ...
deviceContex.CurrentTransaction.Abort(msghelper.Answer, msg);
}
else
{
// Ошибки нет.
// Обновляем дату последнего обновления параметра
obj.Value = obj.Value;
// Устанавливаем код состояния объекта словаря
obj.Status = ObjectStatus.NoError;
deviceContex.CurrentTransaction.Stop(msghelper.Answer);
}
}
else
{
// Записываем новое значение в БД
// TODO: реализовать проверку на допустимые значение объекта
obj.Value = msghelper.Value;
obj.Status = ObjectStatus.NoError;
deviceContex.CurrentTransaction.Stop(msghelper.Answer);
}
}
}
}
/// <summary>
/// Метод для чтения порта. Запускается во вторичном потоке. Поток на чтение запускается при открытии порта
/// и завершается при закрытии.
/// </summary>
private void HandleQueueIncomingMessages()
{
String msg;
F_CAN_RESULT result;
F_CAN_RX buffer;
F_CAN_WAIT wait;
UInt32 timeout = 500; // мсек
Frame message;
//uint count;
// Если прот закрыт, чтение его буфера не возможно
//if (this.IsOpen == false)
//{
// msg = "Невозможно прочитать очередь сообщений, CAN-порт закрыт";
// throw new InvalidOperationException(msg);
//}
// Читаем порт всё время пока открыт
while (this._FlagMustQuit > 0)
{
wait.waitMask = F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_EMPTY | F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_TXBUF;
wait.status = F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_EMPTY;
result = Api.fw_can_wait(this._DeviceHandle, ref wait, timeout);
if ((result == F_CAN_RESULT.CAN_RES_OK) ||
(result == F_CAN_RESULT.CAN_RES_TIMEOUT))
{
if (result == F_CAN_RESULT.CAN_RES_TIMEOUT)
{
//Console.WriteLine("Сработал таймаут ожидания");
// Произошло что-то нехорошее, нужно анализировать и что-то делать
// Проверяем текущий статус
//if (wait.status == wait.waitMask)
//{ }
// Останавливаем порт
this.Stop();
// Генерируем событие
OnErrorReceived(ERROR.Other);
// Закрываем порт
this.Close();
// Завершаем работу потока
Interlocked.Exchange(ref this._FlagMustQuit, 0);
continue;
}
// Если флаг установлен, то есть принятые сообщения. Читаем их
// и помещаем в буфер исходящих сообщений
if (F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_RXBUF ==
(wait.status & F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_RXBUF))
{
// Читаем буфер адаптера
result = Api.fw_can_peek_message(_DeviceHandle, out buffer);
// Разбираем принятое сообщение и формируем событие
message = new Frame();
message = ConvertNim351.ConvertToFrame(buffer.msg);
// Помещает принятое сообщение в буфер входных сообщений и генерируем событие приёма
lock (_SyncRoot)
{
this._InputBufferMessages.Enqueue(message);
}
this.OnMessageReceived();
}
// Произошла ошибка читаем её и сбрасываем
if (F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_ERR ==
(wait.status & F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_ERR))
{
F_CAN_ERRORS errors;
result = Api.fw_can_get_clear_errors(this._DeviceHandle, out errors);
if (Api.f_can_success(result))
{
// Анализируем счётчики и генерируем событие
this.OnErrorReceived(ERROR.Other);
}
else
{
msg = String.Format(
"При чтении и сбросе счётчика ошибок CAN-адаптера возникла ошибка: {0}", result);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
}
}
else
{
msg = String.Format("При выполнении функции fw_can_wait произошла ошибка: {0}",
Enum.GetName(typeof(F_CAN_RESULT), result));
throw new InvalidOperationException(msg);
}
}
return;
}
/// <summary>
/// Обработчик входящих сообщений из сети
/// </summary>
/// <param name="message">Входящее сообщение для обработки</param>
//private void HandleIncomingMessages(Frame message)
public override void HandleIncomingMessages(Frame[] messages)
{
String msg;
IncomingMessageStuctureBootUp msghelper;
DeviceBase device;
if (Status != Status.Running)
{
return;
}
foreach (Frame message in messages)
{
msghelper = IncomingMessageStuctureBootUp.Parse(message);
if (!msghelper.IsForService)
{
continue;
}
if (msghelper.HasIncorrectStructure)
{
//!!!Warning: Длина данных в поле данных корректна, но содержание неверно
// (message.Data[0] == 0x84) || (message.Data[0] == 0x04) ||
// (message.Data[0] == 0x85) || (message.Data[0] == 0x05) ||
// (message.Data[0] == 0xFF) || (message.Data[0] == 0x7F))
// Эти коды используются в протоколе NodeGuard.
continue;
}
// Сообщение для этого сервиса.
//msg = String.Format("Network {0}: Сервис {1}: Service BootUp принял сообщение: {2}",
// base.NetworkController.NetworkName(), this.ServiceName, message.ToString());
//_Logger.Trace(msg);
//Ищем устройство которое прислало сообщение
if (!_NetworkController.Devices.Contains(msghelper.CobeId))
{
// Устройство не найдено
msg = String.Format(
"Network {0}: Пришло сообщение от устройства с NodeId {1}, " +
"данное устройство не зарегистрировано в сети. Message - {2}",
this.NetworkController.Description, msghelper.CobeId, message.ToString());
//Logger.Error(msg);
continue;
}
// Устройство найдено.
// Устанавливаем новый статус устройству
device = _NetworkController.Devices[msghelper.CobeId];
lock (_SyncRoot)
{
device.Status = DeviceStatus.Preoperational;
}
// Пишем в журнал... Не реализовано
}
}
/// <summary>
/// Функция для приёма данных (запускается в отдельном потоке)
/// </summary>
private void HandleQueueIncomingMessages()
{
CanMessage canMessage;
Boolean boolResult;
Frame message;
//Trace.TraceInformation("{0}: class CanPort: Поток на чтение данных запущен",
// DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
//#if DEBUG
//WindowsDebugging.WriteLine("Поток на чтение порта запущен", Category.Information);
//#endif
while(this._FlagMustQuit > 0)
{
if (_Reader == null)
{
Trace.WriteLine("");
Trace.TraceError("{0} class CanPort.ReceiveMessages: Невозможно прочитать порт объект _Reader не существует, прекращаю поток чтения",
DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
Interlocked.Exchange(ref this._FlagMustQuit, 0);
return;
}
try
{
// Ждём пока драйвер can-порта установит сигнальное состоние.
// Значит полученны данные в порт
boolResult = this._RxEvent.WaitOne(System.Threading.Timeout.Infinite, false);
//boolResult = this._RxEvent.WaitOne(100, false);
if (boolResult)
{
// По установке сигнального состояния, проверяем флаг. Возможно
// сигнальное состояние было установлено для прекращения работы потока
if (this._FlagMustQuit == 0)
{
continue;
}
}
else
{
// По таймауту.
continue;
}
// read a CAN message from the receive FIFO
//boolResult = true;
//while (boolResult)
while(this._Reader.ReadMessage(out canMessage))
{
//lock (SynckRoot)
//{
//if (this._Reader != null)
//{
// boolResult = this._Reader.ReadMessage(out canMessage);
//}
//else
//{
// Завершаем поток
// this._FlagMustQuit = 0;
// this._PortStatus = CANPORTSTATUS.IsClosed;
// break;
//}
//}
switch (canMessage.FrameType)
{
// show data frames
case CanMsgFrameType.Data:
{
//Trace.WriteLine(String.Format("\nTime: {0,10} ID: {1,3:X} DLC: {2,1} Data:",
// canMessage.TimeStamp, canMessage.Identifier, canMessage.DataLength));
//Trace.TraceInformation("{0}: class CanPort.ReceiveMessages: TimeStamp: {1,10} ID: {2,3:X} DLC: {3,1} Data:",
// DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)), canMessage.TimeStamp, canMessage.Identifier, canMessage.DataLength);
message = new Frame();
message.TimeStamp = canMessage.TimeStamp;
message.Identifier = canMessage.Identifier;
if (canMessage.ExtendedFrameFormat)
{
message.FrameFormat = FrameFormat.ExtendedFrame;
}
else
{
message.FrameFormat = FrameFormat.StandardFrame;
}
if (canMessage.RemoteTransmissionRequest)
{
message.FrameType = FrameType.REMOTEFRAME;
}
else
{
message.FrameType = FrameType.DATAFRAME;
}
message.Data = new Byte[canMessage.DataLength];
for (int index = 0; index < canMessage.DataLength; index++)
{
message.Data[index] = canMessage[index];
}
//#if DEBUG
//WindowsDebugging.WriteLine("IN: " + message.ToString(), Category.Information);
//#endif
// Добавляем сообщение во входной буфер и
lock (_SyncRoot)
{
this._InputBufferMessages.Enqueue(message);
}
// Генерируем событие
this.OnDataReceive();
break;
}
// show informational frames
case CanMsgFrameType.Info:
{
//message = new Frame();
//message.Data = null;
//message.FrameType = FRAMETYPE.INFOFRAME;
switch ((CanMsgInfoValue)canMessage[0])
{
case CanMsgInfoValue.Start:
//Trace.TraceInformation("{0}: calss CanPort.ReceiveMessages: Принято сообщение от драйвера - CanPort was started",
// DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
//#if DEBUG
//WindowsDebugging.WriteLine("Принято сообщение от драйвера - CanPort was started", Category.Information);
//#endif
this._PortStatus = CanPortStatus.IsActive;
// Генерируем событие
this.OnPortChangesStatus(CanPortStatus.IsActive);
break;
case CanMsgInfoValue.Stop:
//Trace.TraceInformation("{0}: calss CanPort.ReceiveMessages: Принято сообщение от драйвера - CanPort was stopped",
// DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
//#if DEBUG
//WindowsDebugging.WriteLine("Принято сообщение от драйвера - CanPort was stopped", Category.Information);
//#endif
this._PortStatus = CanPortStatus.IsPassive;
this.OnPortChangesStatus(CanPortStatus.IsPassive);
// Генерируем событие
break;
case CanMsgInfoValue.Reset:
//Trace.TraceInformation("{0}: calss CanPort.ReceiveMessages: Принято сообщение от драйвера - CanPort was reseted",
// DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
//#if DEBUG
//WindowsDebugging.WriteLine("Принято сообщение от драйвера - CanPort was reseted", Category.Information);
//#endif
this._PortStatus = CanPortStatus.IsPassiveAfterReset;
// Генерируем событие
this.OnPortChangesStatus(CanPortStatus.IsPassiveAfterReset);
break;
default:
{
Trace.TraceWarning("{0}: calss CanPort.ReceiveMessages: Получено нейзвестное сообщение от драйвера типа CanMsgFrameType.Info...",
DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
throw new Exception();
//this.OnPortChangesStatus(CANPORTSTATUS.Unknown);
//break;
}
}
break;
}
// show error frames
case CanMsgFrameType.Error:
{
// Генерируем событие об ошибке
switch ((CanMsgError)canMessage[0])
{
// Bit stuffing - когда узел передает последовательно в шину 5 бит с одинаковым значением,
// то он добавляет шестой бит с противоположным значением. Принимающие узлы этот
// дополнительный бит удаляют. Если узел обнаруживает на шине больше 5 последовательных
// бит с одинаковым значением, то он генерирует ошибку Stuff Error.
case CanMsgError.Stuff:
//Trace.TraceError("{0}: class CanPort.ReceiveMessages: stuff error...",
// DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
//#if DEBUG
//WindowsDebugging.WriteLine("stuff error", Category.Error);
//#endif
OnErrorRecive(ERROR.BitStuff);
break;
// Frame Check - некоторые части CAN-сообщения имеют одинаковое значение во всех
// типах сообщений. Т.е. протокол CAN точно определяет какие уровни напряжения и
// когда должны появляться на шине. Если формат сообщений нарушается, то узлы
// генерируют ошибку Form Error.
case CanMsgError.Form:
//Trace.TraceError("{0}: class CanPort.ReceiveMessages: format of frame error...",
// DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
//#if DEBUG
//WindowsDebugging.WriteLine("format of frame error", Category.Error);
//#endif
OnErrorRecive(ERROR.FormatFrame);
break;
// ACKnowledgement Check - каждый узел получив правильное сообщение по сети посылает
// в сеть доминантный (0) бит. Если же этого не происходит, то передающий узел
// регистрирует ошибку Acknowledgement Error.
case CanMsgError.Acknowledge:
//Trace.TraceError("{0}: class CanPort.ReceiveMessages: acknowledgment error...",
// DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
//#if DEBUG
//WindowsDebugging.WriteLine("acknowledgment error", Category.Error);
//#endif
OnErrorRecive(ERROR.Acknowledge);
break;
// Check Bit monitoring - каждый узел во время передачи битов в сеть сравнивает значение
// передаваемого им бита со значением бита которое появляется на шине. Если эти значения
// не совпадают, то узел генерирует ошибку Bit Error. Естественно, что во время арбитража
// на шине (передача поля арбитража в шину) этот механизм проверки ошибок отключается.
case CanMsgError.Bit:
//Trace.TraceError("{0}: class CanPort.ReceiveMessages: bit error...",
// DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
//#if DEBUG
//WindowsDebugging.WriteLine("bit error", Category.Error);
//#endif
OnErrorRecive(ERROR.Bit);
break;
// CRC Check - каждое сообщение CAN содержит CRC сумму, и каждый принимающий узел
// подсчитывает значение CRC для каждого полученного сообщения. Если подсчитанное
// значение CRC суммы, не совпадает со значением CRC в теле сообщения, принимающий
// узел генерирует ошибку CRC Error.
case CanMsgError.Crc:
Trace.TraceError("{0}: class CanPort.ReceiveMessages: CRC error...",
DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
OnErrorRecive(ERROR.CRC);
break;
case CanMsgError.Other:
//Trace.TraceError("{0}: class CanPort.ReceiveMessages: other error...",
// DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
//#if DEBUG
//WindowsDebugging.WriteLine("other error", Category.Error);
//#endif
OnErrorRecive(ERROR.Other);
break;
}
break;
}
}
}
}
catch (Exception ex)
{
String msg;
Interlocked.Exchange(ref _FlagMustQuit, 0);
msg = String.Format("{0}: class CanPort.ReceiveMessages: Чтение сообщения из буфера CanPort вызвало исключение {1}, поток завершён, стек: {2}",
DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)), ex.Message, ex.StackTrace);
Trace.TraceError(msg);
throw;
}
}
//Trace.TraceInformation("{0}: class CanPort.ReceiveMessages(): Поток на чтение данных завершён",
// DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru")));
//#if DEBUG
//WindowsDebugging.WriteLine("Поток на чтение порта зaвершен", Category.Information);
//#endif
return;
}
public override void HandleIncomingMessages(Frame[] messages)
{
//Данный сервис не имеет входящих сообщений
return;
}
/// <summary>
/// Читает из входного буфера сообщение.
/// </summary>
/// <returns>Если буфер пуст возвращается false</returns>
public Boolean ReadMessage(out Frame message)
{
Boolean result;
lock (_SyncRoot)
{
if (_InputBufferMessages.Count != 0)
{
message = (Frame)_InputBufferMessages.Dequeue();
result = true;
}
else
{
message = new Frame();
result = false;
}
}
return result;
}
/// <summary>
/// Начинает новую транзакцию
/// </summary>
public void Start(TransactionType type, Frame request)
{
string msg;
if (this.IsRunning)
{
msg = String.Format(
"Transaction ID: {0}; Попытка запустить уже запущенную (активную) транзакцию",
_Identifier);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
else
{
_Request = request;
_Status = TransactionStatus.Running;
switch (type)
{
case TransactionType.BroadcastMode:
case TransactionType.UnicastMode:
{
_TimeOfStart = DateTime.Now;
this._TransactionType = type;
break;
}
case TransactionType.Undefined:
{
msg = String.Format(
"Transaction ID: {0}; Попытка начать сетевую транзакцию неопределённого типа",
_Identifier);
Abort(null, msg);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
default:
{
msg = String.Format("Transaction ID: {0}; Попытка начать сетевую транзакцию " +
"тип которой не поддерживается - {1}", _Identifier, _TransactionType);
Abort(null, msg);
throw new NotImplementedException(msg);
}
}
//Debug.WriteLine(String.Format(
// "Transaction ID: {0} - Начало транзакции: {1} мсек",
// this.Identifier.ToString(), this._TimeOfStart));
}
return;
}
public override void Write(Frame message)
{
String msg;
// Проверяем корректность данных. Можно отправить только фреймы двух типов
// FRAMETYPE.DATAFRAME и FRAMETYPE.REMOTEFRAME остальные не допустимы (служебные)
// !!! FRAMETYPE.OVERLOADFRAME не разобрался
if (!((message.FrameType == FrameType.DATAFRAME) ||
(message.FrameType == FrameType.REMOTEFRAME)))
{
msg = String.Format(
"{0}: class CanPort.ICanPort.Write(Frame message): Недопустимый тип фрайма, подустимы только FRAMETYPE.DATAFRAME и FRAMETYPE.REMOTEFRAME",
DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
Trace.TraceError(msg);
throw new ArgumentException(msg, "message.FrameType");
}
else if (!((message.FrameFormat == FrameFormat.ExtendedFrame) ||
(message.FrameFormat == FrameFormat.StandardFrame)))
{
msg = String.Format(
"{0}: class CanPort.ICanPort.Write(Frame message): Недопустимый формат фрайма, допустимы только FRAMEFORMAT.ExtendedFrame и FRAMEFORMAT.StandardFrame",
DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
throw new ArgumentException(msg, "message.FrameFormat");
}
else
{
if (message.Data != null)
{
if (message.Data.Length > 8)
{
msg = String.Format(
"{0}: class CanPort.ICanPort.Write(Frame message): Попытка передать сообещение, содержащее поле данных более 8 байт",
DateTime.Now.ToString(new System.Globalization.CultureInfo("ru-Ru", false)));
throw new ArgumentException(msg, "message.Data.Length");
}
else
{
this.WriteMessage(message.Identifier, message.FrameType, message.FrameFormat, message.Data);
}
}
else
{
message.Data = new Byte[0];
this.WriteMessage(message.Identifier, message.FrameType, message.FrameFormat, message.Data);
}
}
return;
}
/// <summary>
/// Прерывает текущую транзакцию, произошла ошибка
/// </summary>
/// <param name="answer">Ответ, если он есть</param>
/// <param name="description">Описывает ситуацию отмены текущей транзакции</param>
public void Abort(Frame? answer, String description)
{
string msg;
if (!IsRunning)
{
msg = String.Format("Transaction ID: {0}; Попытка отменить не начатую транзакцию",
this.Identifier);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
else
{
_Answer = answer;
_TimeOfEnd = DateTime.Now;
_Status = TransactionStatus.Aborted;
_DescriptionError = String.IsNullOrEmpty(description) ? String.Empty : description;
}
// Генерируем событие
OnTransactionWasEnded();
return;
}
public override bool Read(out Frame message)
{
return this.ReadMessage(out message);
}
public abstract bool Read(out Frame message);
/// <summary>
/// Разбирает ответное сообщение
/// </summary>
/// <param name="message">Ответное сообщение</param>
/// <returns>Структура данных ответа</returns>
internal static IncomingMessageStuctureSdo Parse(Frame message)
{
const Byte MASK_COBEID = 0x7F; // Выделяет 7 бит содержащих CodeId из поля Id
IncomingMessageStuctureSdo frame = new IncomingMessageStuctureSdo();
frame.Answer = message;
frame.CobeId = (Byte)(((Byte)message.Identifier) & MASK_COBEID);
// Длина данных ответа в SDO всегда 8
if (message.Data.Length == 8)
{
frame.DL = (DataLenght)message.Data[ANSWER_STUCTURE.DL];
switch (frame.DL)
{
case DataLenght.OneByte:
{
frame.Value = message.Data[ANSWER_STUCTURE.D0];
break;
}
case DataLenght.TwoBytes:
{
frame.Value = System.Convert.ToUInt32(
(message.Data[ANSWER_STUCTURE.D0] |
((UInt32)message.Data[ANSWER_STUCTURE.D1] << 8)));
break;
}
case DataLenght.ThreeBytes:
{
frame.Value = System.Convert.ToUInt32(
(message.Data[ANSWER_STUCTURE.D0] |
((UInt32)message.Data[ANSWER_STUCTURE.D1] << 8) |
((UInt32)message.Data[ANSWER_STUCTURE.D2] << 16)));
break;
}
case DataLenght.FourBytes:
case DataLenght.Ecxeption:
{
frame.Value = System.Convert.ToUInt32(
(message.Data[ANSWER_STUCTURE.D0] |
((UInt32)message.Data[ANSWER_STUCTURE.D1] << 8) |
((UInt32)message.Data[ANSWER_STUCTURE.D2] << 16) |
((UInt32)message.Data[ANSWER_STUCTURE.D3] << 32)));
break;
}
case DataLenght.NotDefined:
default:
{
frame._HasIncorrectStructure = true;
frame.Value = 0; break;
}
}
}
else
{
frame._HasIncorrectStructure = true;
frame.Value = 0;
}
if (!frame._HasIncorrectStructure)
{
frame.Index = message.Data[ANSWER_STUCTURE.INDEXLOW];
frame.Index = System.Convert.ToUInt16((frame.Index | (message.Data[ANSWER_STUCTURE.INDEXHIGH] << 8)));
frame.SubIndex = message.Data[ANSWER_STUCTURE.SUBINDEX];
}
else
{
frame.Index = 0;
frame.SubIndex = 0;
}
return frame;
}
//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/// <summary>
/// Обработчик клика по ячейкам грида исходящих сообщений
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void EventHandler_DataGridViewOutcomingMessages_CellClick(object sender,
DataGridViewCellEventArgs e)
{
DataGridView dgv;
DataGridViewRow row;
Message.Frame message;
dgv = (DataGridView)sender;
// Определяем от какой ячейки, какого столбца пришло событие
// Если от столбца "Отправить", то отправляем сообщение
if ((dgv.Columns[e.ColumnIndex] is DataGridViewButtonColumn) &&
(e.RowIndex >= 0))
{
row = dgv.Rows[e.RowIndex];
message = new Frame();
message.Identifier = (UInt32)row.Cells[1].Value;
message.FrameFormat = (Message.FrameFormat)row.Cells[2].Value;
message.FrameType = (Message.FrameType)row.Cells[3].Value;
message.Data = (Byte[])row.Cells[4].Value;
//MessageBox.Show(String.Format("Сообщение отправлено: {0}", message.ToString()));
if (this._CanPort.IsOpen)
{
this._CanPort.Write(message);
}
}
return;
}
/// <summary>
/// Обработчик входящих сообщений из сети
/// </summary>
/// <param name="message">Входящее сообщение для обработки</param>
//private void HandleIncomingMessages(Frame message)
public override void HandleIncomingMessages(Frame[] messages)
{
String msg;
IncomingMessageStuctureEmcy msghelper;
DeviceBase device;
UInt16 index;
if (Status != Status.Running)
{
return;
}
foreach (Frame message in messages)
{
msghelper = IncomingMessageStuctureEmcy.Parse(message);
if (!msghelper.IsForService)
{
continue;
}
if (msghelper.HasIncorrectStructure)
{
continue;
}
// Сообщение для этого сервиса.
//msg = String.Format("Network {0}: Сервис {1}: Service Emcy принял сообщение: {2}",
// base.NetworkController.NetworkName(), this.ServiceName, message.ToString());
//_Logger.Trace(msg);
//Ищем устройство которое прислало сообщение
if (!_NetworkController.Devices.Contains(msghelper.CobeId))
{
// Устройство не найдено
msg = String.Format(
"Network {0}: Пришло сообщение от устройства с NodeId {1}, " +
"данное устройство не найдено конфигурации в сети. Message - {2}",
this.NetworkController.Description, msghelper.CobeId, message.ToString());
//Logger.Error(msg);
continue;
}
// Устройство найдено.
// Устанавливаем новый статус устройству
device = _NetworkController.Devices[msghelper.CobeId];
//Анализируем код ошибки (источник или причина возникновения ошибки)
switch (msghelper.ErrorCode)
{
case IncomingMessageStuctureEmcy.ErrCode.NoError:
{
// Все ошибки исправлены
if (msghelper.ErrorRegister.FlagsByte != 0)
{
msg = String.Format(
"Неверное состояние - передан ErrCode=0 и ожидается err_reg=0, a получено err_reg = {0}",
msghelper.ErrorRegister);
throw new Exception(msg);
}
// Сбрасываем ошибки в устройстве если были
IEmcyErrors err = (IEmcyErrors)device;
lock (_SyncRoot)
{
err.BatteryError = false;
err.ConnectedServiceConnector = false;
err.DuplicateAddressError = false;
err.MainSupplyPowerError = false;
err.RegistrationError = false;
err.Tamper = false;
}
break;
}
case IncomingMessageStuctureEmcy.ErrCode.Tamper:
case IncomingMessageStuctureEmcy.ErrCode.BatteryError:
case IncomingMessageStuctureEmcy.ErrCode.MainSupplyPowerError:
case IncomingMessageStuctureEmcy.ErrCode.ConnectedServiceConnector:
case IncomingMessageStuctureEmcy.ErrCode.DuplicateAddressError: // TODO: обработать поле Х - номер канала шлюза
case IncomingMessageStuctureEmcy.ErrCode.RegistrationError: // TODO: обработать поле Х - номер канала шлюза
{
IEmcyErrors err = (IEmcyErrors)device;
lock (_SyncRoot)
{
err.BatteryError = msghelper.ErrorRegister.BatteryError;
err.ConnectedServiceConnector =
msghelper.ErrorRegister.ConnectedServiceConnector;
err.DuplicateAddressError =
msghelper.ErrorRegister.DuplicateAddressError;
err.MainSupplyPowerError =
msghelper.ErrorRegister.MainSupplyPowerError;
err.RegistrationError =
msghelper.ErrorRegister.RegistrationError;
err.Tamper = msghelper.ErrorRegister.Tamper;
}
break;
}
default:
{
throw new NotImplementedException();
}
}
//TODO: Пишем в журнал... Не реализовано
}
}
