public event EnvironmentUpdated environmentUpdatedEvent; // un évènement indiquant qu’elle est terminée (la mise à jour).
public WasteEnvironment(int _nbWaste, int _nbAgents, double _width, double _height, int _nbWasteTypes)
{
// Par : paramètre le nombre de déchets, d’agents, la taille de l’environnement et le nombre de types de déchets.
if (randomGenerator == null)
{
randomGenerator = new Random();
}
MAX_WIDTH = _width;
MAX_HEIGHT = _height;
// Creation des dechets.
wasteList = new List <Waste>();
for (int i = 0; i < _nbWaste; i++)
{
Waste waste = new Waste(randomGenerator.NextDouble() * MAX_WIDTH, randomGenerator.NextDouble() * MAX_HEIGHT, randomGenerator.Next(_nbWasteTypes));
wasteList.Add(waste);
}
// Creation des agents.
agents = new List <WasteAgent>();
for (int i = 0; i < _nbAgents; i++)
{
WasteAgent agent = new WasteAgent(randomGenerator.NextDouble() * MAX_WIDTH, randomGenerator.NextDouble() * MAX_HEIGHT, this);
agents.Add(agent);
}
}
internal void UpdateDirection(List <Waste> _wasteList)
{
/* Où aller ?*/
// Trie : Tous les dechets pour lesquels l'agent se trouve dans la zone d'influence.
List <Waste> inZone = _wasteList.Where(x => DistanceTo(x) < x.Zone).OrderBy(x => DistanceTo(x)).ToList();
Waste goal;
if (load == null) // Si nous ne portons aucune charge
{
goal = inZone.FirstOrDefault(); // Nous nous dirigeons vers le dechet le plus proche.
}
else // Sinon
{
goal = inZone.Where(x => x.Type == load.Type).FirstOrDefault(); // Nous nous dirigeons vers le Tas le plus proche ayant le meme type que le dechet porté.
}
/* Avons-nous un but ?*/
if (goal == null || busy) // Nous avons aucun element dans inZone (l'agent ne se trouve dans aucune zone d'influence) | element venant juste d'etre recupéré ou posé.
{
// Pas de but, se déplacer aléatoirement
if (env.randomGenerator.NextDouble() < CHANGE_DIRECTION_PROB)
{
speedX = env.randomGenerator.NextDouble() - 0.5;
speedY = env.randomGenerator.NextDouble() - 0.5;
}
if (busy && goal == null)
{
busy = false;
}
}
else // Nous avons au moins un element dans inZone (l'agent se trouve dans une zone d'influence).
{
// Aller au but
speedX = goal.PosX - PosX;
speedY = goal.PosY - PosY;
// But atteint ? Prendre ou déposer une charge
if (DistanceTo(goal) < STEP)
{
if (load == null) // Porte pas de charge.
{
if (env.randomGenerator.NextDouble() < goal.ProbaToTake())
{
load = env.TakeWaste(goal); // Retrait de la charge a l'environnement et stockage dans load.
}
}
else // Porte une charge.
{
env.SetWaste(goal); // Ajout de la charge a l'environnement.
load = null;
}
busy = true; // ne pas redéposer de suite l’objet récupéré ou de reprendre un élément que l’on viendrait juste de poser
}
}
Normalize(); // On normalise.
}
internal Waste TakeWaste(Waste _goal)
{
if (_goal.Size == 1) // s’il n’y a qu’un élément.
{
wasteList.Remove(_goal); // On supprime alors le tas de la liste des déchets.
return(_goal); // l’agent va le récupérer
}
else // Si par contre le tas contient plusieurs éléments.
{
_goal.Decrease(); // on va juste le décrémenter.
Waste load = new Waste(_goal); // renvoyer un nouvel élément créé par copie (et donc ayant une charge de 1).
return(load);
}
}
// indiquer qu’un agent a déposé un nouvel élément sur un tas existant : incrémenter la taille du tas visé.
internal void SetWaste(Waste _goal)
{
_goal.Increase();
}
