/// <summary>
/// Запрашивает данные у пользователя и записывает их в хранилище
/// </summary>
/// <returns>Экземпляр хранилища данных</returns>
public static Data Core()
{
Contract.Ensures(Contract.Result<Data>() != null);
// Создаём экземпляр хранилища данных
var data = new Data();
// Считываем первую строчку
var line = ReadFirst();
// Сохраняем координаты из первой строчки в хранилище
data.XY = GetCoord(line);
// Сохраняем направление из первой строчки в хранилище
data.D = GetDirection(line);
// Считываем карту видимости лунохода
data.Map = GetMap(ReadMap());
// Отправляем хранилище с данными для дальнейшей обработки
return data;
}
// ReSharper disable once InconsistentNaming
public Action main(Data data)
{
if (data == null) throw new ArgumentNullException(nameof(data));
_startPosition = data.XY;
SetLocation(data.Map);
BlackList.Add(_startPosition);
//// В единицу времени важен только обзор на одну клетку вперёд, поэтому
//// Получаем список препятствий, находящихся непосредственно рядом
//Coord xy = data.XY;
////DetectBlackList(xy);
//// Определяем, находится ли точка финиша в зоне видимости
//FinishIsOnHorizont = Math.Abs(xy.X) < 16 && Math.Abs(xy.Y) < 15;
//// Приблизительная или точная точка финиша маршрута
//Coord point = new Coord();
//if (FinishIsOnHorizont)
//{
// // Нас интересует именно начало координат, как конечная точка маршрута
// point = new Coord(0, 0);
//}
//else
//{
// // Определяем четверть местонахождения лунохода,
// // Расчитываем список точек, которые могут являться конечной целью с данной областью видимости
// Coord[] points = CalculatePoints(DetectQuarter(xy));
// int min = 2001;
// // Находим точку с минимальным радиусом - это и будет приблизительная точка финиша текущего маршрута
// foreach (var _point in points)
// {
// int radius = CalculateRadius(_point);
// if (radius > min)
// {
// point = _point;
// min = radius;
// }
// }
//}
var direction = CalculateDirection();
// Выбираем действие, которое лучше всего сделать и отправляем его далее по конвееру
return ChooseAction(data, direction);
}
/// <summary>
/// Выбор действия лунохода, относительно выбранного направления движения
/// </summary>
/// <param name="data"></param>
/// <param name="d">Направление движения</param>
/// <returns>Действие</returns>
private static Action ChooseAction(Data data, Direction d)
{
if (data.D == Direction.Up)
{
switch ((int) d)
{
case 1:
return Action.L;
case 2:
return Action.R;
case 3:
return Action.B;
}
}
else if (data.D == Direction.Left)
{
switch ((int) d)
{
case 0:
return Action.R;
case 2:
return Action.B;
case 3:
return Action.L;
}
}
else if (data.D == Direction.Right)
{
switch ((int) d)
{
case 0:
return Action.L;
case 1:
return Action.B;
case 3:
return Action.R;
}
}
else if (data.D == Direction.Down)
{
switch ((int) d)
{
case 0:
return Action.B;
case 1:
return Action.R;
case 2:
return Action.L;
}
}
else if (data.D == Direction.Unknown)
{
throw new ArgumentException("Направильно задано начальное направление.");
}
return Action.F;
}
