/// <summary>
/// Выполняет шаги в обратном порядке для перемещения к заданной точке из траектории.
/// </summary>
/// <param name="scriptPosition">Точка в траектории движения к которой необходимо вернуться</param>
public void BackTo(LeverScriptPosition scriptPosition)
{
if (!leverPositions.Contains(scriptPosition))
{
throw new ArgumentException("Не найдена заданная точка");
}
var startIndex = Path.IndexOf(scriptPosition);
var count = Path.Count - startIndex;
if (count == 0)
{
return;
}
var movePositions = new List <LeverPosition>();
for (int i = startIndex; i < Path.Count; i++)
{
var pos = leverPositions[i];
movePositions.Add(new LeverPosition(pos.LeverType, pos.From));
}
movePositions.Reverse();
leverPositions.RemoveRange(startIndex, count);
IsMoving = true;
movement.MoveRobotByPath(movePositions, new Action(Continue));
}
private void Movement_OnMovingStart(object sender, StepLever e)
{
if (!IsMoving)
{
scriptPosition = new LeverScriptPosition(e.Lever)
{
From = movement.GetLeverPosition(e.Lever)
}
}
;
}
}
private void Movement_OnMovingEnd(object sender, StepLever e)
{
if (IsMoving)
{
return;
}
if (scriptPosition.LeverType != e.Lever)
{
throw new Exception("Ошибка создания сценария");
}
scriptPosition.To = movement.GetLeverPosition(e.Lever);
leverPositions.Add(scriptPosition);
OnPathChanged(this, EventArgs.Empty);
scriptPosition = null;
}
/// <summary>
/// Выполняет шаги в прямом порядке для перемещения к заданной точке из траектории.
/// </summary>
/// <param name="scriptPosition">Точка в траектории движения к которой необходимо переместиться</param>
public void MoveTo(LeverScriptPosition scriptPosition)
{
var currentPosition = movement.GetCurrentLeversPosition().OrderBy(i => i.LeverType);
if (!StartPoint.OrderBy(i => i.LeverType).SequenceEqual(currentPosition))
{
throw new Exception("Необходимо переместить робот в начальное положение");
}
var startIndex = Path.IndexOf(scriptPosition);
var movePositions = new List <LeverPosition>();
for (int i = 0; i < startIndex + 1; i++)
{
var pos = leverPositions[i];
movePositions.Add(new LeverPosition(pos.LeverType, pos.To));
}
IsMoving = true;
movement.MoveRobotByPath(movePositions, new Action(Continue));
}
private IEnumerable <LeverPosition> GetLeverPositions(LeverScriptPosition leverScriptPosition)
{
yield return(new LeverPosition(leverScriptPosition.LeverType, leverScriptPosition.From));
yield return(new LeverPosition(leverScriptPosition.LeverType, leverScriptPosition.To));
}
