public Quat Vec3ToVec3(Vec3 _a, Vec3 _b)
{
Real angle = Mathf.ACos(Vec3.DotProduct(_a, _b));
Vec3 normal = Vec3.CrossProduct(_a, _b);
Real normal_len = normal.Length;
return(new Quat(normal_len < 0.001f ? new Vec3(0, 1, 0) : normal *(1 / normal_len), angle));
}
public Vec3 Rotate(Vec3 _v)
{
// nVidia SDK implementation
Vec3 uv, uuv;
Vec3 qvec = new Vec3(x, y, z);
uv = Vec3.CrossProduct(qvec, _v);
uuv = Vec3.CrossProduct(qvec, uv);
uv *= (2.0f * w);
uuv *= 2.0f;
return(_v + uv + uuv);
}
